三爪快速抓取裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術涉及一種三爪快速抓取裝置，包括固定在安裝位置的安裝盤、抓取物品的機械爪、控制每組驅動連接桿組中驅動電機轉動的驅動控制器、以及三組連接設置在安裝盤和機械爪之間的驅動連桿組，每組驅動連桿組包括固定在安裝盤上的驅動電機、一端繞驅動電機輸出軸軸線轉動連接而另一端與連桿連接的搖桿、一端與搖桿端部連接而另一端與機械爪球頭鉸接的連桿。通過將三個電機的旋轉動作，通過坐標平移和連桿機構將目標動作轉化為空間運行軌跡，與人工和三坐標機械設備相比，具有動作迅速，準確，外形小巧的特點，從長期工作來講，可為公司節省大量人力成本。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

三爪快速抓取裝置
本技術涉及自動生產線上的分揀技術，更具體地說，涉及一種三爪快速抓取>J-U ρ α裝直。
技術介紹
目前企業在生產線上進行分揀，排序，排錯等工序，多為人工進行。也有部分企業使用三坐標機械設備，配合氣缸等實現其功能。由于在輸送線上進行人工分揀，排序，排錯，是高強度的重復性工作，難免會出現錯誤。隨著自動化行業的迅速發展，出現了使用三坐標機械設備配合氣爪等零件的進行分揀，排序，排錯的機械設備。由于其固有結構限制，其安裝位置，空間，行程等都有一定的限制。另外，三坐標機械設備多用于平面內物品的抓取，對于空間內物品的抓取實現較困難。
技術實現思路
本技術要解決的技術問題在于，針對現有技術中自動生產線的分揀、排序、排錯等工序中采用人工方式存在成本高、而采用專用設備存在只能對平面內物品進行抓取的問題，提供一種能夠對空間內物品進行抓取的三爪快速抓取裝置。本技術解決其技術問題所采用的技術方案是:構造一種三爪快速抓取裝置，包括固定在安裝位置的安裝盤、抓取物品的機械爪、控制每組驅動連接桿組中驅動電機轉動的驅動控制器、以及三組連接設置在所述安裝盤和機械爪之間的驅動連桿組，每組所述驅動連桿組包括固定在所述安裝盤上的驅動電機、一端繞驅動電機輸出軸軸線轉動連接而另一端與連桿連接的搖桿、一端與所述搖桿端部連接而另一端與機械爪球頭鉸接的連桿。在本技術所述三爪快速抓取裝置中，所述連桿和搖桿之間的連接為球頭鉸接。在本技術所述三爪快速抓取裝置中，所述機械爪頂部設有基盤，所述機械爪固定在所述基盤底部，所述每組驅動連桿組的連桿連接設置在所述基盤頂部。在本技術所述三爪快速抓取裝置中，所述搖桿和基盤之間的連接為球頭鉸接。在本技術所述三爪快速抓取裝置中，每組所述驅動連桿組中包括平行設置的兩根連桿，還包括兩端分別與兩連桿球頭連接而中段與搖桿連接的上連接桿、兩端分別與兩連桿球頭連接而中段與機械爪連接的下連接桿。在本技術所述三爪快速抓取裝置中，所述上連接桿與搖桿端部轉動連接，所述下連接桿與機械爪頂部轉動連接。在本技術所述三爪快速抓取裝置中，所述上連接桿固定連接在所述搖桿端部，所述下連接桿固定連接 在所述機械爪頂部。實施本技術所述三爪快速抓取裝置，具有以下有益效果:通過設置三組驅動連桿組來驅動機械爪動作，使得該抓取裝置可用于在空間內抓取與安裝盤的安裝平面平行的物品，并將物品擺放到空間內與安裝平面平行的任意高度位置。具體地，其工作過程是:控制器根據外部輸入的控制指令控制驅動電機帶動搖桿繞電機軸線做旋轉運動，則搖桿會以電機軸線為圓心并以搖桿長度為半徑走過一段圓弧；從而帶動連桿在空間內以搖桿和連桿連接處為圓心并以連桿為半徑走過一段圓弧；由于各組驅動連桿組的連桿末端均與機械爪連接，則驅動控制器可控制各組驅動連桿組中的電機轉動不同的角度，各連桿末端的運動組合后帶動機械爪形成空間位移，達到對空間內物品進行抓取的目的。通過將三個電機的旋轉動作，通過坐標平移和連桿機構將目標動作轉化為空間運行軌跡，與人工和三坐標機械設備相比，具有動作迅速，準確，外形小巧的特點，從長期工作來講，可為公司節省大量人力成本。更進一步地，通過設置連桿和搖桿之間的連接為球頭鉸接，使得同一驅動連桿組內的搖桿與連桿是球面低副連接，具有三個旋轉自由度；當搖桿繞驅動電機輸出軸軸線轉動時，連桿就會以搖桿和連桿連接處為圓心并以連桿長為半徑在空間內轉動，使得搖桿下端(與機械爪連接端)直接形成空間運動；當三組驅動連桿組組合后能夠使得機械爪按照計算出的空間運動軌跡進行位移，進一步提高了機械爪的移動效率，實現快速抓取。同樣也可以設置連桿下端與機械爪或基盤之間的連接為球頭鉸接，也可以進一步提高機械爪的移動效率。下面將結合附圖及實施例對本技術作進一步說明。附圖說明圖1是本技術所述三爪快速抓取裝置優選實施例的立體圖；圖2是本技術所述三爪快速抓取裝置的側視圖3是本技術所述三爪快速抓取裝置的仰視圖。具體實施方式本技術所述三爪快速抓取裝置主要包括固定在安裝位置的安裝盤1、抓取物品的機械爪2、以及控制每組驅動連接桿組中驅動電機轉動的驅動控制器(圖中未示出)、三組連接設置在所述安裝盤I和機械爪2之間的驅動連桿組，每組所述驅動連桿組包括固定在所述安裝盤I上的驅動電機11、一端繞驅動電機11輸出軸軸線轉動連接而另一端與連桿連接的搖桿12、一端與所述搖桿12端部連接而另一端與機械爪2球頭鉸接的連桿13。驅動控制器根據外部輸入的控制信號控制各驅動電機11轉動特定角度，進而帶動各搖桿12和連桿13形成空間運動，組合后帶動機械爪2形成空間位移，以實現空間物品的抓取。如圖1、2、3所示，在本技術所述三爪快速抓取裝置的優選實施例中，主要包括安裝盤1、機械爪2、驅動控制器以及三組驅動連桿13組。其中安裝盤I用于將整個裝置固定在生產線上預設位置，并可根據需要進行裝拆。機械爪2用于抓取生產線上的物品，以便在分揀、排序等工序中按照預設規則移動生產線上的物品。驅動控制器用于控制驅動連桿13組內驅動電機11的轉動，并根據控制信號來確定個驅動電機11的轉動角度，以便通過驅動連桿13組來控制機械爪2的目標移動位置。每組驅動連桿13組包括驅動電機11、搖桿12和連桿13，其中，驅動電機11固定在安裝盤I上，搖桿12的上端固定在驅動電機11的輸出軸上，搖桿12的下端與連桿13連接；連桿13的上端與搖桿12的下端連接，連桿13的下端與機械爪2球頭鉸接。優選設置連桿13和搖桿12之間的連接也為球頭鉸接，這樣當搖桿12帶動連桿13運動時，連桿13的下端直接可以形成空間運動軌跡。最好在機械爪2頂部設置基盤，各驅動連接桿組中的連桿13通過基盤與機械爪2形成球頭鉸接，以便設置球頭鉸接。具體地，機械爪2固定在基盤底部，基盤的頂部設有三個球頭鉸接位，分別于各組驅動連桿13組的連桿13球頭鉸接連接，以便實現機械爪2的快速位移。優選設置同組驅動連桿13組內的連桿13和搖桿12之間的連接也為球頭鉸接，進一步提高機械爪2的位移速度。為了保證機械爪2在移動過程中平穩，優選設置每組驅動連接桿中包括兩根平行設置的連桿13，還包括兩端分別與兩連桿13球頭連接而中段與搖桿12連接的上連接桿14、兩端分別與兩連桿13球頭連接而中段與機械爪2連接的下連接桿15。其中上連接桿14的中段與搖桿12下端轉動連接在一起，具體地，可在搖桿12下端設置與連接桿中段相配合的轉動套筒；下連接桿15與機械爪2頂部的基盤轉動連接，具體地，可在基盤上設置與下連接桿15中段相配合的轉動套筒。也可以直接將上連接桿14固定連接在搖桿12下端，將下連接桿15固定連接在機械爪2頂部的基盤上。工作時，外部監控設備撲捉并判斷生產線上物品的位置是否符合標準或者是否存在缺陷等，再判斷是否需要移動物品。如果需要移動物品，則外部監控設備向驅動控制器輸送控制信號。驅動控制器根據控制信號驅動三組驅動連桿13組中的各個驅動電機11，帶動機械爪2朝向目標物品的位置快速移動，到達目標物品后機械爪2抓取物品再移動到目標位置后釋放物品，以便實現生產線上對物品進行排序、分揀等工序。以上所述實施例僅表達了本技術的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種三爪快速抓取裝置，其特征在于，包括固定在安裝位置的安裝盤、抓取物品的機械爪、控制每組驅動連接桿組中驅動電機轉動的驅動控制器、以及三組連接設置在所述安裝盤和機械爪之間的驅動連桿組，每組所述驅動連桿組包括固定在所述安裝盤上的驅動電機、一端繞驅動電機輸出軸軸線轉動連接而另一端與連桿連接的搖桿、一端與所述搖桿端部連接而另一端與機械爪球頭鉸接的連桿。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：張勇，楊子杰，
申請(專利權)人：深圳市泰科盛自動化系統有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44