物體檢測裝置、物體檢測方法和物體檢測程序制造方法及圖紙

一種物體檢測裝置（10）具有：視頻圖像轉(zhuǎn)換單元（20），將其中拍攝了車輛周圍的輸入視頻圖像轉(zhuǎn)換為特征視頻圖像，已經(jīng)從所述輸入視頻圖像向所述特征視頻圖像提取了圖像特征；通過距離分類的視頻圖像提取/合成單元（30），基于距所述車輛的距離從特征視頻圖像提取根據(jù)距離而不同的區(qū)域，并且合成所述區(qū)域；第一物體檢測單元（40），掃描合成視頻圖像，以執(zhí)行第一物體檢測處理；物體候選位置指定單元（50），從第一物體檢測處理的結果確定物體候選位置；第二物體檢測單元（60），對所述物體候選位置執(zhí)行第二物體檢測處理；和物體位置識別單元（70），從第二物體檢測單元的結果識別物體位置。由此，可以高速檢測在車輛周圍的物體，而不降低檢測性能。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及物體檢測裝置、物體檢測方法和物體檢測程序，并且具體地涉及能夠檢測諸如在車輛周圍存在的行人的物體的物體檢測裝置、物體檢測方法和物體檢測程序。
技術介紹
近來，車載相機已經(jīng)變得普遍用于支持車輛的安全駕駛的目的。例如，車載相機 (圖像米集設備)被安裝在車輛如部或后部，以拍攝車輛周圍的視頻圖像。在司機座椅如安裝的顯示器上顯示所拍攝的視頻圖像。由此，當車輛在行進時，司機可以確認車輛周圍存在的諸如行人的物體的存在與不存在。也正在努力通過下述方式來吸引司機的注意不是通過在顯示器上簡單地顯示車輛周圍的視頻圖像，而是通過經(jīng)由某種手段預先檢測諸如行人的物體，并且顯示被加上了檢測結果信息的視頻圖像或者通過語音來發(fā)出警告。作為用于檢測諸如行人的物體的部件，例如，與車載相機分離地安裝用于感測熱源或距離的傳感器的部件已經(jīng)是該部件的主流。然而，從成本和通用性的視點看，獨立傳感器的安裝是不利的，并且期望用于僅通過車載相機的視頻圖像來檢測物體的圖像識別部件投入了實際使用。在研究領域中，已經(jīng)將使用在視頻圖像中的邊緣特征的方法看作有效地作為用于通過圖像識別來檢測物體的方法。已經(jīng)建立了增強方法，其中，檢測目標物體的大量視頻圖像被預先了解，并且被用作統(tǒng)計數(shù)據(jù)。在研究領域中，從檢測精度的視點看，通過合成使用邊緣特征的方法和增強方法來獲得的物體檢測方法已經(jīng)達到了實用水平。然而，從實用的視點看，用于通過圖像識別來檢測物體的上面的方法具有處理時間的問題。在圖像識別的情況下，視頻圖像處理復雜，并且需要掃描整個視頻圖像。因此， 獲得用于視頻圖像的一個幀的物體檢測結果會花費很多時間。因此，存在物體檢測處理的幀速率小于相機的幀速率的問題，以及出現(xiàn)在獲得視頻圖像的物體檢測結果前的延遲時間的問題。為了處理與處理時間相關的這樣的問題，根據(jù)專利文獻I中所述的物體檢測裝置，公開了一種執(zhí)行雙階段檢測的技術，在專利文獻I中，建立通過縮小輸入圖像而獲得的縮小的圖像，首先在縮小的圖像上大體檢測物體的存在或不存在，然后，僅當在縮小的圖像上檢測到物體時，對于具有原始大小的輸入圖像再執(zhí)行檢測處理。由此，大體對于縮小的圖像的大小來執(zhí)行掃描，可以加速檢測處理。然而，在專利文獻I中所述的方法中，因為使用縮小的圖像來執(zhí)行檢測處理，所以在物體檢測處理中使用的圖像特征因為縮小而丟失。因此，存在下述問題特別是當在視頻圖像上以小的大小原始采集物體檢測目標的圖像時，不能充分地獲得檢測性能。作為以小的大小采集的物體檢測目標的圖像的因素，能夠設想檢測目標物體原始小的因素和檢測目標物體位于相對于相機遠距離處的位置的因素的任何一個，或能夠設想該因素兩者。此時，引起了不良的影響在前一種情況下，是不能根據(jù)檢測目標物體來獲得足夠的檢測精度的不良影響，并且在后一種情況下，是縮小了到可檢測物體的距離的范圍的不良影響。日本公開專利No.2007-265390
技術實現(xiàn)思路
已經(jīng)在如上所述的背景下做出了本專利技術。本專利技術的目的是提供一種物體檢測裝置、方法和程序，能夠在僅通過圖像識別執(zhí)行物體檢測的同時加速檢測處理時間，而不犧牲檢測性能。本專利技術的一個方面是物體檢測裝置，用于從輸入視頻圖像檢測在車輛附近的物體，所述輸入視頻圖像是從所述車輛拍攝的所述車輛周圍的視頻圖像。這個物體檢測裝置具有視頻圖像轉(zhuǎn)換單元，用于將所述輸入視頻圖像轉(zhuǎn)換為特征視頻圖像，已經(jīng)從所述輸入視頻圖像向所述特征視頻圖像提取了圖像特征；通過距離分類的視頻圖像提取/合成單元，用于基于距所述車輛的距離，從所述特征視頻圖像提取根據(jù)距離而不同的區(qū)域，作為通過距離分類的視頻圖像，并且使用所述通過距離分類的視頻圖像來合成一合成視頻圖像； 第一物體檢測單元，用于執(zhí)行第一物體檢測處理，所述第一物體檢測處理用于掃描由所述通過距離分類的視頻圖像提取/合成單元合成的所述合成視頻圖像，以確定從所述合成視頻圖像檢測的物體在所述合成視頻圖像上的位置；物體候選位置指定單元，用于基于由所述第一物體檢測單元檢測的所述物體在所述合成視頻圖像上的所述位置，確定在通過距離分類的所述視頻圖像中可能存在所述物體的物體候選位置；第二物體檢測單元，用于對由所述物體候選位置指定單元確定的所述物體候選位置執(zhí)行第二物體檢測處理，所述第二物體檢測處理用于識別在通過距離分類的所述視頻圖像中的對應的物體位置；以及，物體位置識別單元，用于基于由所述第二物體檢測單元確定的所述物體位置來識別在所述輸入視頻圖像中的物體位置。本專利技術的另一個方面是用于從輸入視頻圖像檢測在車輛附近的物體的物體檢測方法，所述輸入視頻圖像是從所述車輛拍攝的所述車輛周圍的視頻圖像。這個物體檢測方法包括視頻圖像轉(zhuǎn)換步驟，用于將所述輸入視頻圖像轉(zhuǎn)換為特征視頻圖像，已經(jīng)從所述輸入視頻圖像向所述特征視頻圖像提取了圖像特征；通過距離分類的視頻圖像提取/合成步驟，用于基于距所述車輛的距離，從所述特征視頻圖像提取根據(jù)距離而不同的區(qū)域，作為通過距離分類的視頻圖像，并且使用所述通過距離分類的視頻圖像來合成一合成視頻圖像； 第一物體檢測步驟，用于執(zhí)行第一物體檢測處理，所述第一物體檢測處理用于掃描在所述通過距離分類的視頻圖像提取/合成步驟中合成的所述合成視頻圖像，以確定從所述合成視頻圖像檢測的物體在所述合成視頻圖像上的位置；物體候選位置檢測步驟，用于基于在所述第一物體檢測步驟中檢測的所述物體在所述合成視頻圖像上的所述位置，確定在通過距離分類的所述視頻圖像中可能存在所述物體的物體候選位置；第二物體檢測步驟，用于對在所述物體候選位置檢測步驟中確定的所述物體候選位置執(zhí)行第二物體檢測處理，所述第二物體檢測處理用于識別在通過距離分類的所述視頻圖像中的對應的物體位置；以及，物體位置識別步驟，用于基于在所述第二物體檢測步驟中確定的所述物體位置來識別在所述輸入視頻圖像中的物體位置。本專利技術的另一個方面是用于從輸入視頻圖像檢測在車輛附近的物體的物體檢測程序，所述輸入視頻圖像是從所述車輛拍攝的所述車輛周圍的視頻圖像。這個程序使計算機實現(xiàn)視頻圖像轉(zhuǎn)換功能，用于將所述輸入視頻圖像轉(zhuǎn)換為特征視頻圖像，已經(jīng)從所述輸入視頻圖像向所述特征視頻圖像提取了圖像特征；通過距離分類的視頻圖像提取/合成功能，用于基于距所述車輛的距離，從所述特征視頻圖像提取根據(jù)距離而不同的區(qū)域，作為通過距離分類的視頻圖像，并且合成通過距離分類的視頻圖像；第一物體檢測功能，用于掃描由所述通過距離分類的視頻圖像提取/合成功能合成的所述合成圖像，以執(zhí)行第一物體檢測處理；物體候選位置檢測功能，用于基于已經(jīng)被所述第一物體檢測單元檢測到物體在所述合成視頻圖像上的位置，確定在通過距離分類的所述視頻圖像中可能存在物體的物體候選位置；第二物體檢測功能，用于對由所述物體候選位置檢測功能確定的所述物體候選位置執(zhí)行第二物體檢測處理，以識別在通過距離分類的所述視頻圖像中的物體位置；以及物體位置識別功能，用于基于由所述第二物體檢測功能確定的所述物體位置來識別在所述輸入視頻圖像中的物體位置。存在如下所述的本專利技術的其他方面。因此，本專利技術的公開意欲提供本專利技術的各方面的一部分，并不意欲限制在此描述和要求保護的本專利技術的范圍。附圖說明圖I是示出根據(jù)本專利技術的一個實施例的物體檢測裝置的結構的框圖。圖2，其中圖2 (a)是示出在A米距離的位置處存在的具有200厘米本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：村松洋一，
申請(專利權)人：松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社，
類型：
國別省市：