懸臂伺服機(jī)械手制造技術(shù)

一種懸臂伺服機(jī)械手，其特征在于：由機(jī)架、X軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及兩工件夾爪組成；其中，所述Y軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩條Y軸向?qū)к墶⒁籝軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)以及Y軸向伺服電機(jī)；所述X軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一X軸向基座、一X軸向?qū)к墶⒁籜軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)以及X軸向伺服電機(jī)；X軸向基座的一端經(jīng)所述Y軸向?qū)к壪鄬?duì)機(jī)架滑動(dòng)連接，且與Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的螺母固定連接；所述Z軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一Z軸向基座以及Z軸向驅(qū)動(dòng)氣缸，經(jīng)所述X軸向?qū)к壪鄬?duì)X軸向基座滑動(dòng)連接；所述Z軸向驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)于Z軸向基座上，其作用桿沿Z軸向伸出與所述工作夾爪連接。本發(fā)明專利技術(shù)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，故節(jié)省空間、成本較低、操作簡(jiǎn)易、維護(hù)方便。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及一種工業(yè)機(jī)械手，具體涉及一種用于自動(dòng)輸送流水線裝卸工件的懸臂伺服機(jī)械手。
技術(shù)介紹
在機(jī)械加工過(guò)程中，裝卸工件的工序相當(dāng)重要。如何將待加工工件送上加工工位，或從上一工位快速、準(zhǔn)確地傳送至下一工位是提高工效和加工質(zhì)量及安全生產(chǎn)的關(guān)鍵。以往，在工廠的自動(dòng)輸送流水線上裝卸工件的工作完全由人工完成，其缺點(diǎn)是勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低，且易產(chǎn)生工傷。針對(duì)上述問(wèn)題，一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能的機(jī)械手應(yīng)運(yùn)而生，它是一種按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)化裝置，是最早的工業(yè)機(jī)器人。它的出現(xiàn)實(shí) 現(xiàn)了生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，代替了工人的繁重勞動(dòng)，提高了生產(chǎn)效率和安全性，因此今天已被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)加工中。機(jī)械手種類繁多，主要針對(duì)具體生產(chǎn)工藝而采用相應(yīng)的設(shè)計(jì)，而目前專門設(shè)計(jì)的裝卸工件機(jī)器手結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積龐大、價(jià)格昂貴、操作難度高，故難以推廣使用。因此，研制一種結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，體積較小，價(jià)格較低的裝卸機(jī)械手便成為本專利技術(shù)所要研究的課題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)目的是提供一種結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單的懸臂伺服機(jī)械手，以解決目前專門設(shè)計(jì)的裝卸工件機(jī)械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積龐大的問(wèn)題。為達(dá)到上述目的，本專利技術(shù)采用的技術(shù)方案是一種懸臂伺服機(jī)械手，由機(jī)架、X軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及兩工件夾爪組成；其中，所述Y軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩條Y軸向?qū)к墶⒁?Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)以及Y軸向伺服電機(jī)；所述兩Y軸向?qū)к壯豗軸向并列設(shè)置于機(jī)架上；所述Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的絲杠平行設(shè)于兩Y軸向?qū)к壷g，且其一端與所述Y軸向伺服電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接；所述X軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一 X軸向基座、一 X軸向?qū)к墶⒁?X軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)以及X軸向伺服電機(jī)；x軸向基座為長(zhǎng)條形，以其長(zhǎng)度方向沿X軸向布置；x軸向基座的一端經(jīng)所述Y軸向?qū)к壪鄬?duì)機(jī)架滑動(dòng)連接，且與Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的螺母固定連接，而另一端延伸成懸臂狀；所述X軸向?qū)к壓蚗軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的絲杠平行并列，并沿X軸向設(shè)置于X軸向基座上；所述X軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的絲杠的一端與X軸向伺服電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接；所述Z軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一 Z軸向基座以及Z軸向驅(qū)動(dòng)氣缸；所述Z軸向基座經(jīng)所述X軸向?qū)к壪鄬?duì)X軸向基座滑動(dòng)連接，且與X軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的螺母固定連接；所述Z軸向驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)有兩個(gè)，沿所述X軸向?qū)к墝?duì)稱設(shè)于Z軸向基座上的兩端，每個(gè)Z軸向驅(qū)動(dòng)氣缸的作用桿沿Z軸向伸出與一工作夾爪連接。上述技術(shù)方案中的有關(guān)內(nèi)容解釋如下I、上述方案中，所述工件夾爪包括兩個(gè)桿狀爪頭以及夾緊氣缸，兩個(gè)桿狀爪頭平行并列設(shè)置，夾緊氣缸作用在兩個(gè)桿狀爪頭上，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)桿狀爪頭相靠攏或分離完成夾取動(dòng)作。2、上述方案中，所述兩工件夾爪沿X軸向?qū)к墝?duì)稱設(shè)置，使機(jī)械手在滿足平衡的前提下，可提高裝卸工效。本專利技術(shù)的設(shè)計(jì)原理及優(yōu)點(diǎn)如下 本專利技術(shù)所述的懸臂伺服機(jī)械手，通過(guò)設(shè)置一種相對(duì)簡(jiǎn)單的三軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)工件夾爪在三個(gè)軸向的位移，以滿足在自動(dòng)化流水線上裝卸工件的需求。藉由上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本專利技術(shù)相比現(xiàn)有技術(shù)而言結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，故體積較小，節(jié)省了機(jī)械手機(jī)位所占用的空間，同時(shí)利于在狹小空間的操作；其次，因?yàn)楹?jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，故成本得到降低，因此價(jià)格相對(duì)現(xiàn)有產(chǎn)品較為低廉；再者，較為簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)使得其操作難度也得到了降低；另外，本專利技術(shù)維護(hù)也相對(duì)簡(jiǎn) 便。附圖說(shuō)明附圖I為本專利技術(shù)最佳實(shí)施例的端面結(jié)構(gòu)視 附圖2為本專利技術(shù)最佳實(shí)施例的側(cè)面結(jié)構(gòu)視 附圖3為本專利技術(shù)最佳實(shí)施例的俯視 附圖4為本專利技術(shù)最佳實(shí)施例的立體圖。以上附圖中1.機(jī)架；2. X軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；3. Y軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；4. Z軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；5.工件夾爪；6. Y軸向?qū)к墸?. Y軸向伺服電機(jī)；8. X軸向基座；9. X軸向?qū)к墸?0.Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)；101.絲杠；102.螺母；11. X軸向伺服電機(jī)；12. Z軸向基座；13. Z軸向驅(qū)動(dòng)氣缸；14.作用桿；15.桿狀爪頭；16.夾緊氣缸；20. X軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)；201.絲杠；202.螺母。具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本專利技術(shù)作進(jìn)一步描述 實(shí)施例如圖I 4所不,一種懸臂伺服機(jī)械手， 由機(jī)架I、X軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、Y軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、Z軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4以及兩工件夾爪5組成；其中，所述Y軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括兩條Y軸向?qū)к?、一 Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)10以及Y軸向伺服電機(jī)7 ;所述兩Y軸向?qū)к?沿Y軸向并列設(shè)置于機(jī)架I上；所述Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)10中的絲杠101平行設(shè)于兩Y軸向?qū)к?之間，且其一端與所述Y軸向伺服電機(jī)7的輸出軸傳動(dòng)連接； 所述X軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括一 X軸向基座8、一 X軸向?qū)к?、一 X軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)20以及X軸向伺服電機(jī)11 ;X軸向基座8為長(zhǎng)條形，以其長(zhǎng)度方向沿X軸向布置；X軸向基座8的一端經(jīng)所述Y軸向?qū)к?相對(duì)機(jī)架I滑動(dòng)連接，且與Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)10中的螺母102固定連接，而另一端延伸成懸臂狀；所述X軸向?qū)к?和X軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)20中的絲杠201平行并列，并沿X軸向設(shè)置于X軸向基座8上；所述X軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)20中的絲杠201的一端與X軸向伺服電機(jī)11的輸出軸傳動(dòng)連接； 所述Z軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括一 Z軸向基座12以及Z軸向驅(qū)動(dòng)氣缸13 ;所述Z軸向基座12經(jīng)所述X軸向?qū)к?相對(duì)X軸向基座8滑動(dòng)連接，且與X軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)20中的螺母202固定連接；所述Z軸向驅(qū)動(dòng)氣缸13設(shè)有兩個(gè)，沿所述X軸向?qū)к?對(duì)稱設(shè)于Z軸向基座12上的兩端，每個(gè)Z軸向驅(qū)動(dòng)氣缸13的作用桿14沿Z軸向伸出與一工作夾爪5連接。所述工件夾爪5包括兩個(gè)桿狀爪頭15以及夾緊氣缸16，兩個(gè)桿狀爪頭15平行并列設(shè)置，夾緊氣缸16作用在兩個(gè)桿狀爪頭15上，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)桿狀爪頭15相靠攏或分離完成夾取動(dòng)作。所述兩工件夾爪5沿X軸向?qū)к?對(duì)稱設(shè)置，使機(jī)械手在滿足平衡的前提下，可提高裝卸工效。本專利技術(shù)所述的懸臂伺服機(jī)械手，通過(guò)設(shè)置一種相對(duì)簡(jiǎn)單的三軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)工件夾爪5在三個(gè)軸向的位移，以滿足在自動(dòng)化流水線上裝卸工件的需求。藉由上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本專利技術(shù)相比現(xiàn)有技術(shù)而言結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，故體積較小，節(jié)省了機(jī)械手機(jī)位所占用的空間，同時(shí)利于在狹小空間的操作；其次，因?yàn)楹?jiǎn)化了結(jié)構(gòu)，故成本得到降低，因此價(jià)格相對(duì)現(xiàn)有產(chǎn)品較為低廉；再者，較為簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)使得其操作難度也得到了降低；另外，本專利技術(shù)維護(hù)也相對(duì)簡(jiǎn)便。上述實(shí)施例只為說(shuō)明本專利技術(shù)的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本專利技術(shù)的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本專利技術(shù)的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本專利技術(shù)精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本專利技術(shù)的保護(hù)范圍之內(nèi)。·權(quán)利要求1.一種懸臂伺服機(jī)械手，其特征在于由機(jī)架、X軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及兩工件夾爪組成；其中， 所述Y軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩條Y軸向?qū)к墶⒁?Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)以及Y軸向伺服電機(jī)；所述兩Y軸向?qū)к壯豗軸向并列設(shè)置于機(jī)架上；所述Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的絲杠平行設(shè)于兩Y軸向?qū)к壷g，且其一端與所述Y軸向伺服電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接； 所述X軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一 X軸向基座、一 X軸向?qū)к墶⒁?X軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)以及X軸向伺服電機(jī)；χ軸向基座為長(zhǎng)條形，以其長(zhǎng)度方向沿X軸向布置；χ軸向基座的一端經(jīng)所述Y軸向?qū)к壪鄬?duì)機(jī)架滑動(dòng)連接，且與Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的螺母固定連接，而另一端延伸成懸臂狀；所述X軸本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種懸臂伺服機(jī)械手，其特征在于：由機(jī)架、X軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Z軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及兩工件夾爪組成；其中，所述Y軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩條Y軸向?qū)к墶⒁籝軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)以及Y軸向伺服電機(jī)；所述兩Y軸向?qū)к壯豗軸向并列設(shè)置于機(jī)架上；所述Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的絲杠平行設(shè)于兩Y軸向?qū)к壷g，且其一端與所述Y軸向伺服電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接；所述X軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一X軸向基座、一X軸向?qū)к墶⒁籜軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)以及X軸向伺服電機(jī)；X軸向基座為長(zhǎng)條形，以其長(zhǎng)度方向沿X軸向布置；X軸向基座的一端經(jīng)所述Y軸向?qū)к壪鄬?duì)機(jī)架滑動(dòng)連接，且與Y軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的螺母固定連接，而另一端延伸成懸臂狀；所述X軸向?qū)к壓蚗軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的絲杠平行并列，并沿X軸向設(shè)置于X軸向基座上；所述X軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的絲杠的一端與X軸向伺服電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接；所述Z軸向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一Z軸向基座以及Z軸向驅(qū)動(dòng)氣缸；所述Z軸向基座經(jīng)所述X軸向?qū)к壪鄬?duì)X軸向基座滑動(dòng)連接，且與X軸向絲杠螺母機(jī)構(gòu)中的螺母固定連接；所述Z軸向驅(qū)動(dòng)氣缸設(shè)有兩個(gè)，沿所述X軸向?qū)к墝?duì)稱設(shè)于Z軸向基座上的兩端，每個(gè)Z軸向驅(qū)動(dòng)氣缸的作用桿沿Z軸向伸出與一工作夾爪連接。...

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陳華軒，景建平，唐志穩(wěn)，朱曉偉，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：蘇州凱蒂亞半導(dǎo)體制造設(shè)備有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：