全向底盤結構及機器人制造技術

本實用新型專利技術適用于機械技術領域，提供了一種全向底盤結構，用于對機器人的行走進行控制，其包括底板、固定設于所述底板上的至少三個電機及與所述電機的輸出軸剛性連接的全向輪；所述各個電機之間為非對稱布置。本實用新型專利技術提供的全向底盤結構，其通過將電機錯開布置，相比傳統的底盤結構通常為對稱布置的方式，其在滿足底盤全向運動的性能要求的同時，使得整個底盤結構更緊湊，且電機的輸出軸直接與全向輪剛性連接，傳動效率高，從而使得該全向底盤結構機動靈活，易于控制。（*該技術在2023年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】
【專利摘要】本技術適用于機械
，提供了一種全向底盤結構，用于對機器人的行走進行控制，其包括底板、固定設于所述底板上的至少三個電機及與所述電機的輸出軸剛性連接的全向輪；所述各個電機之間為非對稱布置。本技術提供的全向底盤結構，其通過將電機錯開布置，相比傳統的底盤結構通常為對稱布置的方式，其在滿足底盤全向運動的性能要求的同時，使得整個底盤結構更緊湊，且電機的輸出軸直接與全向輪剛性連接，傳動效率高，從而使得該全向底盤結構機動靈活，易于控制?！緦＠f明】全向底盤結構及機器人
本技術屬于機械
，尤其涉及一種全向底盤結構及機器人。
技術介紹
全向底盤是一種可以全方向平移、旋轉的底盤，可使得機器人全方位行走。全向底盤包括至少三個獨立驅動的全向輪，通過控制全向輪的轉速，在各個輪子的互相約束下可使機器人全向運動?，F有技術中全向底盤電機的布置通常使用沿徑向對稱的布置方式，如圖1所示，電機2’直接帶動全向輪。這種結構傳動效率雖然高，但是因電機本身具有一定的長度，為對稱布置時，會使得電機布局所占據的空間相對較大，從而導致整個底盤結構的體積相對較大，給機器人操作帶來不便，尤其是在大型機器人中，過大的底盤結構會使得機器人移動起來較笨重，行走不夠機動靈活，不易于控制。如若需要減小體積，使底盤結構緊湊，常常使用齒輪傳動機構，但這樣會降低傳動效率，使機器人行走變慢。
技術實現思路
本技術的目的在于克服上述現有技術的不足，提供了一種傳動效率高、結構緊湊的全向底盤結構。本技術是這樣實現的:一種全向底盤結構，用于對機器人的行走進行控制，其包括底板，還包括固定設于所述底板上的至少三個電機及與各所述電機的輸出軸剛性連接的全向輪；所述各個電機之間為非對稱布置。具體地，所述電機設置有三個，各所述電機的中軸線圍合構成三角形。更具體地，所述三角形為正三角形。具體地，各所述電機的中軸線圍合構成多邊形，所述多邊形的邊數等于所述電機的數目。更具體地，所述多邊形為正多邊形。具體地，各所述電機與所述底板之間通過一連接件連接。 更具體地，所述連接件為截面為L形的連接板，所述L形連接板的一側板與所述底板通過第一鎖緊件固定連接，另一側板與所述電機的端面通過第二鎖緊件固定連接，所述電機的輸出軸穿越所述連接板的側板與所述全向輪剛性連接。具體地，所述第一鎖緊件、第二鎖緊件為螺絲。具體地，所述底板的形狀與各所述電機布局構成的形狀相對應。一種機器人，包括主體，還包括上述的全向底盤結構，所述全向底盤結構設置于所述主體的下方。本技術提供的全向底盤結構，包括底板、設于底板上的多個電機及與各電機剛性連接的全向輪，其通過將底板上的電機錯開布置，相比傳統的全向底盤結構通常將電機對稱布置相比，可使各電機之間的距離相對更近，從而整個底盤結構在結構上更緊湊，從而可減小全向底盤結構所占據的空間，將其應用于大型機器人時，其機動靈活性及可控性將尤為顯著。本技術還提供了一種機器人，其安裝有上述的全向底盤結構，由于上述的全向底盤結構簡單、緊湊，故而該機器人行走機動靈活，易于控制?！緦＠綀D】【附圖說明】圖1是本技術提供的現有技術的電機分布于底盤底板上的結構示意圖；圖2是本技術實施例一提供的三輪的全向底盤結構的爆炸圖；圖3是本技術實施例一提供的三輪的全向底盤結構的俯視圖；圖4是本技術實施例二提供的四輪的全向底盤結構的爆炸圖；圖5是本技術實施例二提供的四輪的全向底盤結構的俯視圖?！揪唧w實施方式】為了使本技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本技術，并不用于限定本技術。如圖2所示，為本技術實施例提供的全向底盤結構，用于對機器人的行走進行控制，包括底板1、固定設于底板I上的至少三個電機2及與電機2的輸出軸21剛性連接的全向輪3 ;各個電機之間為非對稱布置。本技術提供的全向底盤結構，其通過將與各全向輪連接的各電機布置成非對稱的方式，即使各電機錯開布置，且電機的輸出軸與全向輪之間直接連接，從而使得該全向底盤結構不僅傳動效率較高，結構簡單，且結構相對較緊湊。具體地，電機2可設置三個，三個電機的中軸線圍合構成三角形分布，此時，可使得各電機之間的布局相對于對稱布置更緊湊。優選地，如圖2-3所示，當電機2設置為三個時，且三個電機的中軸線圍合成正三角形時，即其中每任意兩個電機的中軸線的相對夾角為60度，此時電機所占的空間較小，從而支撐各電機的底板I相對可以設置得較小，使得底盤在滿足全向運動的要求時，整個底盤結構相對更緊湊。各電機2的中軸線圍合構成多邊形，所述多邊形的邊數等于電機2的數目。例如，當電機的數目為四時，各電機則以四邊形分布，作為一較佳實施方式，各電機呈正多邊形分布較佳。例如，如圖4-5所示，當電機2設置為四個時，且四個電機2呈正方形分布，即四個電機2的中軸線圍合構成一正方形時,此時各電機所占的空間較小，從而支撐各電機的底板I相對可以設置得較小，使得底盤在滿足全向運動的要求的同時，整個底盤結構相對更緊湊。依此類推，當電機2按照電機的數目η布置成相應的正η邊形時(n>3)，此時整個底盤結構將為相對最緊湊的結構。為使各電機2與底板I之間連接更穩固，設置一連接件4將各電機2與底板I連接起來，如圖2和圖4所示。具體地，如圖2-5所示，連接件4可設置成截面為L形的連接板，L形連接板4的一側板41與底板I通過第一鎖緊件固定連接，另一側板42與電機2的端面通過第二鎖緊件固定連接，電機2的輸出軸21穿越連接板的側板42與全向輪3剛性連接。因電機2的外表面以弧面與底板I接觸，接觸面積較小，壓強較大，從而電機2若直接與底板I連接，則會出現連接不穩固的情況，而通過L形連接板4將電機2與底板I連接，電機2與L形連接板4為面與面連接，底板I與L形連接板亦為面與面連接，則使得電機2間接地以面與面的形式與底板I連接，從而可將電機2牢牢地與底板I連接起來，以保證整個全向底盤結構的結構穩固性。具體地，第一鎖緊件、第二鎖緊件可為螺絲或鉚釘等。優選地，底板I的形狀與各電機2布局構成的三角形或多邊形的形狀相對應，例如如圖5所示，各電機布局成四邊形時，底板I的形狀則相應設置為四邊形，此時可使得底板I占據空間相對最小，從而使得整個全向底盤結構達到最緊湊。本技術還提供了一種機器人，包括主體及上述的全向底盤結構，所述全向底盤結構設置于所述主體的下方，該全向底盤結構傳動效率高、結構緊湊、占據空間小，從而可使得該機器人行走機動靈活，便于控制，有利于提高機器人的整體性能。以上僅為本技術的較佳實施例而已，并不用以限制本技術，凡在本技術的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換或改進等，均應包含在本技術的保護范圍之內。【權利要求】1.一種全向底盤結構，用于對機器人的行走進行控制，包括底板，其特征在于:還包括固定設于所述底板上的至少三個電機及與各所述電機的輸出軸剛性連接的全向輪；所述各個電機之間為非對稱布置。2.如權利要求1所述的全向底盤結構，其特征在于:所述電機設置有三個，各所述電機的中軸線圍合構成三角形。3.如權利要求2所述的全向底盤結構，其特征本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種全向底盤結構，用于對機器人的行走進行控制，包括底板，其特征在于：還包括固定設于所述底板上的至少三個電機及與各所述電機的輸出軸剛性連接的全向輪；所述各個電機之間為非對稱布置。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙學斌，林天麟，
申請(專利權)人：安科智慧城市技術中國有限公司，
類型：實用新型
國別省市：