【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人
，特別涉及一種不平整鋼制表面的移動焊接機器人柔性磁吸附方法。
技術介紹
現代工業與制造技術的發展，使得重要的大型結構件的應用越來越多，對這類構件的焊接、檢測與維修等工作必須現場作業，要實現其自動化焊接、檢測與維修等工作，移動機器人作為工作平臺是實現的關鍵。大型構件的自動化焊接要求機器人能在壁面上工作，故移動焊接機器人如何吸附于工件表面成為移動焊接機器人首要解決的問題。由于磁吸附結構緊湊，吸附可靠，故成為目前移動焊接機器人的主要吸附方式。但磁吸附對吸附間隙變化非常敏感，當間隙變大時，吸附力迅速下降，導致機器人從工作壁面掉落。
技術實現思路
本專利技術的目的是針對現有技術中的不足，提出一種柔性磁吸附方法，能在間隙變化時，磁吸附力變化較小。本專利技術是通過以下技術方案實現的。一種用于移動焊接機器人柔性磁吸附方法，其吸附裝置包括第一導磁軛鐵(I)、第一磁塊(2)、隔磁塊(3)、第二磁塊(4)、第二導磁軛鐵(5)、第三導磁軛鐵(6)和柔性導磁介質(7);第一導磁軛鐵(I)、第一磁塊(2)、隔磁塊(3)、第二磁塊(4)、第二導磁軛鐵(5)、第三導磁軛鐵(6)等組成的吸附單元，其特征是在吸附單元與工件(8)之間，增加一柔性導磁介質(7)，使吸附單元、柔性導磁介質(7)與工件(8)形成磁路(9)，且當吸附單元與工件(8)距離變化時，柔性導磁介質(7)始終保持與吸附單元、工件(8)之間相接觸，保持磁路(9)。本專利技術所述的柔性導磁介質是指當導磁空間變化時，能通過變形或運動副使得導磁空間磁導率變化較小的導磁介質。本專利技術具有結構簡單、易于實現；因...
【技術保護點】
用于移動焊接機器人的柔性磁吸附方法，其吸附裝置包括第一導磁軛鐵（1）、第一磁塊（2）、隔磁塊（3）、第二磁塊（4）、第二導磁軛鐵（5）、第三導磁軛鐵（6）和柔性導磁介質（7）；第一導磁軛鐵（1）、第一磁塊（2）、隔磁塊（3）、第二磁塊（4）、第二導磁軛鐵（5）、第三導磁軛鐵（6）等組成的吸附單元，其特征是在吸附單元與工件（8）之間，增加一柔性導磁介質（7），使吸附單元、柔性導磁介質（7）與工件（8）形成磁路（9），且當吸附單元與工件（8）距離變化時，柔性導磁介質（7）始終保持與吸附單元、工件（8）之間相接觸，保持磁路（9）。
【技術特征摘要】
1.用于移動焊接機器人的柔性磁吸附方法，其吸附裝置包括第一導磁軛鐵(I)、第一磁塊(2 )、隔磁塊(3 )、第二磁塊(4 )、第二導磁軛鐵(5 )、第三導磁軛鐵(6 )和柔性導磁介質 (7);第一導磁軛鐵(I)、第一磁塊(2)、隔磁塊(3)、第二磁塊(4)、第二導磁軛鐵(5...
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