本發明專利技術涉及一種工業機器人抓手，包括拋光輪及拋光輪安裝座，拋光輪安裝在拋光輪安裝座上、用于固定在拋光機機身上的基座，所述拋光輪安裝座可滑動地安裝在基座上，所述拋光輪安裝座與基座之間設有導向結構，所述基座上還設有以一個恒定的力阻止所述拋光輪安裝座滑動后退的阻力裝置。采用上述技術方案，由于設有以一個恒定的力阻止所述拋光輪安裝座滑動后退的阻力裝置，在拋光操作中，當壓在拋光輪上的力小于阻力裝置的阻力時，拋光輪安裝座不會后退，當壓在拋光輪上的力大于阻力裝置的阻力時，拋光輪安裝座就會后退，減少了拋光輪與工件之間的壓力，使壓力不會超過所設定的值。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種工業機器人抓手，特別是涉及一種帶有肘關節、能彎曲的工業機器人抓手。
技術介紹
隨著科學技術的發展，出現了越來越多的工業機器人。這些工業機器人廣泛地在汽車制造、切割、去毛刺、模具噴霧、研磨拋光、物料搬運、包裝及貨盤堆垛等領域應用。特別是針對一些重復性動作的工作，機器人的使用大大地降低了工人的勞動強度，提高了工作效率和產品質量。目前的工業機器人通常包括底座、下機械臂和上機械臂和控制單元。底座上設有旋轉臺，下機械臂安裝在旋轉臺上，下機械臂和上機械臂鉸接。上機械臂的前端在控制單元控制下可以進行向內或向外移動，下機械臂和上機械臂在旋轉臺的帶動下可以做三維運動。在具體應用時，工業機器人的上機械臂前端還會安裝上機械抓手，用以抓取工件，如工業機器人拋光機。工業機器人拋光機的上機械臂前端上的機械抓手可以抓住工件繞自身的中心軸旋轉，對工件的表面進行拋光。但是現有的機械抓手都只能繞一條軸線旋轉，這樣的話，對于一些需要多角度拋光的工件，工業機器人為了將其調整到合適的加工面時需要進行比較復雜的動作過程，導致控制復雜，工作效率下降。為了解決這個問題，其中一個很好的方案就是設計一種帶有肘關節、能彎曲的工業機器人抓手，這樣可以大大簡化工業機器人調整到合適的加工面的動作過程，控制程序也大為簡化，工作效率可以提高。但是長期以來一直沒有具體應用的原因是沒能設計出一種既能自如地屈伸，又能分別在伸直和彎曲的狀態下鎖定不移位。
技術實現思路
本專利技術的目的在于為克服現有技術的不足而提供一種帶有肘關節、能彎曲的工業機器人抓手。為實現上述目的，本專利技術提供了如下技術方案一種工業機器人抓手，包括拋光輪及拋光輪安裝座，拋光輪安裝在拋光輪安裝座上，其特征在于還設有用于固定在拋光機機身上的基座，所述拋光輪安裝座可滑動地安裝在基座上，所述拋光輪安裝座與基座之間設有導向結構，所述基座上還設有以一個恒定的力阻止所述拋光輪安裝座滑動后退的阻力裝置。采用上述技術方案，由于工業機器人抓手的連桿鉸鏈軸處于第一連桿與推拉桿的鉸接點與抓手鉸接軸中心之間連線的相對于前臂彎曲方向的另一側，當驅動推拉桿前推時，由于連桿鉸鏈軸與抓手鉸接軸中心之間具有力臂，推拉桿前推通過第一連桿使前臂彎曲到位，當前臂彎曲到位后，如果有反向外力作用在前臂時，由于第一連桿是剛性的，在推拉桿沒有后退的情況下，前臂將無法繞抓手鉸接軸反向旋轉而達到鎖定目的；在前臂彎曲狀態下，當推拉桿后拉時，通過第一連桿將帶動前臂反向旋轉而伸直，當反向旋轉伸直到位后，如有外力作用在前臂上欲使其彎曲時，由于所述第二連桿的中心線與推拉桿軸線垂直并頂在導向槽端部使得前臂無法繞抓手鉸接軸反向旋轉而達到鎖定目的，當前臂需要彎曲時，驅動推拉桿前推，使所述第二連桿端部滑向另一端，推拉桿前推通過第一連桿使前臂彎曲到位。所以本專利技術工業機器人抓手既能自如地屈伸，又能分別在伸直和彎曲的狀態下鎖定不移位。下面結合附圖和具體實施例對本專利技術作進一步說明。 附圖說明圖1為本專利技術具體實施例伸直狀態結構剖視圖； 圖2為本專利技術具體實施例彎曲狀態結構剖視圖3為圖1 A - A剖視圖。具體實施例方式工業機器人抓手包括分體設置的前臂2和后臂1，所述前臂2的后端與后臂1前端通過抓手鉸接軸3鉸接，抓手鉸接軸3與所述前臂2及后臂1的中心軸相垂直。所述抓手鉸接軸安裝座設有一對垂直向前的后臂立板101，所述前臂2的后端上同樣設有一對垂直向后的前臂立板201，前臂立板201和后臂立板101上設有軸孔，抓手鉸接軸3穿過前臂立板201和后臂立板101上的軸孔使前臂2和后臂1鉸接，所述后臂1的直缸體102中設有活塞103，外套體103和直缸體102壁上設有氣道分別聯通至直缸體102內腔的兩端，所述活塞105的活塞桿104從前端伸出構成所述推拉桿及其驅動機構，所述抓手鉸接軸安裝座還在前臂2的旋轉軌跡中設置擋塊限制所述前臂2的旋轉角度構成限位結構。如圖1、2所示，本具體實施例中，前臂2和后臂1整體以圓柱狀為宜，本具體實施例中后臂1包括筒狀外套體103、圓柱形直缸體102、設置在直缸體102中的活塞桿104及固定在直缸體102前端上的抓手鉸接軸安裝座100，外套體103兩端設有軸承，直缸體102固定在軸承上可旋轉地設置在外套體103中的，抓手鉸接軸安裝座100的底部與直缸體102端部相配構成直缸體102的端蓋，外套體103和直缸體102壁上設有氣道分別聯通至直缸體102內腔的兩端， 底部中心設有活塞桿104穿孔，活塞桿104從前端即活塞桿穿孔中穿出構成推拉桿及其驅動機構，所述抓手鉸接軸安裝座100底部表面對稱設有一對垂直向前的后臂立板101，后臂立板101最好靠近圓周邊緣設置，中間可以方便平面二連桿4的安裝。為了完成對工件的夾緊動作，所述前臂2包括由一個夾頭缸體202及夾頭活塞203構成的夾頭氣動驅動裝置和夾頭裝置，夾頭缸體202側壁上設有分別與內腔上下兩端聯通的氣道，夾頭缸體202的直徑略小于直缸體102，基本等于兩個后臂立板101之間的距離，所述前臂2的后端即夾頭缸體202后端面上同樣設有一對垂直向后的前臂立板201，前臂立板201和后臂立板101上對應位置設有軸孔，抓手鉸接軸3穿過前臂立板201和后臂立板101上的軸孔使前臂2和后臂1鉸接，抓手鉸接軸3與前臂2及后臂1的中心軸相垂直，所述前臂2與后臂1之間設有限位結構使得前臂2具有一個前臂2中心軸與后臂1中心軸相平行的第一位置(伸直狀態)和前臂2中心軸與后臂1中心軸相垂直的第二位置(彎曲狀態)，所述前臂2與后臂1的設置在第一位置(伸直狀態)時，其中心軸線最好為重合。為了驅動抓手和提高抓手的可靠性，所述工業機器人抓手還設有曲直臂驅動及鎖定機構，所述曲直臂驅動及鎖定機構包括一個可沿后臂1中心軸平行方向直線運動的推拉桿及其驅動機構和平面二連桿4機構，如4圖1-3所示，本具體實施例中，推拉桿由從直缸體102前端伸出的活塞桿104構成，所述平面二連桿4機構由一段弧形的第一連桿401和第二連桿402的一端通過連桿鉸鏈軸403鉸接構成，第一連桿401的弧度與連桿鉸鏈軸403直徑相配，第二連桿402可以是直的，第一連桿401采用弧形有利于前臂2獲得較大的彎曲角度，所述平面二連桿4機構中的連桿鉸鏈軸403設置在前臂2鉸接部即臨近抓手鉸接軸3，本具體實施例中連桿鉸鏈軸403固定在前臂立板201上，所述連桿鉸鏈軸403與抓手鉸接軸3平行，所述平面二連桿機構4中的第一連桿401的端部與推拉桿即活塞桿104定位鉸接，第一連桿401的內凹側朝向抓手鉸接軸3，所述第二連桿402的端部可滑動地置于一段導向槽5中，所述導向槽5與方向與推拉桿運動方向一致，所述連桿鉸鏈軸403處于第一連桿401與推拉桿的鉸接點與抓手鉸接軸 3中心之間連線的相對于前臂2彎曲方向的另一側，當前臂2處于第一位置(伸直狀態)時， 所述連桿鉸鏈軸403位置在推拉桿的鉸接點與抓手鉸接軸3中心之間，所述導向槽5處于連桿鉸鏈軸403與抓手鉸接軸3中心連線相對于連桿鉸鏈軸403的外側，所述平面二連桿4 機構設有復位件404使所述第二連桿402的端部具有一個滑向導向槽5靠近抓手鉸接軸3 一端的力，所述導向槽5的位置要滿足當前臂2處于第一位置(伸直狀態)時，所述第二連桿 402的中心線與推本文檔來自技高網...
【技術保護點】
１．一種工業機器人抓手，其特征在于：所述機器人抓手包括分體設置的前臂和后臂，所述前臂的后端與后臂前端通過抓手鉸接軸鉸接，抓手鉸接軸與所述前臂及后臂的中心軸相垂直，所述前臂與后臂之間設有限位結構使得前臂具有一個前臂中心軸與后臂中心軸相平行的第一位置和前臂中心軸與后臂中心軸相垂直的第二位置，所述工業機器人抓手還設有曲直臂驅動及鎖定機構，所述曲直臂驅動及鎖定機構包括一個可沿后臂中心軸平行方向直線運動的推拉桿及其驅動機構和平面二連桿機構，所述平面二連桿機構中的連桿鉸鏈軸設置在前臂鉸接部，所述連桿鉸鏈軸與抓手鉸接軸平行，所述平面二連桿機構中的第一連桿的端部與推拉桿定位鉸接，所述第二連桿的端部可滑動地置于一段導向槽中，所述導向槽與方向與推拉桿運動方向一致，所述連桿鉸鏈軸處于第一連桿與推拉桿的鉸接點與抓手鉸接軸中心之間連線的相對于前臂彎曲方向的另一側，所述導向槽處于連桿鉸鏈軸與抓手鉸接軸中心連線相對于連桿鉸鏈軸的外側，所述平面二連桿機構設有復位件使所述第二連桿的端部具有一個滑向導向槽靠近抓手鉸接軸一端的力，所述前臂處于第一位置時，所述第二連桿的中心線與推拉桿軸線垂直。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：尚俊峰，賀干群，蔡曙春，蔡曙鶴，
申請(專利權)人：浙江金石家居用品有限公司，
類型：發明
國別省市：33
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