一種掃拖一體式清潔機器人及其均勻濕拖控制方法技術

本發明專利技術公開了一種掃拖一體式清潔機器人及其均勻濕拖控制方法，解決現有的掃拖式清潔機器人存在的濕拖不均勻的技術問題?？刂撇吭讷@取掃拖一體式清潔機器人的運動信息后，基于運動信息得到掃拖一體式清潔機器人的運行速度，基于運行速度得到通過通電觸點供給控水電磁閥的通電電流的通斷時長和/或頻率，根據通斷時長和/或頻率給通電觸點供電，以使得通氣孔與電磁閥連接口之間的通路基于通斷時長和/或頻率通或斷，實現基于運動信息控制水箱的滲水時長和/或頻率，從而實現根據運行速度的快慢調節不同滲水量，避免運行速度快時濕拖不徹底，以及避免在運行速度慢時積水，達到均勻濕拖的目的。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術屬于掃地機器人
，具體地說，是涉及一種掃拖一體式清潔機器人及其均勻濕拖控制方法。
技術介紹
掃地機器人由于能憑借一定的人工智能自動在房間內完成地板清理工作，現今已慢慢成為上班族或是現代家庭的常用家電用品。目前，部分掃地機器人還設計有拖地功能，這種掃地機器人帶有水箱，以在前面掃地后面拖地的形式一次性完成掃地和拖地。但現有的這種掃拖一體式清潔機器人，一般都是通過一個電子開關控制水箱的出水，在掃地過程中開啟電子開關使水從水箱中滲出，而在掃地結束后控制電子開關關閉從而關閉出水，但這種控制方式存在以下問題：這種電子開關控制出水的方式，出水速度均勻，但掃地機器人的運行速度受地面環境和障礙物的情況會有所變化，這造成在掃地機器人停頓或者速度過慢時，出水速度相對過快，會造成對應區域在拖地完成后水漬過多，而在開闊區域運行速度較快時，出水速度相對較慢，會造成對應區域拖地不徹底；以上，造成的是濕拖不均勻的技術問題。
技術實現思路
本申請提供了一種掃拖一體式清潔機器人及其均勻濕拖控制方法，解決現有的掃拖式清潔機器人存在的濕拖不均勻的技術問題。為解決上述技術問題，本申請采用以下技術方案予以實現：提出一種掃拖一體式清潔機器人，包括機身和水箱；所述水箱掛接于所述機身的下部；所述機身內包括控制部；所述水箱底部開設有滲水口；還包括控水電磁閥；所述控水電磁閥包括通電觸點、通氣孔和與所述通氣孔相通的電磁閥連接口；所述水箱上開設有水箱通氣口；所述電磁閥連接口通過連接管與所述水箱通氣口連接；所述控水電磁閥的通電觸點通過連接線與所述機身內部的控制部連接；所述控制部，用于獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息，并基于所述運動信息得到所述掃拖一體式清潔機器人的運行速度，基于所述運行速度控制通過所述通電觸點供給所述控水電磁閥的通電電流的通斷時長和/或頻率，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路基于所述通斷時長和/或頻率通或斷，實現基于所述運動信息控制所述水箱的滲水時長和/或頻率。進一步的，所述控制部在獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息后，還基于所述運動信息判斷所述掃拖一體式清潔機器人的運動方向，若所述掃拖一體式清潔機器人為后退運動，則控制不通過所述通電觸點給所述控水電磁閥供電，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路斷開，實現水箱停止滲水。進一步的，所述控制部在獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息后，還基于所述運動信息判斷所述掃拖一體式清潔機器人的運動狀態，若所述掃托一體式清潔機器人為停止狀態，則控制不通過所述通電觸點給所述控水電磁閥供電，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路斷開，實現水箱停止滲水。進一步的，所述掃拖一體式清潔機器人還包括碼盤；所述控制部獲取所述碼盤的轉速，并基于轉速獲得所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息。進一步的，所述掃拖一體式清潔機器人還包括運動檢測傳感器；所述運動檢測傳感器為霍爾元件、光柵、陀螺儀和/或激光掃描器，用于獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息，并將獲取的運動信息發送給所述控制部。提出一種掃拖一體式清潔機器人均勻濕拖控制方法，所述掃拖一體式清潔機器人包括機身、水箱和控水電磁閥；所述水箱掛接于所述機身的下部；所述水箱底部開設有滲水口；所述控水電磁閥包括通電觸點、通氣孔和與所述通氣孔相通的電磁閥連接口；所述水箱上開設有水箱通氣口；所述電磁閥連接口通過連接管與所述水箱通氣口連接；所述掃拖一體式清潔機器人均勻濕拖控制方法包括：獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息；基于所述運動信息得到所述掃拖一體式清潔機器人的運行速度；基于所述運行速度得到通過所述通電觸點供給所述控水電磁閥的通電電流的通斷時長和/或頻率；根據所述通斷時長和/或頻率給所述通電觸點供電，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路基于所述通斷時長和/或頻率通或斷，實現基于所述運動信息控制所述水箱的滲水時長和/或頻率。進一步的，在獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息后，所述方法還包括：基于所述運動信息判斷所述掃拖一體式清潔機器人的運動方向；若所述掃拖一體式清潔機器人為后退運動，則控制不通過所述通電觸點給所述控水電磁閥供電，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路斷開，實現水箱停止滲水。進一步的，在獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息后，所述方法還包括：基于所述運動信息判斷所述掃拖一體式清潔機器人的運動狀態；若所述掃托一體式清潔機器人為停止狀態，則控制不通過所述通電觸點給所述控水電磁閥供電，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路斷開，實現水箱停止滲水。進一步的，所述掃拖一體式清潔機器人包括有碼盤；則所述獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息，具體為：獲取所述碼盤的轉速；基于所述碼盤的轉速獲得所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息。進一步的，所述掃拖一體式清潔機器人包括有運動傳感器；則則所述獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息，具體為：獲取所述運動傳感器的感應信息；基于所述感應信息獲得所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息；其中，所述運動傳感器為霍爾元件、光柵、陀螺儀和/或激光掃描器。與現有技術相比，本申請的優點和積極效果是：本申請提出的掃拖一體式清潔機器人及其均勻濕拖控制方法中，機器人的水箱的通氣口與控水電磁閥的電磁閥連接口連接，而電磁閥連接口與控水電磁閥的通氣孔具有通路，控水電磁閥通過控制通路的通斷來實現水箱與空氣的相通，在水箱與氣體相通時，水箱通過滲水口向外滲水，在水箱與氣體切斷通路時，水箱停止滲水，基于此，本申請實施例中，通過掃拖一體式清潔機器人自身的運動信息來控制調節控水電磁閥的通斷時長和/或頻率，基于通斷時長和/或頻率的不同來實現不同的滲水量，使得水箱向外滲水用于拖地的水量根據運動信息的不同也有所不同，做到雖然出水量不同但能夠均勻濕拖的技術效果，例如，在機器人前行掃拖時，根據運行速度的不同來調節控水電磁閥的通斷時長和/或頻率，在運動速度快時，加長通電時長、減少斷電時長、和/或增大通斷頻率以提高滲水量，而在運動速度慢時，減少通點時長、增大斷電時長、和/或減小通斷頻率以降低滲水量，避免了在掃地速度快時拖地不徹底以及掃地速度慢時殘留水漬過多等技術問題，做到均勻濕拖；在機器人停止或者后退時，控制控水電磁閥通電切斷通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路，停止向外滲水，避免了機器人在停止或后退時繼續向外滲水造成積水現象。結合附圖閱讀本申請實施方式的詳細描述后，本申請的其他特點和優點將變得更加清楚。附圖說明圖1為本申請提出的掃拖一體式清潔機器人的結構圖；圖2為本申請提出的掃拖一體式清潔機器人均勻濕拖控制方法的流程圖。具體實施方式下面結合附圖對本申請的具體實施方式作進一步詳細地說明。本申請旨在提供一種掃拖一體式清潔機器人及其均勻濕拖控制方法，解決現有的掃拖式清潔機器人存在的濕拖不均勻的技術問題。如圖1所示，本申請提出的掃拖一體式清潔機器人包括機身11、水箱12和控水電磁閥13；水箱12掛接于機身11的下部；機身11內包括控制部（圖中未示出）；水箱12底部開設有滲水口；控水電磁閥13安裝于水箱12的上側端；水箱12的上側端開設有水箱通氣口14；控水電磁閥包括通電觸點131、通氣孔132和與通氣孔相本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種掃拖一體式清潔機器人，包括機身和水箱；所述水箱掛接于所述機身的下部；所述機身內包括控制部；所述水箱底部開設有滲水口；其特征在于，還包括控水電磁閥；所述控水電磁閥包括通電觸點、通氣孔和與所述通氣孔相通的電磁閥連接口；所述水箱上開設有水箱通氣口；所述電磁閥連接口通過連接管與所述水箱通氣口連接；所述控水電磁閥的通電觸點通過連接線與所述機身內部的控制部連接；所述控制部，用于獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息，并基于所述運動信息得到所述掃拖一體式清潔機器人的運行速度，基于所述運行速度控制通過所述通電觸點供給所述控水電磁閥的通電電流的通斷時長和/或頻率，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路基于所述通斷時長和/或頻率通或斷，實現基于所述運動信息控制所述水箱的滲水時長和/或頻率。

【技術特征摘要】
1.一種掃拖一體式清潔機器人，包括機身和水箱；所述水箱掛接于所述機身的下部；所述機身內包括控制部；所述水箱底部開設有滲水口；其特征在于，還包括控水電磁閥；所述控水電磁閥包括通電觸點、通氣孔和與所述通氣孔相通的電磁閥連接口；所述水箱上開設有水箱通氣口；所述電磁閥連接口通過連接管與所述水箱通氣口連接；所述控水電磁閥的通電觸點通過連接線與所述機身內部的控制部連接；所述控制部，用于獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息，并基于所述運動信息得到所述掃拖一體式清潔機器人的運行速度，基于所述運行速度控制通過所述通電觸點供給所述控水電磁閥的通電電流的通斷時長和/或頻率，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路基于所述通斷時長和/或頻率通或斷，實現基于所述運動信息控制所述水箱的滲水時長和/或頻率。2.根據權利要求1所述的掃拖一體式清潔機器人，其特征在于，所述控制部在獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息后，還基于所述運動信息判斷所述掃拖一體式清潔機器人的運動方向，若所述掃拖一體式清潔機器人為后退運動，則控制不通過所述通電觸點給所述控水電磁閥供電，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路斷開，實現水箱停止滲水。3.根據權利要求1所述的掃拖一體式清潔機器人，其特征在于，所述控制部在獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息后，還基于所述運動信息判斷所述掃拖一體式清潔機器人的運動狀態，若所述掃托一體式清潔機器人為停止狀態，則控制不通過所述通電觸點給所述控水電磁閥供電，以使得所述通氣孔與所述電磁閥連接口之間的通路斷開，實現水箱停止滲水。4.根據權利要求1所述的掃拖一體式清潔機器人，其特征在于，所述掃拖一體式清潔機器人還包括碼盤；所述控制部獲取所述碼盤的轉速，并基于轉速獲得所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息。5.根據權利要求1所述的掃拖一體式清潔機器人，其特征在于，所述掃拖一體式清潔機器人還包括運動檢測傳感器；所述運動檢測傳感器為霍爾元件、光柵、陀螺儀和/或激光掃描器，用于獲取所述掃拖一體式清潔機器人的運動信息，并將獲取的運動信息發送給所述控制部。6.一種掃拖一體式清潔機器人均勻濕拖控制方法，所述掃拖一體式清潔機器人包括機身、水箱和控水電磁閥；所述水箱...

【專利技術屬性】
技術研發人員：徐華，孫磊，劉濤，
申請(專利權)人：青島塔波爾機器人技術有限公司，
類型：發明
國別省市：山東;37