無人機光軸基準安裝誤差測量方法技術

本發明專利技術公開了無人機光軸基準安裝誤差測量方法，在機上設備安裝完畢后，在空中直接用飛行器自身光電平臺的光軸作為測量基準進行固有誤差測量，然后進行校正、定位的方法，具體包括以下幾個步驟：場地選擇目標點A；飛機航向誤差測量；飛機軸向上的光電平臺水平面安裝誤差與垂直陀螺水平面安裝誤差測量；飛機橫向上的平臺水平面安裝誤差與垂直陀螺水平面安裝誤差測量。本發明專利技術的優點：這種方法簡單、直接，不降低定位精度，效率遠高于現有工序。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種測量方法，尤其涉及一種，屬 于無人機目標定位領域。
技術介紹
偵察型無人機對目標的定位精度，是該類型無人機最重要的的一個技術指標。飛 機、平臺的各設備誤差，包括飛機、平臺的各定位傳感器測量誤差、各傳感器安裝誤差影響 目標定位精度。其中飛機、平臺的固有安裝誤差，其性質為每次測量時誤差值不變，數值固定。對 于該固有安裝誤差，在定位之前，必須預先在飛機制造過程中測量定位設備安裝支架的誤 差、定位設備安裝后的安裝誤差。然后記錄數據；在定位時輸入上述固有誤差值，進行修正 后，供目標定位使用。上述過程涉及飛機制造、設備安裝等各個環節，手續繁瑣、費工費時。因此，需要提 供一種新的技術方案來解決上述問題。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種，該方法為在機上設 備安裝完畢后，在空中直接用飛行器自身光電平臺的光軸作為測量基準進行固有誤差測 量，然后進行校正、定位。本專利技術采用的技術方案是，它包括以下步驟a、場地選擇，選擇一特征明顯的目標點A；b、飛機航向誤差測量，操作飛行器自身光電平臺使光軸鎖定A點，記錄光軸鎖定A點時 的0點經緯度數據，根據0點、A點的經緯度數據，計算出OA直線的方位角a ’ ’，記錄打激 光時的羅盤方位角W和光電平臺方位角a，計算出飛機航向軸線安裝誤差A =a’’-W-a ;C、飛機軸向上的光電平臺水平面安裝誤差與垂直陀螺水平面安裝誤差測量，飛機航向 指向A點，平臺方位角讀數在0 °±5 °范圍內，操作飛行器自身光電平臺使光軸鎖定A點， 鎖定后對A點打激光進行激光測距，并記錄激光測距值S，記錄打激光時的0點經緯度數 據，根據0點、A點的經緯度數據，計算出兩點間在水平面距離d，計算í3’’y = arcos (d / s)，記錄打激光時的飛機俯仰角0和平臺高低角í3y，機身軸向上的水平面安裝誤差Ay =旦，，y - 0 y ；d、飛機橫向上的平臺水平面安裝誤差與垂直陀螺水平面安裝誤差測量，飛機機翼軸線 指向A點，平臺方位角讀數在90 °±5 °或270 °±5 °范圍內，操作飛行器自身光電平臺 使光軸鎖定A點，鎖定后對A點打激光進行激光測距，并記錄激光測距值S，記錄打激光時 的0點經緯度數據，根據0點、A點的經緯度數據，計算出兩點間在水平面距離d，計算í3 ’ ’ X=arcos (d / s),記錄打激光時的飛機橫滾角數值、和光電平臺高低角數值βχ，機身橫向上的水平面安裝誤差Δχ =β’’χ - Y -β Xo所述目標點A空中觀察特征明顯、易于目標鎖定，人員在地面可接近該點，準確測量其經緯度時無阻擋、遮擋。本專利技術的有益效果該測量方法不同于現有固有誤差在飛機制造、設備安裝過程中預先測量，實際定位前輸入誤差修正值后，再進行定位。而是在機上設備安裝完畢后，在空中直接用飛行器自身光電平臺的光軸作為測量基準進行固有誤差測量，然后進行校正、 定位的方法，該方法在實際目標定位飛行任務的同一次飛行中執行即可，這種方法簡單、直接，不降低定位精度，效率遠高于現有工序。附圖說明圖1為本專利技術的場地示意圖。圖2為本專利技術的飛機航向誤差測量示意圖。圖3為本專利技術的飛機軸向上的平臺水平面安裝誤差與垂直陀螺水平面安裝誤差測量示意圖。圖4為本專利技術的飛機橫向上的平臺水平面安裝誤差與垂直陀螺水平面安裝誤差測量示意圖。具體實施方式下面結合附圖和具體實施例對本專利技術作進一步說明。本專利技術的，它包括以下步驟a、場地選擇，如圖1所示，選擇一特征明顯的目標點A，目標點A空中觀察特征明顯、易于目標鎖定，人員在地面可接近該點，準確測量其經緯度時無阻擋、遮擋；b、飛機航向誤差測量，如圖2所示，操作飛行器自身光電平臺使光軸鎖定A點，記錄光軸鎖定A點時的O點經緯度數據，根據O點、A點的經緯度數據，計算出OA直線的方位角 α ’ ’，記錄打激光時的羅盤方位角Ψ和光電平臺方位角α，計算出飛機航向軸線安裝誤差 Δ =α，，-Ψ- α ；C、飛機軸向上的光電平臺水平面安裝誤差與垂直陀螺水平面安裝誤差測量，如圖3所示，飛機航向指向A點，平臺方位角讀數在O °±5 °范圍內，操作飛行器自身光電平臺使光軸鎖定A點，鎖定后對A點打激光進行激光測距，并記錄激光測距值S，記錄打激光時的O 點經緯度數據，根據O點、A點的經緯度數據，計算出兩點間在水平面距離d，計算i3’’y = arcos (d / s),記錄打激光時的飛機俯仰角Θ和平臺高低角β y,機身軸向上的水平面安裝誤差 Ay =β ' ' y - θ -β y ；d、飛機橫向上的平臺水平面安裝誤差與垂直陀螺水平面安裝誤差測量，如圖4所示， 飛機機翼軸線指向A點，平臺方位角讀數在90 °±5 °或270 °±5 °范圍內，操作飛行器自身光電平臺使光軸鎖定A點，鎖定后對A點打激光進行激光測距，并記錄激光測距值S， 記錄打激光時的O點經緯度數據，根 據O點、A點的經緯度數據，計算出兩點間在水平面距離d,計算β’’χ = arcos (d / s),記錄打激光時的飛機橫滾角數值Y和光電平臺高低角數值β X，機身橫向上的水平面安裝誤差Δχ =β’’χ - Y -β Xo以上測量方法不同于現有固有誤差在飛機制造、設備安裝過程中預先測量，實際 定位前輸入誤差修正值后，再進行定位。而是在機上設備安裝完畢后，在空中直接用飛行器 自身光電平臺的光軸作為測量基準進行固有誤差測量，然后進行校正、定位的方法。該方法在實際目標定位飛行任務的同一次飛行中執行即可(飛行前段實施本專利技術 的誤差測量，飛行后段實際定位)，這種方法簡單、直接，不降低定位精度，效率遠高于現有 工序。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
無人機光軸基準安裝誤差測量方法，其特征在于，它包括以下步驟：a、場地選擇，選擇一特征明顯的目標點A；b、飛機航向誤差測量，操作飛行器自身光電平臺使光軸鎖定A點，記錄光軸鎖定A點時的O點經緯度數據，根據O點、A點的經緯度數據，計算出OA直線的方位角α““，記錄打激光時的羅盤方位角Ψ和光電平臺方位角α，計算出飛機航向軸線安裝誤差Δ?=α““?Ψ??α；c、飛機軸向上的光電平臺水平面安裝誤差與垂直陀螺水平面安裝誤差測量，飛機航向指向A點，平臺方位角讀數在0?o±5?o范圍內，操作飛行器自身光電平臺使光軸鎖定A點，鎖定后對A點打激光進行激光測距，并記錄激光測距值s，記錄打激光時的O點經緯度數據，根據O點、A點的經緯度數據，計算出兩點間在水平面距離d，計算β““y?=?arcos（d／s），記錄打激光時的飛機俯仰角θ和平臺高低角βy，機身軸向上的水平面安裝誤差Δy?=β““y??θ?βy；d、飛機橫向上的平臺水平面安裝誤差與垂直陀螺水平面安裝誤差測量，飛機機翼軸線指向A點，平臺方位角讀數在90?o±5?o或270?o±5?o范圍內，操作飛行器自身光電平臺使光軸鎖定A點,鎖定后對A點打激光進行激光測距，并記錄激光測距值s，記錄打激光時的O點經緯度數據，根據O點、A點的經緯度數據，計算出兩點間在水平面距離d，計算β““x?=?arcos（d／s），記錄打激光時的飛機橫滾角數值γ和光電平臺高低角數值βx，機身橫向上的水平面安裝誤差Δx?=β““x??γ?βx。...

【技術特征摘要】
1.無人機光軸基準安裝誤差測量方法，其特征在于，它包括以下步驟 a、場地選擇，選擇一特征明顯的目標點A； b、飛機航向誤差測量，操作飛行器自身光電平臺使光軸鎖定A點，記錄光軸鎖定A點時的O點經緯度數據，根據O點、A點的經緯度數據，計算出OA直線的方位角a ’ ’，記錄打激光時的羅盤方位角W和光電平臺方位角a，計算出飛機航向軸線安裝誤差A =a’’-W-a ; C、飛機軸向上的光電平臺水平面安裝誤差與垂直陀螺水平面安裝誤差測量，飛機航向指向A點，平臺方位角讀數在0 °±5 °范圍內，操作飛行器自身光電平臺使光軸鎖定A點，鎖定后對A點打激光進行激光測距，并記錄激光測距值S，記錄打激光時的0點經緯度數據，根據0點、A點的經緯度數據，計算出兩點間在水平面距離d，計算= arcos(d /s)，記錄打激光時的飛機俯仰...

【專利技術屬性】
技術研發人員：賈義海，朱軍，李永剛，喻發，胡錦華，辜志剛，喻玉華，余洪，傅飛，王欣，孔慧俊，王業冉，薛丹，邊銘，雷明章，吳劍靜，
申請(專利權)人：江西洪都航空工業集團有限責任公司，
類型：發明
國別省市：