盒體取放機(jī)械手制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開了一種盒體取放機(jī)械手，包括：支撐框架、安裝在所述支撐框架上的機(jī)械爪裝置、驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械爪裝置運(yùn)動(dòng)的偏置驅(qū)動(dòng)裝置以及傳感器組件，其中，所述傳感器組件包括：安裝在所述支撐框架的端部?jī)蓚?cè)的光電開關(guān)和與所述機(jī)械爪裝置對(duì)應(yīng)的自反射傳感器。本實(shí)用新型專利技術(shù)的盒體取放機(jī)械手上設(shè)置有傳感器組件，可以對(duì)取放的盒體進(jìn)行尺寸量測(cè)，進(jìn)而確保取放的盒體正確，避免出錯(cuò)，提高了操作的準(zhǔn)確性。

Cassette manipulator

The utility model discloses a box body fetching manipulator, including: the bias of support frame, installation of mechanical claw device, the frame is supported on the drive the mechanical movement of the claw device driving device and a sensor assembly, wherein the sensor assembly includes a self reflection sensor photoelectric switch mounting support frame end on both sides of the corresponding with the gripper device. The utility model is provided with a sensor component which can measure the size of the box to be taken, thereby ensuring that the box body is taken correctly and the error is avoided, and the operation accuracy is improved.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
盒體取放機(jī)械手
本技術(shù)涉及機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，特別涉及一種盒體取放機(jī)械手。
技術(shù)介紹
隨著生活水平的提高，求醫(yī)者對(duì)醫(yī)院和藥房的要求也越來越高、毫無疑問，醫(yī)術(shù)醫(yī)德乃是患者選擇醫(yī)院的主要標(biāo)準(zhǔn)，而作為醫(yī)院的第一窗口，代表醫(yī)院形象的藥房也日漸成為患者決定是否在此就醫(yī)的重要指標(biāo)。目前藥房通用的出藥方式是由藥房工作人員根據(jù)病人提供的處方，在藥房中逐個(gè)查找處方上的藥品，最后匯總在一起，提供給病人。隨著各種藥物使用品種的增多，藥店和藥房的面積的擴(kuò)大，藥品的出入量也逐漸增大，簡(jiǎn)單人工取放藥盒，也成為一件費(fèi)時(shí)費(fèi)力的工作，現(xiàn)有技術(shù)公開了一種針對(duì)取放盒體狀物體的機(jī)械手，但容易在夾取過程中出錯(cuò)，出現(xiàn)錯(cuò)夾的現(xiàn)象。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)提供一種盒體取放機(jī)械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題。為解決上述技術(shù)問題，本技術(shù)提供一種盒體取放機(jī)械手，包括：支撐框架、安裝在所述支撐框架上的機(jī)械爪裝置、驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械爪裝置運(yùn)動(dòng)的偏置驅(qū)動(dòng)裝置以及傳感器組件，其中，所述傳感器組件包括：安裝在所述支撐框架的端部?jī)蓚?cè)的光電開關(guān)和與所述機(jī)械爪裝置對(duì)應(yīng)的自反射傳感器。作為優(yōu)選，所述支撐框架包括：用于與機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接的旋臺(tái)板、立于所述旋臺(tái)板兩側(cè)的支撐板、位于所述支撐板上方與所述旋臺(tái)板平行設(shè)置的面板以及位于所述旋臺(tái)板端部的面板支撐柱。作為優(yōu)選，所述偏置驅(qū)動(dòng)裝置包括：偏置電機(jī)、絲桿組件、第一導(dǎo)向組件和固定板，所述絲桿組件包括絲桿和位于絲桿上的絲桿螺母，其中，所述絲桿設(shè)置在其中一支撐板的外側(cè)，一端與所述偏置電機(jī)連接，另一端與支撐框架連接；所述絲桿螺母與所述固定板的一端固接，所述固定板的另一端與位于另一支撐板外側(cè)的第一導(dǎo)向組件連接。作為優(yōu)選，所述偏置驅(qū)動(dòng)裝置還包括第二導(dǎo)向組件，所述第二導(dǎo)向組件設(shè)置在所述絲杠組件下方的支撐板上并與所述固定板連接。作為優(yōu)選，所述機(jī)械爪裝置包括：與所述偏置驅(qū)動(dòng)裝置固接的夾緊機(jī)構(gòu)、兩對(duì)稱設(shè)置的夾板以及與所述夾板對(duì)應(yīng)設(shè)置的推桿組件。作為優(yōu)選，所述夾緊機(jī)構(gòu)包括：夾緊電機(jī)、與夾緊電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端連接的同動(dòng)軸，分別與所述同動(dòng)軸嚙合的上、下齒條，與所述上齒條固接的上齒條固定板，與所述下齒條固接的下齒條固定板，所述上、下齒條固定板對(duì)稱設(shè)置且與所述夾板連接。作為優(yōu)選，還包括推桿組件，所述推桿組件包括：設(shè)置在兩夾板之間的推桿和驅(qū)動(dòng)所述推桿移動(dòng)的伺服電機(jī)。作為優(yōu)選，所述推桿組件還包括：絲桿、位于所述絲桿上的絲桿螺母以及與所述絲桿螺母連接的推桿支架；其中，所述絲桿的一端通過絲桿座固定，另一端與所述伺服電機(jī)通過同步帶組件連接，所述絲桿螺母通過所述推桿支架與所述推桿連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：1、本技術(shù)通過設(shè)置偏置驅(qū)動(dòng)裝置，即將偏置驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在支撐框架的外側(cè)，無需占用盒體取放機(jī)械手的內(nèi)部空間，便于其它設(shè)備的安裝和布局，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的驅(qū)動(dòng)裝置安裝困難的問題；2、本技術(shù)的偏置電機(jī)的位置可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置在儀器設(shè)備的內(nèi)部空余區(qū)域內(nèi)，不會(huì)與被驅(qū)動(dòng)設(shè)備之間發(fā)生干涉；3、本技術(shù)通過在夾取部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)置砂紙，利用砂紙自身表面的粗糙度大的特點(diǎn)，增加夾板與盒體之間的摩擦力，避免夾取時(shí)出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，避免夾板長(zhǎng)時(shí)間使用后出現(xiàn)磨損，延長(zhǎng)夾板的使用壽命，由于砂紙的成本低廉，本技術(shù)還大幅的降低了機(jī)械爪的生產(chǎn)成本；4、本技術(shù)通過設(shè)置兩對(duì)稱設(shè)置的夾板，并使夾板的夾取部向內(nèi)側(cè)傾斜，形成倒V型結(jié)構(gòu)，這樣可以實(shí)現(xiàn)對(duì)盒體的定點(diǎn)夾取，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)中全接觸式的機(jī)械爪，更容易定位和夾取，不會(huì)出現(xiàn)漏夾現(xiàn)象；5、當(dāng)需要夾取一列多個(gè)盒體包裝時(shí)，本技術(shù)可以對(duì)同一列任意盒體包裝進(jìn)行夾取，相比常規(guī)機(jī)械爪的夾住所有盒體，本技術(shù)只需要通過夾取部直接夾取最外側(cè)的盒體，利用外側(cè)盒體推動(dòng)其它盒體便可以實(shí)現(xiàn)整列夾取，操作更靈活方便；6、本技術(shù)采用夾緊機(jī)構(gòu)控制兩夾板相互靠近或者遠(yuǎn)離，所述夾緊機(jī)構(gòu)采用同動(dòng)軸控制與之嚙合的上、下齒條，同時(shí)相向運(yùn)動(dòng)或者同時(shí)向相反的方向運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)所述夾板執(zhí)行夾緊或者松開動(dòng)作，并在夾取時(shí)使用力矩控制，確保夾持力足夠且不損壞盒體，確保測(cè)量寬度尺寸的準(zhǔn)確性；7、本技術(shù)還設(shè)置有推桿組件，所述推桿組件與夾板配合，實(shí)現(xiàn)多組盒體的取放。8、本技術(shù)的盒體取放機(jī)械手可以代替人力，取放貨架上的包裝盒體如藥盒等，節(jié)省人力同時(shí)提高工作效率；9、本技術(shù)的傳感器組件可以對(duì)取放的盒體尺寸進(jìn)行二次確認(rèn)，避免出現(xiàn)取放錯(cuò)誤，提高了操作的準(zhǔn)確性。附圖說明圖1為本技術(shù)一具體實(shí)施方式中盒體取放機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)一具體實(shí)施方式中盒體取放機(jī)械手的支撐框架的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3～4為本技術(shù)一具體實(shí)施方式中盒體取放機(jī)械手的偏置驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本技術(shù)一具體實(shí)施方式中盒體取放機(jī)械手的機(jī)械爪裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本技術(shù)一具體實(shí)施方式中盒體取放機(jī)械手的夾緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本技術(shù)一具體實(shí)施方式中盒體取放機(jī)械手的夾板的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8～9為本技術(shù)一具體實(shí)施方式中盒體取放機(jī)械手的推桿組件的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中所示：100-支撐框架、110-旋臺(tái)板、120-支撐板、130-面板、140-面板支撐柱、150-L型支架；200-偏置驅(qū)動(dòng)裝置、210-偏置電機(jī)、220-第一絲桿、230-第一絲桿螺母、240-固定板、250-第一導(dǎo)向組件、251-直線導(dǎo)軌、252-滑塊、260-第二導(dǎo)向組件、270-雙滑塊固定板、280-滑軌連接板；300-夾緊機(jī)構(gòu)、310-夾緊電機(jī)、320-同動(dòng)軸、330-上齒條、340-下齒條、350-上齒條固定板、360-下齒條固定板、370-夾爪固定板、380-第三導(dǎo)向組件；400-夾板、410-連接部、411-螺紋孔、420-夾取部、421-砂紙；500-推桿組件、510-推桿、511-推桿支架、520-第二絲桿、530-第二絲桿螺母、540-推桿電機(jī)、550-絲桿座、560-第四導(dǎo)向組件、570-連接板；600-傳感器組件、610-光電開關(guān)、620-激光傳感器。具體實(shí)施方式為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本技術(shù)的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說明。需說明的是，本技術(shù)附圖均采用簡(jiǎn)化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本技術(shù)實(shí)施例的目的。如圖1所示，本技術(shù)提供一種盒體取放機(jī)械手，包括：支撐框架100、安裝在所述支撐框架100上的機(jī)械爪裝置、驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械爪裝置運(yùn)動(dòng)的偏置驅(qū)動(dòng)裝置200以及與所述機(jī)械爪裝置對(duì)應(yīng)設(shè)置的傳感器組件600。如圖2所示，所述支撐框架100包括：旋臺(tái)板110、位于所述旋臺(tái)板110左右兩側(cè)的支撐板120，位于所述支撐板120上方與所述旋臺(tái)板110平行設(shè)置的面板130，以及位于所述旋臺(tái)板110端部的面板支撐柱140，其中，所述支撐板120與面板130之間通過L型支架150連接，可以確保面板130的穩(wěn)定性，進(jìn)一步的，所述面板130為對(duì)稱設(shè)置的兩組，所述兩組面板130之間設(shè)置有用于供推桿組件500中的推桿移動(dòng)的空隙。如圖3至圖4所示，所述偏置驅(qū)動(dòng)裝置200包括：偏置電機(jī)210、第一絲桿組件、第一導(dǎo)向組件250、第二導(dǎo)向組件260和固定板240，所述第一絲桿組件包括第一絲桿220和位于第一絲桿220上的第一絲桿螺母230，其中，所述本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種盒體取放機(jī)械手，其特征在于，包括：支撐框架、安裝在所述支撐框架上的機(jī)械爪裝置、驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械爪裝置運(yùn)動(dòng)的偏置驅(qū)動(dòng)裝置以及傳感器組件，其中，所述傳感器組件包括：安裝在所述支撐框架的端部?jī)蓚?cè)的光電開關(guān)和與所述機(jī)械爪裝置對(duì)應(yīng)的自反射傳感器。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種盒體取放機(jī)械手，其特征在于，包括：支撐框架、安裝在所述支撐框架上的機(jī)械爪裝置、驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械爪裝置運(yùn)動(dòng)的偏置驅(qū)動(dòng)裝置以及傳感器組件，其中，所述傳感器組件包括：安裝在所述支撐框架的端部?jī)蓚?cè)的光電開關(guān)和與所述機(jī)械爪裝置對(duì)應(yīng)的自反射傳感器。2.如權(quán)利要求1所述的盒體取放機(jī)械手，其特征在于，所述支撐框架包括：用于與機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接的旋臺(tái)板、立于所述旋臺(tái)板兩側(cè)的支撐板、位于所述支撐板上方與所述旋臺(tái)板平行設(shè)置的面板以及位于所述旋臺(tái)板端部的面板支撐柱。3.如權(quán)利要求2所述的盒體取放機(jī)械手，其特征在于，所述偏置驅(qū)動(dòng)裝置包括：偏置電機(jī)、絲桿組件、第一導(dǎo)向組件和固定板，所述絲桿組件包括絲桿和位于絲桿上的絲桿螺母，其中，所述絲桿設(shè)置在其中一支撐板的外側(cè)，一端與所述偏置電機(jī)連接，另一端與支撐框架連接；所述絲桿螺母與所述固定板的一端固接，所述固定板的另一端...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：崔云海，姜吉文，郝文瀚，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：蘇州吉成智能科技有限公司，
類型：新型
國別省市：江蘇,32