本發明專利技術涉及一種平面多關節機器人手臂。一種平面多關節機器人手臂，在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的內部安裝有底座伺服電機(15)。底座伺服電機(15)通過底座諧波減速機(14)與大關節支撐底座(13)連接。本發明專利技術利用大小關節的旋轉運動、以及升降旋轉軸的上下旋轉運動，可以實現設備取放工件的自動化，這樣不僅提高企業的生產效率，有效降低企業生產成本和出現安全事故的概率。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一種機器人手臂，尤其是一種平面多關節機器人手臂。
技術介紹
目前，工廠中自動化流水線、加工中心注塑機等大型設備都使用人工來取放工件，這樣不僅工作效率低、人力成本高而且經常會因為人員操作不當造成安全事故。機器人手臂是一種機械電子高度結合的智能化工具，它的出現可以為工廠提高自動化程度，減少對日益緊缺的人力資源的需求，降低企業的生產和運行成本。
技術實現思路
為了克服現有設備人工取放工件效率低、人力成本高及容易產生事故的不足，本專利技術提供一種平面多關節機器人手臂，該機器人手臂通過大小關節的旋轉運動，以及升降旋轉軸的上下旋轉運動，可以實現設備取放工件的自動化，這樣不僅提高企業的生產效率，有效降低企業生產成本和出現安全事故的概率。本專利技術解決其技術問題所采用的技術方案是一種平面多關節機器人手臂，在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的內部安裝有底座伺服電機(15)。底座伺服電機(15)通過底座諧波減速機(14)與大關節支撐底座(13)連接。在大關節支撐底座(13)的前端上部裝有大關節諧波減速機(11)。在大關節諧波減速機(11)的上方設有大關節伺服電機(10)，大關節伺服電機(10)的右側為小關節伺服電機(12)。小關節伺服電機(12)的軸通過旋轉同步帶支架(2)與升降旋轉軸(I)連接。升降旋轉軸(I)通過小關節升降桿支架⑷與小關節支撐底座⑶連接。在升降旋轉軸⑴的上部設有旋轉軸法蘭(18)，在旋轉軸法蘭(18)的內部裝有旋轉軸連接軸承(5)。旋轉軸法蘭(18)通過旋轉軸連接板(19)與滾珠絲杠固定板(20)連接。在滾珠絲杠固定板(20)的中心設有升降滾珠絲杠旋轉法蘭(21)，在升降滾珠絲杠旋轉法蘭(21)的下方設有升降滾珠絲杠(9)。在升降滾珠絲杠(9)的兩側設有絲杠導向固定桿(8)，且絲杠導向固定桿(8)的數量為兩個。在滾珠絲杠固定板(20)的外側設有升降桿限位傳感器固定板(6)，在升降桿限位傳感器固定板(6)上安裝有升降桿限位傳感器(7)。使用時，將該機器人手臂底座與設備固定，通過大小關節的旋轉運動，以及升降旋轉軸的上下旋轉運動，就可以實現自動取放工件的效果。本專利技術的有益效果是，利用大小關節的旋轉運動、以及升降旋轉軸的上下旋轉運動，可以實現設備取放工件的自動化，這樣不僅提高企業的生產效率，有效降低企業生產成本和出現安全事故的概率。附圖說明下面結合附圖和實施例對本專利技術進一步說明。圖I是本專利技術主視圖。圖2是本專利技術俯視圖。圖中I.升降旋轉軸,2.旋轉同步帶支架,3.小關節支撐底座,4.小關節升降桿支架，5.旋轉軸連接軸承，6.升降桿限位傳感器固定板，7.升降桿限位傳感器，8.絲杠導向固定桿，9.升降滾珠絲杠，10.大關節伺服電機，11.大關節諧波減速機，12.小關節伺服電機，13.大關節支撐底座，14.底座諧波減速機，15.底座伺服電機，16.底座固定管架，17.底座，18.旋轉軸法蘭，19.旋轉軸連接板，20.滾珠絲杠固定板，21.升降滾珠絲杠旋轉法蘭。在圖I、圖2中，一種平面多關節機器人手臂，在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的內部安裝有底座伺服電機(15)。底座伺服電機(15)通過底座諧波減速機(14)與大關節支撐底座(13)連接。在大關節支撐底座(13)的前端上部裝有大關節諧波減速機(11)。在大關節諧波減速機(11)的上方設有大關節伺服電機(10)，大關節伺服電機(10)的右側為小關節伺服電機(12)。小關節伺服電機(12)的軸通過旋轉同步帶支架(2)與升降旋轉軸(I)連接。升降旋轉軸(I)通過小關節升降桿支架(4)與小關節支撐底座(3)連接。在升降旋轉軸(I)的上部設有旋轉軸法蘭(18)，在旋轉軸法蘭·(18)的內部裝有旋轉軸連接軸承(5)。旋轉軸法蘭(18)通過旋轉軸連接板(19)與滾珠絲杠固定板(20)連接。在滾珠絲杠固定板(20)的中心設有升降滾珠絲杠旋轉法蘭(21)，在升降滾珠絲杠旋轉法蘭(21)的下方設有升降滾珠絲杠(9)。在升降滾珠絲杠(9)的兩側設有絲杠導向固定桿(8)，且絲杠導向固定桿(8)的數量為兩個。在滾珠絲杠固定板(20)的外側設有升降桿限位傳感器固定板(6)，在升降桿限位傳感器固定板(6)上安裝有升降桿限位傳感器(7)。使用時，將該機器人手臂底座與設備固定，通過大小關節的旋轉運動，以及升降旋轉軸的上下旋轉運動，就可以實現自動取放工件的效果。權利要求1.一種平面多關節機器人手臂，其特征是在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的內部安裝有底座伺服電機(15);底座伺服電機(15)通過底座諧波減速機(14)與大關節支撐底座(13)連接；在大關節支撐底座(13)的前端上部裝有大關節諧波減速機(11);在大關節諧波減速機(11)的上方設有大關節伺服電機(10)，大關節伺服電機(10)的右側為小關節伺服電機(12);小關節伺服電機(12)的軸通過旋轉同步帶支架(2)與升降旋轉軸(I)連接；升降旋轉軸(I)通過小關節升降桿支架(4)與小關節支撐底座(3)連接；在升降旋轉軸(I)的上部設有旋轉軸法蘭(18)，在旋轉軸法蘭(18)的內部裝有旋轉軸連接軸承(5);旋轉軸法蘭(18)通過旋轉軸連接板(19)與滾珠絲杠固定板(20)連接；在滾珠絲杠固定板(20)的中心設有升降滾珠絲杠旋轉法蘭(21)，在升降滾珠絲杠旋轉法蘭(21)的下方設有升降滾珠絲杠(9);在升降滾珠絲杠(9)的兩側設有絲杠導向固定桿(8);在滾珠絲杠固定板(20)的外側設有升降桿限位傳感器固定板(6)，在升降桿限位傳感器固定板(6)上安裝有升降桿限位傳感器(7)。2.根據權利要求I所述的一種平面多關節機器人手臂，其特征是絲杠導向固定桿(8)的數量為兩個。全文摘要本專利技術涉及一種平面多關節機器人手臂。一種平面多關節機器人手臂，在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的內部安裝有底座伺服電機(15)。底座伺服電機(15)通過底座諧波減速機(14)與大關節支撐底座(13)連接。本專利技術利用大小關節的旋轉運動、以及升降旋轉軸的上下旋轉運動，可以實現設備取放工件的自動化，這樣不僅提高企業的生產效率，有效降低企業生產成本和出現安全事故的概率。文檔編號B25J9/02GK102909722SQ201110216780公開日2013年2月6日 申請日期2011年8月1日 優先權日2011年8月1日專利技術者唐小琦, 任雁勝, 宋寶, 陳徐兵, 呂明明, 吳偉 申請人:揚州多維數控系統有限公司本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種平面多關節機器人手臂，其特征是：在底座(17)的上方焊接有底座固定管架(16)，在底座固定管架(16)的內部安裝有底座伺服電機(15)；底座伺服電機(15)通過底座諧波減速機(14)與大關節支撐底座(13)連接；在大關節支撐底座(13)的前端上部裝有大關節諧波減速機(11)；在大關節諧波減速機(11)的上方設有大關節伺服電機(10)，大關節伺服電機(10)的右側為小關節伺服電機(12)；小關節伺服電機(12)的軸通過旋轉同步帶支架(2)與升降旋轉軸(1)連接；升降旋轉軸(1)通過小關節升降桿支架(4)與小關節支撐底座(3)連接；在升降旋轉軸(1)的上部設有旋轉軸法蘭(18)，在旋轉軸法蘭(18)的內部裝有旋轉軸連接軸承(5)；旋轉軸法蘭(18)通過旋轉軸連接板(19)與滾珠絲杠固定板(20)連接；在滾珠絲杠固定板(20)的中心設有升降滾珠絲杠旋轉法蘭(21)，在升降滾珠絲杠旋轉法蘭(21)的下方設有升降滾珠絲杠(9)；在升降滾珠絲杠(9)的兩側設有絲杠導向固定桿(8)；在滾珠絲杠固定板(20)的外側設有升降桿限位傳感器固定板(6)，在升降桿限位傳感器固定板(6)上安裝有升降桿限位傳感器(7)。...
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：唐小琦，任雁勝，宋寶，陳徐兵，呂明明，吳偉，
申請(專利權)人：揚州多維數控系統有限公司，
類型：發明
國別省市：
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