智能撿球機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)由基于視覺識別和多傳感器數(shù)據(jù)融合的智能撿球機器人、無線通訊網(wǎng)絡(luò)、上位機數(shù)據(jù)顯示界面組成。智能撿球機器人由圖像采集系統(tǒng)、避障系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、撿球計數(shù)系統(tǒng)、信息處理系統(tǒng)組成，通過多系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制，使撿球、計數(shù)性能得到優(yōu)化；該智能撿球機器人應(yīng)用圖像處理技術(shù)，實現(xiàn)視覺識別球體的功能。（*該技術(shù)在2023年保護過期，可自由使用*）
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【技術(shù)保護點】
智能撿球機器人系統(tǒng)，其特征在于：該系統(tǒng)由基于視覺識別和多傳感器數(shù)據(jù)融合的智能撿球機器人（1）、無線通訊網(wǎng)絡(luò)（2）、上位機數(shù)據(jù)顯示界面（3）組成；基于視覺識別和多傳感器數(shù)據(jù)融合的智能撿球機器人（1）由圖像采集系統(tǒng)、避障系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、撿球計數(shù)系統(tǒng)、信息處理系統(tǒng)組成，智能撿球機器人（1）的圖像采集系統(tǒng)包括攝像頭（1?42）、第八舵機（1?27）、舵機動力軸（1?43）、舵機支撐軸（1?44），其中：第八舵機（1?27）控制攝像頭（1?42）分別在0度、45度、90度三個位置采集圖像信息；避障系統(tǒng)包括第一紅外傳感器（1?8）、第二紅外傳感器（1?21）、第三紅外傳感器（1?22）、第四紅外傳感器（1?9）、第五紅外傳感器（1?11）、第六紅外傳感器（1?18）、第七紅外傳感器（1?20）、第五舵機（1?10）、第六舵機（1?17）、第七舵機（1?19），其中：第一紅外傳感器（1?8）、第二紅外傳感器（1?21）、第三紅外傳感器（1?22）、第四紅外傳感器（1?9）為4個固定位置的傳感器；第五舵機（1?10）控制第五紅外傳感器（1?11）、第六舵機（1?17）控制第六紅外傳感器（1?18）、第七舵機（1?19）控制第七紅外傳感器（1?20）組成3組能成角度擺動的、檢測前方、左方和右方的障礙物的傳感器；動力系統(tǒng)包括第一舵機（1?25）、第二舵機（1?30）、第三舵機（1?29）、第四舵機（1?26）、第一全向輪（1?15）、第二全向輪（1?23）、第三全向輪（1?24）、第四全向輪（1?16），其中：第一舵機（1?25）控制第一全向輪（1?15）、第二舵機（1?30）控制第二全向輪（1?23）、第三舵機（1?29）控制第三全向輪（1?24）、第四舵機（1?26）控制第四全向輪（1?16）組成4組動力裝置；第一全向輪（1?15）、第二全向輪（1?23）、第三全向輪（1?24）、第四全向輪（1?16）與智能撿球機器人（1）的對稱面的夾角均為60度；撿球計數(shù)系統(tǒng)包括第一護球板（1?39）、第二護球板（1?40）、撿球葉輪（1?13）、第九舵機（1?28）、擋球板（1?12）、阻球板（1?4）、紅外計數(shù)傳感器（1?5）、儲球盒（1?7），其中：第一護球板（1?39）與第二護球板（1?40）保證球體（1?14）順利進入撿球機構(gòu)；第九舵機（1?28）、撿球葉輪（1?13）、擋球板（1?12）組成撿球計數(shù)系統(tǒng)的撿球機構(gòu)，第九舵機（1?28）控制撿球葉輪（1?13）將球體（1?14）撿起；紅外計數(shù)傳感器（1?5）、阻球板（1?4）組成撿球計數(shù)系統(tǒng)的計數(shù)機構(gòu)；信息處理系統(tǒng)包括動作控制中心（1?1）、計數(shù)控制中心（1?2）；動作控制中心（1?1）由第一電源模塊（1?54）、第一MCU（1?48）、RS232（1?59）、第三MCU（1?49）、NOR?FLASH?16M（1?55）、NADN?FLASH?128M（1?56）、SDRAM?16M（1?57）組成；計數(shù)控制中心（1?2）由第二電源模塊（1?51）、第二MCU（1?50）組成；動作控制中心（1?1）處理來自第一紅外傳感器（1?8）、第二紅外傳感器（1?21）、第三紅外傳感器（1?22）、第四紅外傳感器（1?9）、第五紅外傳感器（1?11）、第六紅外傳感器（1?18）、第七紅外傳感器（1?20）探測到的障礙物信息和攝像頭（1?42）采集到的圖像信息，并控制第一舵機（1?25）、第二舵機（1?30）、第三舵機（1?29）、第四舵機（1?26）、第五舵機（1?10）、第六舵機（1?17）、第七舵機（1?19）、第八舵機（1?27）、第九舵機（1?28）協(xié)調(diào)動作，避障和智能撿球；計數(shù)控制中心（1?2）處理來自紅外計數(shù)傳感器（1?5）采集的球體數(shù)量信息，將實時數(shù)據(jù)顯示到液晶顯示器（1?6），并經(jīng)過無線通訊網(wǎng)絡(luò)（3）將實時數(shù)據(jù)同步傳送至上位機顯示界面（2），實時監(jiān)控球體數(shù)量。...
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：馬飛，曹潔，貴向泉，吳迪，王進花，金保召，耿振節(jié)，牛麗波，葉源潮，李玉琴，張玲，
申請(專利權(quán))人：蘭州理工大學(xué)，
類型：實用新型
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。