用于控制駕駛員輔助系統的方法技術方案

本發明專利技術涉及用于控制具有一ＬＫＳ功能的駕駛員輔助系統（１０）的方法，其中，該ＬＫＳ功能的激活可導致機動車（１００）的橫向擺動運動。在車道（３０）的一個位于該機動車（１００）前面的區域中確定具有預定條件的分區（Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４）。在這些分區內檢驗該機動車（１００）的相應行駛狀態與這些條件是否相一致。當相一致時，則認定該機動車（１００）的擺動運動的存在。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及根據權利要求1的前序部分的。
技術介紹
目前可商業化地提供用于車道偏離報警(LDW = Lane D印artureWarning)的輔 助功能，其中，對機動車的駕駛員通過聲音或觸覺發出偏離車道的警報，這尤其用在商用車 的領域中。除了該輔助功能外由下列文章還公知了轉向輔助功能(LKS = Lane Keeping Support)，它在將機動車保持在車道上時通過定向的操縱力矩有效地支持駕駛員。在駕駛員輔助系統具有開始部分所述類型的LKS輔助功能的情況下可導致機動 車在車道內基本上穩定的橫向擺動運動。該擺動運動是這樣地形成的當機動車接近于一 個圍繞參考軌跡或給定軌跡來確定的通道的邊緣時，LKS輔助系統給予干預，以便使機動車 保持在車道中。該參考軌跡或給定軌跡例如可為車道的中線。由DE 10137292A1公知了一種用于控制機動車、尤其汽車的駕駛員輔助系統的方 法，該方法設有伺服支持的轉向，它具有下列方法步驟對優選當前的交通狀況的環境數據作出檢測或估算，對機動車的優選當前的運動數據作出檢測或估算，將檢測的或估算的環境數據與機動車的運動數據進行比較，根據比較結果改變對轉向操作的支持。由DE 19720626A1公知了一種用于機動車的駕駛狀態監測裝置，它用于監測機動 車的駕駛員的駕駛狀態。機動車的狀態和/或駕駛員的駕駛過程和/或駕駛員的至少一個 狀態被檢測，以便產生指示駕駛員的駕駛狀態的駕駛狀態指示數據。在產生的駕駛狀態指 示數據的基礎上將確定駕駛員的駕駛狀態是否不正常。當未確定出駕駛員的駕駛狀態不 正常時，則通過將駕駛狀態指示數據的多個單項數據輸入一個中立的網絡來確定駕駛員駕 駛狀態的正常程度。根據確定出的機動車的駕駛狀態是否不正常及駕駛員駕駛狀態的正常 程度來進行警報和/或對機動車的控制。
技術實現思路
具有支持機動車橫向控制的輔助功能、尤其如LKS (車道保持支持)功能的駕駛員 輔助系統的控制將被進一步地改善。尤其是盡可能快地及耗費低地檢測通過LKS輔助功能 的干預引起的機動車的擺動運動，因為這種擺動運動的檢測是用于釋放各種系統內部功能 的一個重要的組成部分，這些系統內部功能在于估算車道的特性和/或機動車的運行狀態 或機動車輔助系統的標定、尤其是LKS輔助功能的標定。與機動車的橫向擺動運動相關聯的是機動車對車道中心的橫向偏離量的改變及 機動車的行駛方向與車道延伸方向之間的差角的改變。通過橫向偏離量及差角的檢測及通 過根據本專利技術的處理可很快地識別機動車的擺動運動。根據本專利技術提出的用于檢測一個由LKS功能支持的機動車的橫向擺動的方法非常快速及節省資源，如節省運行時間、測量時間及存儲器容量。與基于傅里葉分析的方 法_它需要檢測很多的測量值及接著進行傅里葉變換_相比，可在相對短的持續時間后以 及無需費時的測量地檢測擺動運動。在實踐中，小于單個振蕩周期就足以能可靠地檢測到 擺動運動的出現。很快的檢測時間又允許很快地施行干預，以便例如通過機動車系統中的 干預來阻尼過強的及受干擾的擺動運動。其它的優點可從說明部分，從屬權利要求及附圖中得知。 附圖說明以下參照附圖來詳細地描述本專利技術的實施形式。附圖中表示圖1 一個駕駛員輔助系統的電路框圖；圖2:—個流程圖；圖3 —個交通空間的俯視圖。具體實施形式本專利技術的前提是在機動車中設有一個具有車道識別功能、尤其基于視頻的車道 識別功能的駕駛員輔助系統。借助該車道識別功能可檢測車道內的機動車的相對位置。對 這里所述的本專利技術必需提供所選擇的(必要時濾波后的)量，例如相對一個參考軌跡例如 車道中線的橫向的機動車偏離量、機動車縱軸線與參考軌跡之間的差角、參考軌跡的曲率 例如車道的曲率。并且還需要機動車的各種行駛動態量，如尤其是機動車縱向速度及由駕 駛員所施加的方向盤力矩。圖1表示一個可根據本專利技術控制的駕駛員輔助系統10的電路框 圖。該駕駛員輔助系統10首先包括一個用于檢測的功能模塊5。該功能模塊5與用于動作 的另一功能模塊6連接。功能模塊5及6包括多個輸入端子E1至E5及E6。輸入端子E1 通過一個濾波器1與功能模塊5連接。通過輸入端子E1對功能模塊5輸送由一個相應傳 感器檢測的方向盤力矩。輸入端子E2通過一個濾波器2與功能模塊5連接。通過輸入端 子E2對功能模塊5輸送軌跡的曲率，該曲率例如可與車道的曲率相一致。輸入端子E3通 過一個濾波器3與功能模塊5連接。通過輸入端子E3對功能模塊5輸送機動車縱軸線與 參考軌跡、例如車道方向之間的差角。輸入端子E4通過一個濾波器4與功能模塊5連接。 通過輸入端子E4對功能模塊5輸送機動車對參考軌跡、例如車道中心的橫向偏離量。通過 輸入端子E5對功能模塊5輸送機動車的速度。通過輸入端子E6對功能模塊6輸送其它的 工作參數、例如LKS調節器的調節偏差。功能模塊5及6通過連接線路VI及V2相互連接。 用標號A1指示功能模塊6的輸出端子，用標號A2指示功能模塊5的輸出端子。以下借助圖2及圖3進一步地描述本專利技術的一個實施形式。在圖2中表示出一個 流程圖20，在后面再對它進行詳細說明。下面首先參照圖3來說明。圖3表示具有一個由 車道標記30. 1及30. 2限定的車道30的交通空間300的俯視圖。一個裝備了駕駛員輔助 系統10的機動車100沿軌跡35在車道30上運動。用標號30. 3表示車道30的中線，該中 線在駕駛員輔助系統的LKS功能啟動時在理想情況下也相應于機動車100的參考軌跡。車 道30的在行駛方向上位于機動車100前面的區域被分為分區Zl，Z2，Z3，Z4。在此情況下 分區Z1位于機動車100的緊前面，而分區Z4離機動車100最遠。根據本專利技術的方案的一 大時間上的優越性在于在分區Z1中由機動車100的當前運動來估算機動車向左或向右的 運動方向及由此找到用于開始檢測機動車100的擺動運動的快速的起點。機動車100必需按順序經過Zl至Z4，由此可識別出擺動運動。下列條件適用于分區Zl至Z4 分區Zl:分區Zl的基礎是機動車100的橫向偏離的一段距離。由于根據本專利技術的方法在 例如噪音影響方面的穩定性，該分區Iv的邊界不應位于車道的中線上。機動車100必需位 于該分區Zl中，由此在功能模塊5中置入一個用于檢測機動車100的擺動運動的起點。當 下列條件被滿足時，機動車100的振蕩或擺動運動開始于機動車100向左的運動(1)-Y 邊界> Y >-2· Y 邊界當下列條件被滿足時，機動車100的振蕩或擺動運動開始于機動車100向右的運 動(2) Y邊界< Y < 2 · Y邊界分區<formula>formula see original document page 6</formula>在分區Z2中機動車縱軸線100. 1與車道30的方向或其中線30. 3的方向之間的 差角Wd的幅值I I必需小于一個確定的邊界屯邊胃。即必需符合下列條件(3) I Ψ, I < Ψ 邊界在達到該邊界時則存儲當前的橫向偏離量Υ#Κ2。分區Z3 在分區Z3中將估算以下所述的三個判據。首先也必需滿足條件(3)。即機動車縱 軸線與車道的方向之間的差角必需小于一個確定的邊界。此外在該點上當前的橫向偏離量相對在分區Z2本文檔來自技高網...

【技術保護點】
用于控制具有一功能（ＬＫＳ）的駕駛員輔助系統（１０）的方法，其中，該功能（ＬＫＳ）的激活能夠導致機動車（１００）的橫向擺動運動，其特征在于：在車道（３０）的一個位于該機動車（１００）前面的區域中確定具有預定條件的分區（Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４），在這些分區（Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４）內檢驗該機動車的相應行駛狀態與這些條件是否相一致，當相一致時，則認定該機動車（１００）的擺動運動的存在。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...

【專利技術屬性】
技術研發人員：L比爾克勒，T倫奇勒，T阿普，
申請(專利權)人：羅伯特博世有限公司，
類型：發明
國別省市：DE[德國]