一種龍門式高精度自動裝卸機械手制造技術

本發(fā)明專利技術公開了一種龍門式高精度自動裝卸機械手，其特征在于：包括龍門框架、機械手滑座裝置、機械手裝置，所述龍門框架包括橫梁、立柱，所述橫梁固定在立柱上；所述機械手滑座裝置包括滑鞍、安裝板、第一軸移組件和第三軸移組件，滑鞍直接固定在安裝板上或通過第二軸移組件安裝在安裝板上。本發(fā)明專利技術與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點和效果：結(jié)構(gòu)設簡單計合理，機械手可進行兩軸或三軸向的高精度移動，并且可實現(xiàn)工件長距離傳送，機械手無間斷送料和卸料，節(jié)約了載料和卸料的時間，工作效率高，機械手防松脫，安全性好。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術涉及一種龍門式高精度自動裝卸機械手。
技術介紹
在現(xiàn)有工件的生產(chǎn)過程中，很多工件需要經(jīng)過多道工序才可以制備完成，傳統(tǒng)的方法是采用人工在不同工位的機器之間傳送工件并裝卸，這種工作方式工作效率低、成本高、并且存在由于操作不當導致人員受傷的情況，隨著數(shù)控機床的不斷投入和自動化水平的不斷提高，自動化的送料裝置被越來越多地應用到生產(chǎn)當?shù)诙?。自動化的送料裝置多采用自動化的機械手臂將工件將上一道工序的數(shù)控機床傳輸?shù)较乱坏拦ば虻臄?shù)控機床上，這種方式工作效率高、安全、可以實現(xiàn)自動化流水線生產(chǎn)。申請?zhí)枮椤?01110250891. 2”，專利技術名稱為“貨車轉(zhuǎn)向架生產(chǎn)線專用龍門式枕架套裝機械手”的中國專利技術專利申請公開了一種貨車轉(zhuǎn)向架生產(chǎn)線專用龍門式枕架套裝機械手。該機械手主要由機架、及安裝在機架上的側(cè)架機械手、搖枕機械手及電控制器單元件組成。機架主要由橫梁、支撐梁、豎支撐行走梁相互連接構(gòu)成；側(cè)架機械手有兩套，均安裝在橫梁上，每套側(cè)架機械手由側(cè)架橫向運行、垂直提升單元和側(cè)架抓取夾緊翻轉(zhuǎn)單元組合而成。搖枕機械手安裝在橫梁上，介于兩套側(cè)架機械手之間。該專利技術可以在兩個軸向移動并移動物件，但是該專利技術雖然解決了兩軸方向的運動問題，單是并不能滿足工件裝配和運輸?shù)男枨蟆?br>技術實現(xiàn)思路
本專利技術的目的在于克服現(xiàn)有技術存在的上述不足，而提供一種結(jié)構(gòu)設簡單計合理，工作精度高、可實現(xiàn)工件長距離傳送的龍門式高精度自動裝卸機械手。本專利技術解決上述問題所采用的技術方案是該龍門式高精度自動裝卸機械手，其特征在于包括龍門框架、機械手滑座裝置、機械手裝置，所述龍門框架包括橫梁、立柱，所述橫梁固定在立柱上；所述機械手滑座裝置包括滑鞍、安裝板、第一軸移組件和第三軸移組件，第一軸移組件包括第一電機、第一絲桿、第一螺母、第一螺母掛接座和第一滑軌套件，第三軸移組件包括電機安裝座、第三電機、第三帶輪、第三絲桿、第三螺母和第三滑軌套件，所述第一螺母掛接座固定在安裝板上，滑鞍直接固定在安裝板上或通過第二軸移組件安裝在安裝板上，電機安裝座和滑鞍固定連接，第三電機固定在電機安裝座上，第三帶輪和第三螺母固定連接，第三螺母通過軸承轉(zhuǎn)動安裝在滑鞍上，所述第三絲桿和第三螺母螺紋連接，第三帶輪由第三電機驅(qū)動，第一螺母掛接座內(nèi)設置有第一螺母，機械手滑座裝置通過第一滑軌套件和橫梁滑動連接；所述橫梁上轉(zhuǎn)動安裝有第一絲桿，第一絲桿的一端固定有第一帶輪，第一帶輪由第一電機驅(qū)動，第一絲桿和第一螺母螺紋連接；所述機械手裝置包括升降臂、機械手組件、上支座、下支座，所述機械手組件安裝在升降臂的下端，第三絲桿的上端和下端分別固定著上支座、下支座，上支座、下支座固定在升降臂上，升降臂通過第三滑軌套件和滑鞍滑動連接。采用該結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了機械手裝置在二個或三個軸向上的滑動，通過絲桿傳動可以實現(xiàn)平穩(wěn)快速滑動。作為優(yōu)選，本專利技術所述第二軸移組件包括第二絲桿、安裝板電機、第二螺母和第二滑軌套件，所述安裝板上轉(zhuǎn)動安裝第二絲桿，第二絲桿由安裝板電機驅(qū)動，滑鞍上轉(zhuǎn)動安裝第二螺母，第二螺母和第二絲桿通過螺紋連接，滑鞍和安裝板通過第二滑軌套件滑動連接。作為優(yōu)選，本專利技術所述第一滑軌套件包括兩個第一滑軌和兩個第一滑套，所述兩個第一滑軌固定在橫梁上，所述兩個第一滑套固定在滑鞍上，兩個第一滑軌和兩個第一滑套分別滑動套接，所述第三滑軌套件包括兩個第三滑軌和兩個第三滑套，所述兩個第三滑軌固定在升降臂上，所述兩個第三滑套固定在滑鞍上，兩個第三滑軌和兩個第三滑套分別滑動套接。通過此種滑軌結(jié)構(gòu)，不僅滑動更加平穩(wěn)，而且結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。作為優(yōu)選，本專利技術所述第一滑軌套件包括兩個第一滑軌和兩個第一滑套，所述兩個第一滑軌固定在橫梁上，所述兩個第一滑套分別固定在安裝板和第一螺母掛接座上，兩個第一滑軌和兩個第一滑套分別滑動套接，所述第二滑軌套件包括兩個第二滑軌和兩個第二滑套，所述兩個第二滑軌固定在安裝板上，所述兩個第二滑套固定在滑鞍上，兩個第二滑軌和兩個第二滑套分別滑動套接，所述第三滑軌套件包括兩個第三滑軌和兩個第三滑套，所述兩個第三滑軌固定在升降臂上，所述兩個第三滑套固定在滑鞍上，兩個第三滑軌和兩個第三滑套分別滑動套接。通過此種滑軌結(jié)構(gòu)，不僅滑動更加平穩(wěn)，而且結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。作為優(yōu)選，本專利技術所述機械手組件包括軸承盒、轉(zhuǎn)動電機、轉(zhuǎn)軸、安裝掌、機械手，所述軸承盒固定在升降臂上，轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在軸承盒上，轉(zhuǎn)動電機驅(qū)動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，安裝掌安裝在轉(zhuǎn)軸上，所述安裝掌上安裝有一對機械手。一對機械手分別稱一號機械手和二號機械手，安裝掌可隨轉(zhuǎn)動電機轉(zhuǎn)動，可以實現(xiàn)在一號機械手夾持上一工序加工設備加工完成的工件時，人工或自動設備將另一工件加載在二號機械手上，電機帶動轉(zhuǎn)軸安裝掌旋轉(zhuǎn)，另一工件通過二號機械手加載到上述加工設備中進行加工，機械手組件滑動到下一工序加工設備位置，二號機械手將下一工序加工設備完成的工件取下，旋轉(zhuǎn)安裝掌，一號機械手將上一工序加工過的工件重新加載到下一工序加工設備上進行加工，采用此種結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了無間斷送料和卸料，節(jié)約了載料和卸料的時間，提高了工作效率。作為優(yōu)選，本專利技術所述機械手包括爪力盒、機械手電機、動力架、導桿、第一爪座、第二爪座、卡爪，所述爪力盒固定在安裝掌上，所述機械手電機的輸出軸上固定有絲桿軸，動力架的一端開設有螺紋孔，絲桿軸和螺紋孔螺紋連接，所述動力架的另一端轉(zhuǎn)動設置有第一滾套、第二滾套，所述第一爪座、第二爪座上均設置有滾套軌道，第一滾套、第二滾套和滾套軌道相配合，第一爪座、第二爪座滑動設置在導桿上，第一爪座、第二爪座之間設置有彈簧，第一爪座、第二爪座均固定有卡爪，滾套軌道的頭尾兩端均設置有鎖死槽。采用該結(jié)構(gòu)，機械手的卡爪的反應快，并且通過鎖死槽，可實現(xiàn)電機失電的情況下，機械手依然不會失去夾持力，防止了電機失電情況下，機械手松脫，工件掉落，造成工件破損和人員損傷。 作為優(yōu)選，本專利技術所述機械手采用電動卡盤。作為優(yōu)選，本專利技術所述橫梁包括第一梁、附梁，所述立柱包括支撐柱和支撐架，支撐架固定在支撐柱上，支撐架和支撐柱之間連接有加強筋，所述第一梁采用矩形管，第一梁固定在立柱上，所述附梁由矩形連接管、梯形加強架、矩形安裝管組成，所述梯形加強架、矩形安裝管與矩形連接管固定連接，一條矩形安裝管分別對應固定連接一根支撐架，矩形連接管和所有的支撐架固定連接，所述第一絲桿轉(zhuǎn)動安裝在第一梁上。采用此種結(jié)構(gòu)的龍門框架，不僅結(jié)構(gòu)簡單，而且穩(wěn)定性好，有利于機械手的精確定位。本專利技術所述龍門框架設置有多個獨立運行的機械手滑座裝置。在涉及多個加工設備之間需要長距離工件傳送的情況下，機械手滑座裝置通過單一絲桿傳動在橫梁上滑動不能保持精度，采用多個機械手滑座裝置各自獨立采用絲桿傳動滑動設置在橫梁上，可以實現(xiàn)長距離，多工序加工設備的工件傳送。本專利技術與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點和效果結(jié)構(gòu)設簡單計合理，機械手可進行兩軸或三軸向的高精度移動，并且可實現(xiàn)工件長距離傳送，機械手無間斷送料和卸料，節(jié)約了載料和卸料的時間，工作效率高，機械手防松脫，安全性好。附圖說明圖I是本專利技術實施例I的主視結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2是本專利技術實施例I的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是本專利技術實施例I的A處的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是本專利技術實施例I的B處的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是本專利技術實施例I的卡爪設置為水平方向的構(gòu)示意圖。圖6是本專利技術實本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
一種龍門式高精度自動裝卸機械手，其特征在于：包括龍門框架、機械手滑座裝置、機械手裝置，所述龍門框架包括橫梁、立柱，所述橫梁固定在立柱上；所述機械手滑座裝置包括滑鞍、安裝板、第一軸移組件和第三軸移組件，第一軸移組件包括第一電機、第一絲桿、第一螺母、第一螺母掛接座和第一滑軌套件，第三軸移組件包括電機安裝座、第三電機、第三帶輪、第三絲桿、第三螺母和第三滑軌套件，所述第一螺母掛接座固定在安裝板上，滑鞍直接固定在安裝板上或通過第二軸移組件安裝在安裝板上，電機安裝座和滑鞍固定連接，第三電機固定在電機安裝座上，第三帶輪和第三螺母固定連接，第三螺母通過軸承轉(zhuǎn)動安裝在滑鞍上，所述第三絲桿和第三螺母螺紋連接，第三帶輪由第三電機驅(qū)動，第一螺母掛接座內(nèi)設置有第一螺母，機械手滑座裝置通過第一滑軌套件和橫梁滑動連接；所述橫梁上轉(zhuǎn)動安裝有第一絲桿，第一絲桿的一端固定有第一帶輪，第一帶輪由第一電機驅(qū)動，第一絲桿和第一螺母螺紋連接；所述機械手裝置包括升降臂、機械手組件、上支座、下支座，所述機械手組件安裝在升降臂的下端，第三絲桿的上端和下端分別固定著上支座、下支座，上支座、下支座固定在升降臂上，升降臂通過第三滑軌套件和滑鞍滑動連接。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：黃品劍，
申請(專利權)人：浙江神舟機器人科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：