一種全向移動平臺制造技術

本實用新型專利技術公布了一種全向移動平臺，包括臺架本體，臺架本體呈長方體，在所述臺架本體上安裝有四個永磁同步電機，永磁同步電機的輸出軸連接有減速器，減速器上連接有全向移動輪，每個全向移動輪的轉動軸均通過支撐軸承座固定在臺架本體上，在所述臺架本體上還安裝有電池組，電池組與永磁同步電機連接，在所述臺架本體上還安裝有電機控制器。本實用新型專利技術通過控制每臺永磁同步電機的旋轉方向和轉速，可以實現平面內的任意移動軌跡，具有很高的靈活性，位置可達性較好，使用場合不受限制，可以在空間狹小、復雜的環境下使用，工作空間要求大大降低，基本可以滿足各種場合的使用要求。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及ー種移動平臺，具體是指ー種全向移動平臺。技術背景傳統移動平臺按照移動方式一般分為輪式移動平臺、導軌式移動平臺、履帶式移動平臺。輪式移動平臺和履帶式移動平臺在工作時轉彎半徑大 ，因此都要求具有較大的空間，使用場合受限。導軌式移動平臺由于受到所鋪設的導軌的限制，只能按照固定的路線移動，僅適用工作路線相對固定的場合。輪式移動平臺的移動機構基本由驅動輪(兩輪或四輪)和轉向輪組成，驅動輪用來給平臺的移動提供動力，轉向輪控制平臺的移動方向，根據平臺輪距及軸距，平臺具有不同的轉彎半徑。運動比較靈活。導軌式移動平臺的移動機構是由驅動輪和支撐輪組成，驅動輪給平臺移動提供動力，支撐輪支撐整個平臺，井隨驅動輪的轉動而轉動，驅動輪和支撐輪都在預先鋪設的軌道上轉動，平臺的移動方向由軌道決定。履帶式移動平臺的移動機構主動輪驅動、負重輪、誘導輪、托帶輪、履帶組成，履帶由主動輪驅動。履帶式移動平臺轉向靠兩條履帶的不同速度來實現，履帶與地面的接觸面有較大的滑動摩擦，對履帶的磨損非常嚴重。同時傳動效率不高。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種全向移動平臺，解決現有的移動平臺工作過程中要求移動空間較大，移動不靈活，位置可達性較差，使用場合受限，不能在空間狹小、復雜的環境下使用的問題。本技術的目的通過下述技術方案實現一種全向移動平臺，包括臺架本體，臺架本體呈長方體，在所述臺架本體上安裝有四個永磁同步電機，永磁同步電機的輸出軸連接有減速器，減速器上連接有全向移動輪，每個全向移動輪的轉動軸均通過支撐軸承座固定在臺架本體上，在所述臺架本體上還安裝有電池組，電池組與永磁同步電機連接，在所述臺架本體上還安裝有電機控制器。臺架本體作為主體，其結構為長方體，在其上方安裝有四個永磁同步電機，永磁同步電機的輸出軸連接有減速器，減速器的軸線相互平行，在減速器的輸出端上安裝有全向移動輪，全向移動輪由永磁同步電機提供動カ，在臺架本體上安裝有電池組，電池組向永磁同步電機提供電カ，還包括控制四個永磁同步電機動作的電機控制器，四個全向移動輪分別由四個永磁同步電機驅動，永磁同步電機的輸出經過減速器、支撐軸承座后傳遞給全向移動輪；電池組作為永磁同步電機工作的能源，電機控制器控制四臺永磁同步電機的旋轉方向及轉速，使用永磁同步電機分別對每個全向移動輪進行驅動，通過控制每臺永磁同步電機的旋轉方向和轉速，可以實現平面內的任意移動軌跡，具有很高的靈活性，位置可達性較好，使用場合不受限制，可以在空間狹小、復雜的環境下使用，工作空間要求大大降低，基本可以滿足各種場合的使用要求。所述的全向移動輪包括輪體，在輪體的圓周上安裝有多個斜向分布的小滾輪，小滾輪的外輪廓線與輪體的理論圓周重合，小滾輪的軸線與輪體的軸線形成45°夾角。全向移動輪是全方位移動平臺的關鍵部件，輪體圓周斜向分布著多個小滾輪，這些小滾輪的外廓線與輪體的理論圓周相重合，并且小滾輪能夠沿自身軸線自由旋轉，小滾輪的軸線與輪體的軸線成45°夾角，小滾輪具有3個自由度在繞自身軸線轉動的同時又能繞輪體軸線轉動，還能繞小滾輪與地面接觸點轉動。這使得全向移動輪也具備了 3個自由度繞輪軸的轉動、沿滾輪軸線垂線方向的平動和繞滾輪與地面接觸點的轉動。如此，全向移動輪在ー個方向上具有主動驅動能力的同時，另外ー個方向上也具有自由移動的特性。在四個輪獨立驅動時，在摩擦力和驅動カ的共同作用下，平臺可以實現全方位移動。典型的平臺運動方向與各輪驅動方向的對應關系，通過精確控制各個全向移動輪的轉速和轉向，就可實現平臺的全方位移動。所述每個輪體外側的小滾輪為7個，7個小滾輪均勻分布在輪體外側。本技術與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果I本技術一種全向移動平臺，通過控制每臺永磁同步電機的旋轉方向和轉速，可以實現平面內的任意移動軌跡，具有很高的靈活性，位置可達性較好，使用場合不受限制，可以在空間狹小、復雜的環境下使用，工作空間要求大大降低，基本可以滿足各種場合的使用要求；2本技術一種全向移動平臺，輪體圓周斜向分布著多個小滾輪，這些小滾輪的外廓線與輪體的理論圓周相重合，并且小滾輪能夠沿自身軸線自由旋轉，小滾輪的軸線與輪體的軸線成45°夾角，小滾輪具有3個自由度在繞自身軸線轉動的同時又能繞輪體軸線轉動，還能繞小滾輪與地面接觸點轉動，這使得全向移動輪也具備了 3個自由度繞輪軸的轉動、沿滾輪軸線垂線方向的平動和繞滾輪與地面接觸點的轉動，如此，全向移動輪在一個方向上具有主動驅動能力的同時，另外ー個方向上也具有自由移動的特性，在四個輪獨立驅動時，在摩擦力和驅動カ的共同作用下，平臺可以實現全方位移動，典型的平臺運動方向與各輪驅動方向的對應關系，通過精確控制各個全向移動輪的轉速和轉向，就可實現平臺的全方位移動。附圖說明圖I為本技術結構示意圖。附圖中標記及相應的零部件名稱I-全向移動輪，2-支撐軸承座，3-減速器，4-永磁同步電機，5-臺架本體，6_電池組，7-電機控制器，8-輪體，9-小滾輪。具體實施方式下面結合實施例對本技術作進ー步的詳細說明，但本技術的實施方式不限于此。實施例如圖I所示，本技術一種全向移動平臺，包括臺架本體5，臺架本體5呈長方體，在臺架本體5上安裝有四個永磁同步電機4，永磁同步電機4的輸出軸連接有減速器3，減速器3上連接有全向移動輪I，每個全向移動輪I的轉動軸均通過支撐軸承座2固定在臺架本體5上，全向移動輪包括輪體8，在輪體8的圓周上安裝有7個斜向均勻分布的小滾輪9，小滾輪9的外輪廓線與輪體8的理論圓周重合，小滾輪9的軸線與輪體8的軸線形成45°夾角，在臺架本體5上還安裝有電池組6，電池組6與 永磁同步電機4連接，在臺架本體5上還安裝有電機控制器7。以上所述，僅是本技術的較佳實施例，并非對本技術做任何形式上的限制，凡是依據本技術的技術實質上對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化，均落入本技術的保護范圍之內。權利要求1.一種全向移動平臺，包括臺架本體(5)，臺架本體(5)呈長方體，其特征在干在所述臺架本體(5)上安裝有四個永磁同步電機(4)，永磁同步電機(4)的輸出軸連接有減速器(3),減速器(3)上連接有全向移動輪(I)，每個全向移動輪(I)的轉動軸均通過支撐軸承座(2)固定在臺架本體(5)上，在所述臺架本體(5)上還安裝有電池組(6)，電池組(6)與永磁同步電機(4)連接，在所述臺架本體(5)上還安裝有電機控制器(7)。2.根據權利要求I所述的ー種全向移動平臺，其特征在于所述的全向移動輪(I)包括輪體(8 )，在輪體(8 )的圓周上安裝有多個斜向分布的小滾輪(9 )，小滾輪(9 )的外輪廓線與輪體(8)的理論圓周重合，小滾輪(9)的軸線與輪體(8)的軸線形成45°夾角。3.根據權利要求2所述的ー種全向移動平臺，其特征在于所述每個輪體(8)外側的小滾輪(9)為7個，7個小滾輪(9)均勻分布在輪體(8)外側。專利摘要本技術公布了一種全向移動平臺，包括臺架本體，臺架本體呈長方體，在所述臺架本體上安裝有四個永磁同步電機，永磁同步電機的輸出軸連接有減速器，減速器上連接有全向移動輪，每個全向移動輪的轉動軸均通過支撐軸承座固定在臺架本體上，在所述臺架本體上還安裝有電池組，電池組本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種全向移動平臺，包括臺架本體（5），臺架本體（5）呈長方體，其特征在于：在所述臺架本體（5）上安裝有四個永磁同步電機（4），永磁同步電機（4）的輸出軸連接有減速器（3），減速器（3）上連接有全向移動輪（1），每個全向移動輪（1）的轉動軸均通過支撐軸承座（2）固定在臺架本體（5）上，在所述臺架本體（5）上還安裝有電池組（6），電池組（6）與永磁同步電機（4）連接，在所述臺架本體（5）上還安裝有電機控制器（7）。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：何勤，樊成芳，張振東，陳奇志，
申請(專利權)人：成都聯騰動力控制技術有限公司，
類型：實用新型
國別省市：