一種復合式機械手制造技術

一種復合式機械手，該機械手由真空部分和機械部分相結合，主要由吸盤安裝支架、氣動手指末端執行件、四只吸盤及氣動手指等組成；所述的復合式機械手真空部分由吸盤安裝支架和四只吸盤組成；所述的復合式機械手機械部分包括氣動手指和氣動手指末端執行件；所述的氣動手指兩端連接有氣動手指末端執行件；所述的四只吸盤安裝在吸盤安裝支架外端；所述的吸盤安裝支架內端與氣動手指相連接；本發明專利技術兼備氣動手指具有重復精度高、可實現雙向抓取、抓取力恒定及真空吸盤吸持、脫開、傳遞等搬運工件方便靈活等特點。

Composite manipulator

A composite type manipulator, the manipulator combined with vacuum parts and mechanical parts, mainly by the chuck mounting bracket, pneumatic finger end piece, four suction and pneumatic finger etc.; composite part of the vacuum manipulator by chuck mounting bracket and four composite mechanical sucker; the mobile phone part comprises a pneumatic finger and finger end piece; the pneumatic finger ends are connected with the pneumatic finger end piece; four sucker which is installed on the outer end of the sucker sucker mounting bracket; the mounting bracket and the inner end of the pneumatic finger is connected with the invention; both pneumatic finger with high repetition accuracy, can realize two-way grasping, grasping force constant and vacuum suction cup holders, disengaged, passing and handling work convenient and flexible etc..

【技術實現步驟摘要】
一種復合式機械手
本專利技術涉及機器人
，尤其涉及一種復合式機械手。
技術介紹
機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。中國專利技術專利（申請號201410077657.8申請日2014.02.26）公開了一種自動化機械手。復合型機械手，包括手爪體和手指；所述手爪體包括：手指體、導軌、活塞、柱塞銷、滑塊；所述手指固連于所述滑塊；所述手指包括指頭和橋架，所述橋架的一端固連于所述滑塊上，所述橋架的另外一端固連所述指頭，所述指頭上設置有夾持面。當工件因為受到沖擊或撞擊時，由于所述手指具有彈性功能，可以避免或減小沖擊對手爪體的影響。中國技術專利（申請號201220712933.X申請日2012.12.20）公開了一種復合機械手，包括主體架，主體架中設置滑軌，滑軌上安裝由無桿氣缸控制進退的叉手，主體架的前端安裝壓緊機構，主體架的左右兩側均安裝轉移機構，轉移機構上安裝位置探測傳感器，位置探測傳感器、無桿氣缸均連接控制系統。
技術實現思路
紙盒的形狀是方形的，材料較軟，紙盒與鋁制工件的總重較輕。對于這種方形的物體，既可使用氣動手指對紙盒的側面夾持，也可使用真空吸盤從紙盒的上面進行吸持。如果僅使用氣動手指進行側面夾持，由于紙盒的材料較軟，當夾持力較大時，會使紙盒變形嚴重，損傷紙盒，而夾持力較小時，紙盒在移動的過程中，可能會從手指中掉落，因此使用手指夾持時，夾持力的選擇和控制困難;而單純使用吸盤從紙盒的上部吸取，由于吸持的工作表面為標簽，它承受了成品的所有重力，因此在紙盒的移動中，標簽很可能與紙盒脫離，紙盒掉落。針對現有設備及技術的不足，本專利技術在于提供一種復合式機械手，其結構簡單、操作方便、成本低廉、適用性強。本專利技術解決其技術問題所采用的技術方案是：一種復合式機械手，該機械手由真空部分和機械部分相結合，主要由吸盤安裝支架、氣動手指末端執行件、四只吸盤及氣動手指等組成；所述的復合式機械手真空部分由吸盤安裝支架和四只吸盤組成；所述的復合式機械手機械部分包括氣動手指和氣動手指末端執行件；所述的氣動手指兩端連接有氣動手指末端執行件；所述的四只吸盤安裝在吸盤安裝支架外端；所述的吸盤安裝支架內端與氣動手指相連接。作為本專利技術的一種優選方案，所述的吸盤選用型號為ZPT10UN，可按指令實現真空與常壓狀態切換。作為本專利技術的一種優選方案，所述的吸盤用于吸取目標紙盒的上部表面。作為本專利技術的一種優選方案，所述的氣動手指選用型號為MHL2-16，具體為平行開閉的闊型。作為本專利技術的一種優選方案，所述的氣動手指末端執行件用于目標紙盒兩個側面。作為本專利技術的一種優選方案，所述的吸盤吸附平面位于氣動手指末端執行件下部且相對位置可調，確保氣動手指末端執行件能與目標紙盒表面充分接觸。本專利技術的有益效果是，該裝置兼備氣動手指具有重復精度高、可實現雙向抓取、抓取力恒定及真空吸盤吸持、脫開、傳遞等搬運工件方便靈活等特點。附圖說明為了使本專利技術所解決的技術問題、技術方案及有益效果更加清楚明白，以下結合附圖及具體實施方式，對本專利技術進行進一步詳細說明。圖1是本專利技術結構簡圖。圖中1-吸盤安裝支架、2-氣動手指末端執行件、3-四只吸盤、4-氣動手指。具體實施方式在圖1中，復合式機械手由真空部分和機械部分相結合，主要由吸盤安裝支架、氣動手指末端執行件、四只吸盤及氣動手指等組成；所述的復合式機械手真空部分由吸盤安裝支架和四只吸盤組成；所述的復合式機械手機械部分包括氣動手指和氣動手指末端執行件；所述的氣動手指兩端連接有氣動手指末端執行件；所述的四只吸盤安裝在吸盤安裝支架外端；所述的吸盤安裝支架內端與氣動手指相連接。該復合式機械手工作方式為:使用四只ZPT10UN的吸盤從紙盒的上部吸取，同時使用平行開閉的闊型氣動手指(MHL2-16)通過手指的末端執行件2進行側面夾持，減小吸盤的吸力對標簽的影響，以保證紙盒夾持穩定，且紙盒不受損傷。這種手部結構工作可靠，具有一定的柔性。可以理解的是，以上關于本專利技術的具體描述，僅用于說明本專利技術而并非受限于本專利技術實施例所描述的技術方案，本領域的普通技術人員應當理解，仍然可以對本專利技術進行修改或等同替換，以達到相同的技術效果；只要滿足使用需要，都在本專利技術的保護范圍之內。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種復合式機械手，該機械手由真空部分和機械部分相結合，主要由吸盤安裝支架、氣動手指末端執行件、四只吸盤及氣動手指等組成；所述的復合式機械手真空部分由吸盤安裝支架和四只吸盤組成；所述的復合式機械手機械部分包括氣動手指和氣動手指末端執行件；所述的氣動手指兩端連接有氣動手指末端執行件；所述的四只吸盤安裝在吸盤安裝支架外端；所述的吸盤安裝支架內端與氣動手指相連接。

【技術特征摘要】
1.一種復合式機械手，該機械手由真空部分和機械部分相結合，主要由吸盤安裝支架、氣動手指末端執行件、四只吸盤及氣動手指等組成；所述的復合式機械手真空部分由吸盤安裝支架和四只吸盤組成；所述的復合式機械手機械部分包括氣動手指和氣動手指末端執行件；所述的氣動手指兩端連接有氣動手指末端執行件；所述的四只吸盤安裝在吸盤安裝支架外端；所述的吸盤安裝支架內端與氣動手指相連接。2.根據權利要求1所述的復合式機械手，其特征是：所述的吸盤選用型號為ZPT10UN，可按指令實現真空...

【專利技術屬性】
技術研發人員：邢筱丹，
申請(專利權)人：邢筱丹，
類型：發明
國別省市：遼寧,21