本實用新型專利技術公開了一種工業(yè)機器人的運行控制系統(tǒng)，所述的工業(yè)機器人(1)安裝在機器人滑軌上；所述的控制系統(tǒng)是在所述的機器人滑軌的極限位置上設置行程開關或接近開關。采用上述技術方案，實現高精度的定位(0.01mm)；使工業(yè)機器人能完成各種工業(yè)現場作業(yè)，工作靈活；滑軌采用行進技術，使系統(tǒng)阻尼系數、壽命提高、故障率減少；采用最新的PLC控制并容易與工業(yè)現場很多系統(tǒng)對接。
Operation control system of industrial robot
The utility model discloses an industrial robot control system of industrial robot, the robot (1) mounted on the slide rail; the control system is set up in the stroke limit position of the robot slide on the switch or proximity switch. By adopting the technical scheme, to achieve high precision positioning (0.01mm); the industrial robot can complete the operation, all kinds of industrial field work flexibly; slide by marching technique, the system damping coefficient, improves the service life, reduce the failure rate; using the new PLC control and easy and many industrial docking system.
【技術實現步驟摘要】
本技術屬于工業(yè)自動化生產設備的
更具體地，本技術涉及一種工業(yè)機器人的運行控制系統(tǒng)。
技術介紹
隨著科技的進步，工業(yè)機器人市場的大幕已經拉開，世界機器人市場的需求即將進人噴發(fā)期，中國潛在的巨大機械設備生產市場需求已初露端倪，工業(yè)機器人進軍機床行業(yè)投資前景可期。但是，由于目前的工業(yè)機器人的運動構件的結構和控制方式還不夠合理，其準確性和靈活性還存在很大的不足。
技術實現思路
本技術提供一種工業(yè)機器人的運行控制系統(tǒng)，其目的是提高工業(yè)機器人的運動準確性和靈活性。為了實現上述目的，本技術采取的技術方案為：本技術的工業(yè)機器人的運行控制系統(tǒng)，所述的工業(yè)機器人安裝在機器人滑軌上；所述的控制系統(tǒng)是在所述的機器人滑軌的極限位置上設置行程開關或接近開關。所述的機器人滑軌上設置滑軌伺服電機；所述的工業(yè)機器人由所述的滑軌伺服電機驅動運行。所述的滑軌伺服電機采用V80伺服電機，其技術參數為：電機轉一圈所需脈沖數為1000個脈沖，電機轉一圈滑軌的位移為28mm。所述的控制系統(tǒng)在所述的機器人滑軌的極限位置上設置極限位置硬開關。所述的控制系統(tǒng)在所述的機器人滑軌上設置滑軌參考位置開關。所述的控制系統(tǒng)采用PLC。所述的PLC采用32位的高速CPU226CN系列。為了實現與上述技術方案相同的專利技術目的，本技術還提供了以上所述的工業(yè)機器人的運行控制系統(tǒng)的控制方法，其技術方案是：首先進行電源開關打開，然后包括以下分別進行的操作：自動開關啟動按鈕按下、手動開關操作、停止按鈕按下、急停按鈕按下；在所述的手動開關操作時，運行指示燈亮；可以直接點動工業(yè)機器人左右、上下移動；發(fā)送手動運動狀態(tài)到控制系統(tǒng)；在所述的停止按鈕按下時，停止指示燈亮；停止滑軌伺服電機輸出；發(fā)送一個停止信號給控制系統(tǒng)；復位運行、自動、手動、待機狀態(tài)；在所述的急停按鈕按下時，PLC處于停止狀態(tài)；復位運行、自動、手動狀態(tài)；在所述的自動開關啟動按鈕按下時，發(fā)出一個自動狀態(tài)信號到控制系統(tǒng)；檢測工業(yè)機器人準備信號、安全位置信號；檢測機床準備信號；上電取消各機床報警狀態(tài)，使其處于準備狀態(tài)；工業(yè)機器人準備信號為ON時，開始啟動復位程序，復位完成后，發(fā)出機器人滑軌準備信號；工作即將開始，此時為0步驟；然后分別進行以下兩個過程：1、從傳輸工位臺抓料到機床上，等待上位機移動命令，指定需要走到哪個工位、移動到哪臺機床，并給出一個動作信號；移動路徑由上位機發(fā)送；移動時進行加、減速控制；移動位置到達時，發(fā)送一個移動位置到達信號；等待工業(yè)機器人發(fā)送取料完成信號；取料完成時，判斷機器人滑軌需要移動到對應的機床放料位置，滑軌移動中熄滅位置到達信號；移動到對應的放料位置重新輸出位置到達信號；工業(yè)機器人開始放料；2、從機床抓料到工位臺上，等待上位機移動命令，指定需要走到哪個機床、移動到哪臺工位臺，并給出一個動作信號；移動路徑由上位機發(fā)送；移動時進行加、減速控制；移動位置到達時，發(fā)送一個移動位置到達信號；等待工業(yè)機器人發(fā)送取料完成信號；取料完成時，判斷機器人滑軌需要移動到對應的工位放料位置，滑軌移動中熄滅位置到達信號；移動到對應的放料位置重新輸出位置到達信號；工業(yè)機器人開始放料；在上述兩個過程中的工業(yè)機器人開始放料時，等待工業(yè)機器人發(fā)回放料完成信號；放料完成后，機器人滑軌發(fā)出待命信號至控制系統(tǒng)的PLC；工業(yè)機器人處于準備狀態(tài)；機器人滑軌可復位找原點，也可直接待命進入下一加工路線；返回所述的0步驟。本技術采用上述技術方案，實現高精度的定位(0.01mm)；使工業(yè)機器人能完成各種工業(yè)現場作業(yè)，工作靈活；滑軌采用行進技術，使系統(tǒng)阻尼系數、壽命提高、故障率減少；采用最新的PLC控制并容易與工業(yè)現場很多系統(tǒng)對接。附圖說明附圖內容及圖中的標記作簡要說明如下：圖1為本技術的結構示意圖；圖2為本技術中的機器人工作流程圖。圖中標記為：1、工業(yè)機器人，2、SQ1滑軌左硬限位，3、SQ2滑軌右硬限位，4、滑軌伺服電機，5、PX1滑軌左限位，6、PX2滑軌右限位，7、PX3滑軌右限位。具體實施方式下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本技術的具體實施方式作進一步詳細的說明，以幫助本領域的技術人員對本技術的專利技術構思、技術方案有更完整、準確和深入的理解。如圖1所表達的本技術的結構，為一種工業(yè)機器人的運行控制系統(tǒng)。該裝置屬于工業(yè)控制。為了解決現有技術存在的問題并克服其缺陷，實現提高工業(yè)機器人的運動準確性和靈活性的專利技術目的，本技術采取的技術方案為：如圖1所示，本技術的工業(yè)機器人的運行控制系統(tǒng)，所述的工業(yè)機器人1安裝在機器人滑軌上；所述的控制系統(tǒng)是在所述的機器人滑軌的極限位置上設置行程開關或接近開關。所述的機器人滑軌上設置滑軌伺服電機4；所述的工業(yè)機器人1由所述的滑軌伺服電機4驅動運行。所述的滑軌伺服電機4采用V80伺服電機，其技術參數為：電機轉一圈所需脈沖數為1000個脈沖，電機轉一圈滑軌的位移為28mm。所述的控制系統(tǒng)在所述的機器人滑軌的極限位置上設置極限位置硬開關。所述的控制系統(tǒng)在所述的機器人滑軌上設置滑軌參考位置開關6。所述的控制系統(tǒng)采用PLC。所述的PLC采用32位的高速CPU226CN系列。如圖2所示，為了實現與上述技術方案相同的專利技術目的，本技術還提供了以上所述的工業(yè)機器人的運行控制系統(tǒng)的控制方法，其技術方案是：首先進行電源開關打開，然后包括以下分別進行的操作：自動開關啟動按鈕按下、手動開關操作、停止按鈕按下、急停按鈕按下；在所述的手動開關操作時，運行指示燈亮；可以直接點動工業(yè)機器人左右、上下移動；發(fā)送手動運動狀態(tài)到控制系統(tǒng)；在所述的停止按鈕按下時，停止指示燈亮；停止滑軌伺服電機輸出；發(fā)送一個停止信號給控制系統(tǒng)；復位運行、自動、手動、待機狀態(tài)；在所述的急停按鈕按下時，PLC處于停止狀態(tài)；復位運行、自動、手動狀態(tài)；在所述的自動開關啟動按鈕按下時，發(fā)出一個自動狀態(tài)信號到控制系統(tǒng)；檢測工業(yè)機器人準備信號、安全位置信號；檢測機床準備信號；上電取消各機床報警狀態(tài)，使其處于準備狀態(tài)；工業(yè)機器人準備信號為ON時，開始啟動復位程序，復位完成后，發(fā)出機器人滑軌準備信號；工作即將開始，此時為0步驟；然后分別進行以下兩個過程：1、從傳輸工位臺抓料到機床上，等待上位機移動命令，指定需要走到哪個工位、移動到哪臺機床，并給出一個動作信號；移動路徑由上位機發(fā)送；移動時進行加、減速控制；移動位置到達時，發(fā)送一個移動位置到達信號；等待工業(yè)機器人發(fā)送取料完成信號；取料完成時，判斷機器人滑軌需要移動到對應的機床放料位置，滑軌移動中熄滅位置到達信號；移動到對應的放料位置重新輸出位置到達信號；工業(yè)機器人開始放料；2從機床抓料到工位臺上，等待上位機移動命令，指定需要走到哪個機床、移動到哪臺工位臺，并給出一個動作信號；移動路徑由上位機發(fā)送；移動時進行加、減速控制；移動位置到達時，發(fā)送一個移動位置到達信號；等待工業(yè)機器人發(fā)送取料完成信號；取料完成時，判斷機器人滑軌需要移動到對應的工位放料位置，滑軌移動中熄滅位置到達信號；移動到對應的放料位置重新輸出位置到達信號；工業(yè)機器人開始放料；在上述兩個過程中的工業(yè)機器人開始放料時，等待工業(yè)機器人發(fā)回放料完成信號；放料完成后，機器人滑軌發(fā)出待命信號至控制系統(tǒng)的PLC；工業(yè)機器本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種工業(yè)機器人的運行控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的工業(yè)機器人(1)安裝在機器人滑軌上；所述的控制系統(tǒng)是在所述的機器人滑軌的極限位置上設置行程開關或接近開關。
【技術特征摘要】
1.一種工業(yè)機器人的運行控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的工業(yè)機器人(1)安裝在機器人滑軌上；所述的控制系統(tǒng)是在所述的機器人滑軌的極限位置上設置行程開關或接近開關。2.按照權利要求1所述的工業(yè)機器人的運行控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的機器人滑軌上設置滑軌伺服電機(4)；所述的工業(yè)機器人(1)由所述的滑軌伺服電機(4)驅動運行。3.按照權利要求2所述的工業(yè)機器人的運行控制系統(tǒng)，其特征在于：所述的滑軌伺服電機(4)采用V80伺服電機，其技術參數為：電機轉一圈所需脈沖數為1000個脈沖，電...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：張松林，王曼麗，
申請(專利權)人：安徽工程大學機電學院，
類型：新型
國別省市：安徽;34
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