本發明專利技術公開了一種基于ZigBee技術的倉庫龍門吊車行駛定位系統實現方法，包括有倉庫龍門吊車行駛定位系統，倉庫龍門吊車行駛定位系統包括有車載ZigBee縱向定位器、ZigBee縱向信標節點、車載ZigBee橫向定位器、ZigBee橫向信標節點、車載終端、RFID讀卡器、RFID射頻標簽和后臺服務系統，所述的車載ZigBee縱向定位器、車載ZigBee橫向定位器均與車載終端、后臺服務系統通過WiFi無線網絡進行無線通信，后臺服務系統與RFID讀卡器通過WiFi無線網絡進行無線通信，RFID射頻標簽設在貨物上。本發明專利技術利用ZigBee技術實現了對倉庫龍門吊車行駛過程中進行實時定位，結合RFID射頻標簽、WiFi無線網絡確保貨物位置的唯一性。
【技術實現步驟摘要】
【技術保護點】
基于ZigBee技術的倉庫龍門吊車行駛定位系統實現方法，其特征在于：包括有倉庫龍門吊車行駛定位系統，所述倉庫龍門吊車行駛定位系統包括有車載ZigBee縱向定位器、ZigBee縱向信標節點、車載ZigBee橫向定位器、ZigBee橫向信標節點、車載終端、RFID讀卡器、RFID射頻標簽和后臺服務系統，所述的車載ZigBee縱向定位器、車載ZigBee橫向定位器均與車載終端、后臺服務系統通過WiFi無線網絡進行無線通信，后臺服務系統與RFID讀卡器通過WiFi無線網絡進行無線通信，RFID射頻標簽設在貨物上；具體實現方法包括以下內容：（1）車載ZigBee縱向定位器安裝于龍門吊車駕駛室的底部，并且距地面垂直高度為h，ZigBee縱向信標節點安裝在倉庫地面上，根據倉庫長度和所述車載ZigBee縱向定位器的安裝高度，安裝ZigBee縱向信標節點n個，每兩個ZigBee縱向信標節點的間隔有k米，所有所述ZigBee縱向信標節點的連線與所述車載ZigBee縱向定位器向地面的法線相交；（2）車載ZigBee橫向定位器安裝于龍門吊車吊鉤連接處部，ZigBee橫向信標節點安裝在龍門吊車吊臂底部，根據所述龍門吊車吊臂長度，安裝ZigBee橫向信標節點m個，每兩個ZigBee橫向信標節點的間隔有d米；（3）ZigBee縱向信標節點沿所述龍門吊車行駛方向編為1～n號，車載ZigBee縱向定位器在任意時刻與多個ZigBee縱向信標節點進行通信測距，RSSI值為測距值，通過公式轉換為米公制，車載ZigBee縱向定位器選取測距值最小的ZigBee縱向信標節點j，測距值為l3，通過如下公式計算當前所述龍門吊車縱坐標Y：Y=(j-1)k+yy=l32-h2；（4）ZigBee橫向信標節點沿所述龍門吊車吊臂編為1～m號，車載ZigBee橫向定位器在任意時刻與多個ZigBee橫向信標節點進行通信測距，RSSI值為測距值，通過公式轉換為米公制，車載ZigBee橫向定位器選取測距值最小的兩個ZigBee縱向信標節點i，測距值分別為l1和l2，通過如下公式計算當前 所述龍門吊車橫坐標X：cosθ=l22-l12-d22dl1x=l1cosθX=(i-1)d+x；（5）所述龍門吊車行駛時，車載ZigBee縱向定位器對龍門吊車在其行駛方向的位置每隔0.5秒定位一次，獲取縱坐標Y，并通過WiFi無線網絡將所述縱坐標Y發送至車載終端；（6）車載ZigBee橫向定位器對龍門吊車的吊鉤沿吊臂橫向移動方向的位置每隔0.5秒定位一次，獲取橫坐標X，并通過WiFi無線網絡將所述橫坐標X發送至車載終端；（7）所述龍門吊車將貨物吊運至存放位置時，龍門吊車停止運行，RFID讀卡器讀取貨物的RFID射頻標簽，并通過WiFi無線網絡從車載終端獲取所述龍門吊車吊鉤的橫坐標X和縱坐標Y，將貨物上的RFID射頻標簽、橫坐標X和縱坐標Y作為標識貨物位置的唯一數據組通過WiFi無線網絡發送至后臺服務系統；（8）所述龍門吊車從倉庫吊運貨物時，車載終端從后臺服務系統獲取貨物的橫坐標X和縱坐標Y，所述龍門吊車駕駛員駕駛龍門吊車向該位置行進，行進過程中被定位，所述龍門吊車起吊該貨物前，?RFID讀卡器通過WiFi無線網絡消除后臺服務系統中該貨物的原位置數據，如此，循環一個周期。FDA0000196273931.jpg,FDA0000196273933.jpg...
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：廖同慶，曹先操，張華永，沈緯，徐斌，汪忠柱，
申請(專利權)人：安徽康源物聯信息科技有限公司，安徽大學，無錫無線龍科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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