【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及大口徑天線伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)中的一種多電機(jī)同步消隙方法。
技術(shù)介紹
在高精度天線 系統(tǒng)中，齒隙對(duì)系統(tǒng)的定位精度、快速性、穩(wěn)定性等指標(biāo)有很大的影響，因此需要采用雙電機(jī)或多電機(jī)電消隙驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。同時(shí)在大型天線系統(tǒng)中，要求的電機(jī)驅(qū)動(dòng)功率很大，若采用單電機(jī)實(shí)現(xiàn)，在結(jié)構(gòu)及電機(jī)設(shè)計(jì)上都有很大的限制，因此也需要采用多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。當(dāng)前的多電機(jī)消隙驅(qū)動(dòng)主要采用如下兩種方式。這兩種方式在性能上均存在不足I)單速度環(huán)、多電流環(huán)控制技術(shù)這種消隙模式經(jīng)過了多年的研究和大量的實(shí)踐檢驗(yàn)，優(yōu)點(diǎn)是理論成熟、技術(shù)實(shí)用可靠。但它也存在明顯的缺點(diǎn)，首先，該系統(tǒng)的構(gòu)造是基于電流環(huán)的，而速度環(huán)是在兩個(gè)電流環(huán)基礎(chǔ)上構(gòu)造的，這就要求用戶自己設(shè)計(jì)速度環(huán)。其次，這種消隙模式存在差速振蕩的可能，不僅會(huì)降低系統(tǒng)精度和穩(wěn)定性，而且會(huì)大大增加傳動(dòng)系齒輪的磨損，必須用差速反饋來進(jìn)行抑制。2)通常的多速度環(huán)控制技術(shù)多速度環(huán)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的各個(gè)速度環(huán)均是完全獨(dú)立的。力矩偏置信號(hào)是從兩個(gè)速度調(diào)節(jié)器的輸出取出作為力矩偏置電路的輸入，把力矩偏置電路的輸出分別引入到兩個(gè)電流環(huán)，給兩個(gè)電機(jī)施加大小相等、方向相反的偏置力矩，以起到消除傳動(dòng)齒隙的作用。這種方式的缺點(diǎn)是消隙組合固定、呆板，當(dāng)某一路速度環(huán)故障時(shí)，會(huì)導(dǎo)致相應(yīng)一半的驅(qū)動(dòng)支路無法工作，系統(tǒng)的可靠性較低；其次，這種消隙模式要求驅(qū)動(dòng)模塊同時(shí)具有電流環(huán)輔助輸入端口的功能，對(duì)驅(qū)動(dòng)器的選型造成一定限制。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的在于避免上述
技術(shù)介紹
中的不足之處而提供一種易于實(shí)現(xiàn)的高性能的多電機(jī)同步消隙方法，本專利技術(shù)具有性能優(yōu)良、配置簡(jiǎn)單、組合靈活、可靠性高、設(shè)備選型方便等特點(diǎn)。本專利技...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種多電機(jī)同步消隙方法，其特征在于：該方法借助于多電機(jī)伺服系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，所述的多電機(jī)伺服系統(tǒng)包括上位機(jī)、數(shù)字控制器、多路速度環(huán)驅(qū)動(dòng)器以及與多路速度環(huán)驅(qū)動(dòng)器一一對(duì)應(yīng)連接的多個(gè)電機(jī)；具體包括以下步驟：(1)上位機(jī)向數(shù)字控制器發(fā)送速度控制命令；(2)多路速度環(huán)驅(qū)動(dòng)器將多個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流值分別上報(bào)給數(shù)字控制器；(3)數(shù)字控制器根據(jù)上位機(jī)命令及多路速度環(huán)驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)確定電機(jī)組合方式；(4)數(shù)字控制器根據(jù)上位機(jī)發(fā)送的速度控制命令、多路速度環(huán)驅(qū)動(dòng)器上報(bào)的電機(jī)電流值及電機(jī)的組合方式，分別計(jì)算出每一路速度驅(qū)動(dòng)器的速度給定值；(5)多路速度環(huán)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)數(shù)字控制器發(fā)送的每一路速度驅(qū)動(dòng)器的速度給定值，控制電機(jī)按速度控制命令的速度進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；完成多電機(jī)的同步消隙。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種多電機(jī)同步消隙方法，其特征在于該方法借助于多電機(jī)伺服系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，所述的多電機(jī)伺服系統(tǒng)包括上位機(jī)、數(shù)字控制器、多路速度環(huán)驅(qū)動(dòng)器以及與多路速度環(huán)驅(qū)動(dòng)器一一對(duì)應(yīng)連接的多個(gè)電機(jī)；具體包括以下步驟 (1)上位機(jī)向數(shù)字控制器發(fā)送速度控制命令； (2)多路速度環(huán)驅(qū)動(dòng)器將多個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電流值分別上報(bào)給數(shù)字控制器； (3)數(shù)字控制器根據(jù)上位機(jī)命令及多路速度環(huán)驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)確定電機(jī)組合方式； (4)數(shù)字控制器根據(jù)上位機(jī)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張一凡，田景兵，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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