車外監(jiān)視裝置及具有該車外監(jiān)視裝置的行駛控制裝置制造方法及圖紙

本實(shí)用新型專利技術(shù)提供一種車外監(jiān)視裝置及具有該車外監(jiān)視裝置的行駛控制裝置，其可以與行駛環(huán)境及車載照相機(jī)等的檢測狀態(tài)相對應(yīng)，進(jìn)行所要求的更準(zhǔn)確的前行車輛檢測，從而更自然且穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)行駛控制。在可以判定為未處于良好地識別遠(yuǎn)方的狀態(tài)的情況下，擴(kuò)大行駛區(qū)域，在可以判定為處于良好地識別遠(yuǎn)方的狀態(tài)的情況下，縮小行駛區(qū)域，從而基于該行駛區(qū)域進(jìn)行前行車輛的提取。將行駛區(qū)域擴(kuò)大的量與當(dāng)時(shí)的行駛環(huán)境及白線的檢測狀態(tài)相對應(yīng)而可變，另外，將行駛區(qū)域縮小的量與白線的識別狀態(tài)和最遠(yuǎn)識別距離相對應(yīng)而可變。（*該技術(shù)在2021年保護(hù)過期，可自由使用*）

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)特別涉及一種推定本車輛前方的適當(dāng)行駛區(qū)域的車外監(jiān)視裝置，以及具有該車外監(jiān)視裝置的行駛控制裝置。
技術(shù)介紹
近年來，提出了各種車外監(jiān)視裝置，并且實(shí)際應(yīng)用了各種行駛控制裝置，上述車外監(jiān)視裝置對來自車載照相機(jī)等的圖像進(jìn)行處理而檢測出行駛環(huán)境，并根據(jù)該行駛環(huán)境數(shù)據(jù)檢測出前行車輛信息等，上述行駛控制裝置執(zhí)行與由上述車外監(jiān)視裝置檢測出的前行車輛保持大于或等于一定車輛間距的追隨行駛控制等。例如，在日本特開2003-308598號公報(bào)中公開了下述技術(shù)基于圖像信息及行駛狀態(tài)而推定本車輛前進(jìn)路線，并以該本車輛前進(jìn)路線為軸，以一定寬度設(shè)定本車輛行駛區(qū)域，從進(jìn)入該本車輛行駛區(qū)域的車輛中提取前行車輛，并根據(jù)該前行車輛執(zhí)行追隨行駛控·制。專利文獻(xiàn)I :日本特開平2003-308598號公報(bào)
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
但是，在如上述專利文獻(xiàn)I所示固定地設(shè)置對前行車輛進(jìn)行判定的行駛區(qū)域的技術(shù)中，存在如下課題，即，無法更準(zhǔn)確地進(jìn)行與行駛環(huán)境及車載照相機(jī)等的檢測狀態(tài)對應(yīng)的前行車輛檢測。例如，在行駛環(huán)境惡劣的環(huán)境下(霧、潮濕路面、雪地等)，由于視野變差，前行車輛的檢測本身難以進(jìn)行，所以優(yōu)選更積極地檢測出前行車輛以用于控制。相反地，在車載照相機(jī)等可以檢測到遠(yuǎn)方的狀態(tài)下，優(yōu)選防止將相鄰行車線的車輛等作為前行車輛而錯(cuò)誤地登錄。本技術(shù)就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于，提供一種車外監(jiān)視裝置及具有該車外監(jiān)視裝置的行駛控制裝置，其可以與行駛環(huán)境及車載照相機(jī)等的檢測狀態(tài)相對應(yīng)而進(jìn)行所要求的更準(zhǔn)確的前行車輛檢測，從而可以更自然且穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)行駛控制。本技術(shù)的第一方面涉及一種車外監(jiān)視裝置，其具有前方識別單元，其至少識別本車輛前方的行駛道路和立體物；本車輛前進(jìn)路線推定單元，其推定本車輛前進(jìn)路線；以及行駛區(qū)域推定單元，其基于所述本車輛前進(jìn)路線而推定所述立體物所存在的位置處的本車輛的行駛區(qū)域，該車外監(jiān)視裝置的特征在于，具有識別狀態(tài)判定單元，其對所述前方識別單元的識別狀態(tài)進(jìn)行判定，所述行駛區(qū)域推定單元根據(jù)所述識別狀態(tài)判定單元的判定結(jié)果，進(jìn)行將行駛區(qū)域的大小縮小和擴(kuò)大中的至少某一種校正。根據(jù)本技術(shù)的第二方面的車外監(jiān)視裝置，其特征在于，所述識別狀態(tài)判定單元用于判定是否處于良好地識別至少到預(yù)先設(shè)定的遠(yuǎn)方為止的狀態(tài)，所述行駛區(qū)域推定單元在所述識別狀態(tài)判定單元判定為處于良好地識別所述遠(yuǎn)方的狀態(tài)的情況下，進(jìn)行將行駛區(qū)域的大小縮小的校正，在判定為未處于良好地識別所述遠(yuǎn)方的狀態(tài)的情況下，進(jìn)行將行駛區(qū)域的大小擴(kuò)大的校正。根據(jù)本技術(shù)的第三方面的車外監(jiān)視裝置，其特征在于，具有行駛環(huán)境識別單元，其識別行駛環(huán)境，所述識別狀態(tài)判定單元用于至少判定所述行駛道路的左右邊界的檢測狀態(tài)，在所述行駛區(qū)域推定單元進(jìn)行將所述行駛區(qū)域擴(kuò)大的校正的情況下，所擴(kuò)大的值與所述行駛環(huán)境和所述左右邊界的檢測狀態(tài)相對應(yīng)而可變。根據(jù)本技術(shù)的第四方面的車外監(jiān)視裝置，其特征在于，所述識別狀態(tài)判定單元用于至少判定所述行駛道路的左右邊界的檢測狀態(tài)，并且對所述行駛道路的可識別的最遠(yuǎn)識別距離進(jìn)行檢測，在所述行駛區(qū)域推定單元進(jìn)行將所述行駛區(qū)域縮小的校正的情況下，所縮小的值與所述左右邊界的檢測狀態(tài)和所述最遠(yuǎn)識別距離相對應(yīng)而可變。根據(jù)本技術(shù)的第五方面的車外監(jiān)視裝置，其特征在于，所述前方識別單元從所述識別出的立體物中提取車輛的存在位置和速度信息，該車外監(jiān)視裝置具有前行車輛識別單元，其從存在于由所述行駛區(qū)域推定單元推定的行駛區(qū)域內(nèi)且沿與本車輛相同的方向移動的車輛中，對前行車輛進(jìn)行識別。根據(jù)本技術(shù)的第六方面的車外監(jiān)視裝置，其特征在于，所述前方識別單元從 所述識別出的立體物中提取車輛的存在位置和速度信息，該車外監(jiān)視裝置具有前行車輛識別單元，其從存在于由所述行駛區(qū)域推定單元推定的行駛區(qū)域內(nèi)且沿與本車輛相同的方向移動的車輛中，對前行車輛進(jìn)行識別。根據(jù)本技術(shù)的第七方面的車外監(jiān)視裝置，其特征在于，所述前方識別單元從所述識別出的立體物中提取車輛的存在位置和速度信息，該車外監(jiān)視裝置具有前行車輛識別單元，其從存在于由所述行駛區(qū)域推定單元推定的行駛區(qū)域內(nèi)且沿與本車輛相同的方向移動的車輛中，對前行車輛進(jìn)行識別。本技術(shù)的第八方面涉及一種行駛控制裝置，其特征在于，具有上述第五方面所述的車外監(jiān)視裝置，使用由該車外監(jiān)視裝置識別出的所述前行車輛的信息，進(jìn)行行駛控制。本技術(shù)的第九方面涉及一種行駛控制裝置，其特征在于，具有上述第六方面所述的車外監(jiān)視裝置，使用由該車外監(jiān)視裝置識別出的所述前行車輛的信息，進(jìn)行行駛控制。本技術(shù)的第十方面涉及一種行駛控制裝置，其特征在于，具有上述第七方面所述的車外監(jiān)視裝置，使用由該車外監(jiān)視裝置識別出的所述前行車輛的信息，進(jìn)行行駛控制。技術(shù)的效果本技術(shù)所涉及的車外監(jiān)視裝置及具有該車外監(jiān)視裝置的行駛控制裝置，可以與行駛環(huán)境及車載照相機(jī)等的檢測狀態(tài)相對應(yīng)，進(jìn)行所要求的更準(zhǔn)確的前行車輛檢測，從而可以更自然且穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)行駛控制。附圖說明圖I是搭載在車輛上的車輛用駕駛輔助裝置的概略結(jié)構(gòu)圖。圖2是表示車外監(jiān)視裝置的要部的功能框圖。圖3是前行車輛推定過程的流程圖。圖4是行駛區(qū)域內(nèi)的立體物判定處理過程的流程圖。圖5是白線識別率運(yùn)算過程的流程圖。圖6是行駛區(qū)域的擴(kuò)大處理過程的流程圖。圖7是繼圖6之后的流程圖。圖8是行駛區(qū)域的縮小處理過程的流程圖。圖9是融合立體物的概念圖。圖10是行駛區(qū)域的擴(kuò)大校正的說明圖。圖11是行駛區(qū)域的縮小校正的說明圖。具體實(shí)施方式下面，基于附圖，對本技術(shù)的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖I 圖11表示本技術(shù)的實(shí)施方式，圖I是搭載在車輛上的車輛用駕駛輔助裝置的概略結(jié)構(gòu)圖，圖2是表示車外監(jiān)視裝置的要部的功能框圖，圖3是前行車輛推定過程的流程圖，圖4是行駛區(qū)域內(nèi)的立體物判定處理過程的流程圖，圖5是白線識別率運(yùn)算過程的流程圖，圖6是行駛區(qū)域的擴(kuò)大處理過程的流程圖，圖7是繼圖6之后的流程圖，圖8是行駛區(qū)域的縮小處理過程的流程圖，圖9是融合立體物的概念圖，圖10是行駛區(qū)域的擴(kuò)大校正的說明圖，圖11是行駛區(qū)域的縮小校正的說明圖。在圖I中，標(biāo)號I是汽車等車輛(本車輛)，在該車輛I上，搭載有作為行駛控制裝置的一個(gè)例子的車輛間距自動維持駕駛系統(tǒng)(ACC(Adaptive Cruise Control)系統(tǒng))2。該ACC系統(tǒng)2主要具有立體照相機(jī)3、毫米波發(fā)送/接收部4、車外監(jiān)視裝置5、行駛控制單元6而構(gòu)成。并且，ACC系統(tǒng)2在定速行駛控制狀態(tài)時(shí)，以保持駕駛員所設(shè)定的車速的狀態(tài)進(jìn)行行駛，在追隨行駛控制狀態(tài)時(shí)，將目標(biāo)車速設(shè)定為前行車輛的車速，以與前行車輛保持一定車輛間距的狀態(tài)進(jìn)行行駛。立體照相機(jī)3作為立體光學(xué)系統(tǒng)，由使用了例如電荷耦合元件(CCD)等固體攝像元件的左右I組C⑶照相機(jī)構(gòu)成，上述左右的C⑶照相機(jī)分別在駕駛室內(nèi)的車頂前方隔著一定間隔而安裝，從不同的視點(diǎn)對車外的對象進(jìn)行立體拍攝，并將圖像信息向車外監(jiān)視裝置5輸入。毫米波發(fā)送/接收部4設(shè)置在本車輛I的前端，向前方發(fā)送規(guī)定的毫米波(例如30GHz IOOGHz的電波)，并且接收反射回來的毫米波，并將發(fā)送/接收數(shù)據(jù)向車外監(jiān)視裝置5輸入。另外，在本車輛I上設(shè)置有檢測車速的車速傳感器7，將該車速向車外監(jiān)視裝置5和行駛控制單元6中輸入。并且，在本車輛I上設(shè)置有檢測方向本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種車外監(jiān)視裝置，其具有：前方識別單元，其至少識別本車輛前方的行駛道路和立體物；本車輛前進(jìn)路線推定單元，其推定本車輛前進(jìn)路線；以及行駛區(qū)域推定單元，其基于所述本車輛前進(jìn)路線而推定所述立體物所存在的位置處的本車輛的行駛區(qū)域，其特征在于，具有識別狀態(tài)判定單元，其對所述前方識別單元的識別狀態(tài)進(jìn)行判定，所述行駛區(qū)域推定單元根據(jù)所述識別狀態(tài)判定單元的判定結(jié)果，進(jìn)行將行駛區(qū)域的大小縮小和擴(kuò)大中的至少某一種校正。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：關(guān)口弘幸，
申請(專利權(quán))人：富士重工業(yè)株式會社，
類型：實(shí)用新型
國別省市：