全液壓自動清糞機器人制造技術

本發明專利技術公開了一種全液壓自動清糞機器人，屬于清糞機械設備技術領域。本發明專利技術的全液壓自動清糞機器人，前輪處設置有轉向機構；在底盤的后部連接有履帶式后輪，履帶式后輪連接到驅動系統上由其驅動；在底盤的前端設置有凹形刮糞板，刮糞板上設置有控制上下移動的液壓控制系統，在底盤上方的前端設置有可視化系統，轉向機構、驅動系統、液壓控制系統以及可視化系統均連接到電子控制系統上，電子控制系統與計算機之間通過信號無線傳輸連接，實現200米內的遠程遙控和監控。本發明專利技術的全液壓自動清糞機器人，可遠程操控清理糞便和24h全天候對牲畜進行監控，改善牲畜飼養管理者的工作條件，利于牲畜生長的良好環境，減少疾病危害，提高牲畜肉質質量等。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種全液壓自動清糞機械設備，主要適用于養殖場中進行監管牲畜生活情況以及糞便清理等工作。
技術介紹
中國是一個畜牧食品大國，歷年來都十分注重畜牧的養殖。中國的畜牧養殖量占到世界50%以上，但隨著全球變暖，國際環境日夜惡化的形勢下，帶來了畜牧原料的高成本，病疫風險，環境安全隱患，以及食品安全等風險。因此使中國養殖業即將面臨一場新的變革，必然使養殖業走向集中化和高技術化的道路。 我國畜牧養殖業雖然規模很大，但在糞便清理技術上還不是很成熟，經濟方面也一定程度受到畜牧生長和健康的影響。那么怎樣快速、簡便、靈活的清理糞便成為了畜牧養殖業的一個難題。其中畜牧糞便的主要成份粗蛋白質、脂肪、無氮浸出物、鈣、磷、維生素B12 ;同時有許多潛在的物質，如礦物質微量元素、各種藥物，抗生素和激素等以及大量的病原微生物，寄生蟲及其卵；而且還含有氨、硫化氫、吲哚、糞臭素等有害物質。傳統的糞便清理主要有人工清理，灑水清理和鏟車清理等，而人工清理和鏟車清理會受到環境、工具等因素的限制。如每天清理次數有限；人工勞動強度大；鏟車體積大，噪音大，易對畜生造成傷害和驚嚇，不經濟也不靈活；再者灑水清理的廢水處理也是重大問題。從而對于傳統清理方法都有一定的弊端，因此糞便的處理是否得當直接關系到畜牧的健康，質量問題(如豬糞若沒有及時清理會引發豬瘟，豬鏈球病，HINI病毒等)。
技術實現思路
本專利技術的專利技術目的在于針對上述存在的問題，提供一種結構簡單，操作簡便，使用便捷，操作方便、靈敏、安全可靠、可全天候24小時能監管牲畜的活動情況，以及自動清理糞便的全液壓自動清糞機器人。該清糞機器人通過電子系統的無線數據傳輸與計算機的連接，可實現200米范圍內，遠程操控清理糞便和24h全天候對牲畜進行監控。只要計算機發出工作指令，該機器人就能在任何時間段自動清理糞便以及灑水，自動進行轉向，具有較強的適應性和可靠性，可根據畜牧的需要進行工作，能大大提高工作效率，減少勞動力，有利于畜牧生長的良好環境，減少疾病危害，提高畜牧肉質質量等，降低畜牧的潛在危險。本專利技術采用的技術方案如下 本專利技術的全液壓自動清糞機器人，包括底盤，在底盤的前部設置有前輪，所述前輪處設置有轉向機構；在底盤的后部連接有履帶式后輪，所述履帶式后輪連接到驅動系統上由其驅動；在底盤的前端設置有凹形刮糞板，所述刮糞板上設置有控制上下移動的液壓控制系統，在底盤上方的前端設置有可視化系統，所述轉向機構、驅動系統、液壓控制系統以及可視化系統均連接到電子控制系統上，所述電子控制系統與計算機之間通過信號無線傳輸連接，實現200米內的遠程遙控和監控。由于采用了上述結構，底盤為骨架，主要用于支撐起整個清糞機器人上的各個部件，在底盤的前后兩端設置有前輪和履帶，其中履帶通過驅動輪連接有驅動系統，驅動系統通過電能驅動，既環保又節約成本降低噪音，在驅動系統的作用下可以驅動履帶轉動，最終驅動系統可驅動整個清糞機器人前進和后退，同時在前輪上設置有轉向機構，在轉向機構的作用下，可以控制前輪轉動，控制整個清糞機器人的行駛方向，通過遙控第五電閥換向閥控制驅動馬達，可實現機器人前進和后退。使得機器人能輕快敏捷的自動轉向，具有較強的適應性與可調整性，在底盤的前端設置有刮糞板，刮糞板可以用于對地面上的畜牧糞便進行清理，同時在刮糞板上設置有液壓控制系統，該液壓控制系統可以用于操控刮糞板上下移動，可以讓刮糞板脫離地面，防止刮板 與地面之間的摩擦過大，機器人可根據工作情況或路面狀況來自動調整刮板位置，以至于達到最佳理想工作狀態，在底盤的上方前端設置有可視化系統，可以用于對清糞機器人前方進行監控和對畜牧的監控，其中驅動系統、轉向機構、控制系統以及可視化系統均連接到電子控制系統上，可視化系統監視到清糞機器人前方的情況，及時反饋到電子控制系統，電子控制系統將該情況通過無線信號傳輸到計算機上，由計算機根據具體情況向電子控制系統發出指令，電子控制系向控制系統發出指令，將刮糞板抬起，與此同時電子控制系控制驅動系統，使得清糞機器人前進，再通過控制轉向機構，使清糞機器人可自動轉向并行至預定位置，再控制刮糞板下移與地面接觸，驅動系統驅動清糞機器人前進進行清糞操作，當清糞結束，在通過驅動系統驅動使清糞機器人回到原位，整個機器人24h待命，接到計算機傳輸來的指令后開始工作，可根據指令進行行程變換(前進、后退、轉彎等)，能夠自動完成畜牧糞便的清理，并實現遠程監控，可以全天24h自動清理糞便，它能夠減少勞動力，提高設備效率，有利于畜牧生長的良好環境，減少疾病危害，提高畜牧肉質質量。本專利技術的全液壓自動清糞機器人，所述履帶式后輪包括第一驅動輪、第二驅動輪、第三驅動輪以及履帶，其中履帶包裹于第一驅動輪、第二驅動輪和第三驅動輪外，其中第一驅動輪連接于驅動系統上。由于采用了上述結構，驅動系統可以驅動第一驅動輪轉動，第一驅動輪帶動其外側包裹的履帶移動，在履帶的作用下帶動第二驅動輪和第三驅動輪轉動，從而使得整個履帶式后輪轉動，從而推動整個機器人前進，采用履帶式后輪，避免打滑，且承載能力大，便于控制。本專利技術的全液壓自動清糞機器人，所述驅動系統包括電機、液壓泵、液壓馬達和減速器；其中電機連接到電子控制系統上，所述電子控制系統與蓄電池連接，所述電機的轉子與液壓泵相連，所述液壓泵與油箱相連，所述液壓泵通過油管與第五電磁換向閥相連，第五電磁換向閥通過油管與液壓馬達相連，所述液壓馬達的輸出軸與減速器連接，所述減速器的輸出軸上設置有輸出軸齒輪，在第一驅動輪的軸上設置有與輸出軸齒輪相哨合的驅動齒輪。由于采用了上述結構，電機連接到電子控制系統上，并由該電子控制系統進行控制其轉動，繼而能夠控制整個清糞機器人的驅動，所述電子控制系統與蓄電池連接，通過電子控制系統控制向電機、換向閥等多個部件的供電，且采用電能驅動，既節能環保，又降低噪音和成本，其中電機的轉子與液壓泵相連接，從而通過電機使液壓泵轉動進行工作，液壓泵通過油管與油箱相連接，使油箱可以向液壓泵提供液壓油，液壓泵通過電磁換向閥與液壓馬達相連接，電磁換向閥可實現液壓馬達正轉和反轉的轉換，液壓馬達輸出軸與減速器相連，從而降低液壓馬達傳遞出的旋轉速度，減速器輸出軸上設有輸出軸齒輪，該輸出軸齒輪與第一驅動輪軸上的驅動齒輪相嚙合，從而可以通過電機最終驅動整個清糞機器人的前進和后退，同時清糞機器人可以通過電機驅動液壓泵，并為整個清糞機器人的其它液壓部件提供液壓動力，因此通過電子控制系統對電機的控制，能夠實現對清糞機器人上的各個部件進行控制，實現整個機器人的自動化控制。本專利技術的全液壓自動清糞機器人，所述輸出軸齒輪與減速器的輸出軸之間、所述驅動齒輪與第一驅動輪之間分別采用花鍵連接。由于采用了上述結構，可使輸出軸齒輪與減速器的輸出軸之間實現周向固定，驅動輪軸齒輪與第一驅動輪之間實現周向固定，從而保證結構穩靠，壽命長久，操作簡便，便于更換。 本專利技術的全液壓自動清糞機器人，所述轉向機構包括第六液壓缸和第六電磁換向閥，所述第六液壓缸內的活塞兩端均設置有活塞桿，兩活塞桿的端部分別通過活動鉸與前輪連接，其中第六液壓缸連接到第六電磁換向閥上，所述第六電磁換向閥通過油管連接到與液壓泵上，所述第六電磁換向閥與電子控制系統連接。由于采用了上述結構，前輪軸上使用兩個活動鉸鏈本文檔來自技高網...

【技術保護點】
全液壓自動清糞機器人，其特征在于：它包括底盤（26），在底盤（26）的前部設置有前輪（28），所述前輪（28）處設置有轉向機構（27）；在底盤（26）的后部連接有履帶式后輪，所述履帶式后輪連接到驅動系統上由其驅動；在底盤（26）的前端設置有凹形刮糞板（1），所述刮糞板（1）上設置有控制上下移動的液壓控制系統，在底盤（20）上方的前端設置有可視化系統，所述轉向機構（27）、驅動系統、液壓控制系統以及可視化系統均連接到電子控制系統（8）上，所述電子控制系統（8）與計算機之間通過信號無線傳輸連接，實現200米內的遠程遙控和監控。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：張黎驊，鄧啟國，蒲凡，鄧國陶，何家梅，
申請(專利權)人：四川農業大學，
類型：發明
國別省市：