自動穿筋方法技術

本發明專利技術公開一種自動穿筋方法，包括步驟有：(1)設定每個穿筋孔、待穿筋條及抓取件的三維坐標值；(2)控制器控制抓取件滑至抓取待穿筋條的位置；(3)控制器控制抓取件滑至與要穿筋條的穿筋孔相對正的位置；(4)控制器控制穿插驅動組件使抓取件處的筋條穿插于正對的穿筋孔內；(5)控制器再控制抓取件滑至抓取待穿筋條的位置；(6)控制器控制抓取件滑至與要穿筋條的穿筋孔相對正的位置；(7)控制器控制穿插驅動組件使抓取件處的筋條穿插于正對的穿筋孔內；(8)不斷重復步驟(5)至(7)，實現將一條條的筋條穿插于模型座的不同穿筋孔內，且第一方向、第二方向及穿插方向構成三維坐標系中的X、Y及Z軸方向，實現自動穿筋的目的。

Automatic threading method

\u672c\u53d1\u660e\u516c\u5f00\u4e00\u79cd\u81ea\u52a8\u7a7f\u7b4b\u65b9\u6cd5\uff0c\u5305\u62ec\u6b65\u9aa4\u6709\uff1a(1)\u8bbe\u5b9a\u6bcf\u4e2a\u7a7f\u7b4b\u5b54\u3001\u5f85\u7a7f\u7b4b\u6761\u53ca\u6293\u53d6\u4ef6\u7684\u4e09\u7ef4\u5750\u6807\u503c\uff1b(2)\u63a7\u5236\u5668\u63a7\u5236\u6293\u53d6\u4ef6\u6ed1\u81f3\u6293\u53d6\u5f85\u7a7f\u7b4b\u6761\u7684\u4f4d\u7f6e\uff1b(3)\u63a7\u5236\u5668\u63a7\u5236\u6293\u53d6\u4ef6\u6ed1\u81f3\u4e0e\u8981\u7a7f\u7b4b\u6761\u7684\u7a7f\u7b4b\u5b54\u76f8\u5bf9\u6b63\u7684\u4f4d\u7f6e\uff1b(4)\u63a7\u5236\u5668\u63a7\u5236\u7a7f\u63d2\u9a71\u52a8\u7ec4\u4ef6\u4f7f\u6293\u53d6\u4ef6\u5904\u7684\u7b4b\u6761\u7a7f\u63d2\u4e8e\u6b63\u5bf9\u7684\u7a7f\u7b4b\u5b54\u5185\uff1b(5)\u63a7\u5236\u5668\u518d\u63a7\u5236\u6293\u53d6\u4ef6\u6ed1\u81f3\u6293\u53d6\u5f85\u7a7f\u7b4b\u6761\u7684\u4f4d\u7f6e\uff1b(6)\u63a7\u5236\u5668\u63a7\u5236\u6293\u53d6\u4ef6\u6ed1\u81f3\u4e0e\u8981\u7a7f\u7b4b\u6761\u7684\u7a7f\u7b4b\u5b54\u76f8\u5bf9\u6b63\u7684\u4f4d\u7f6e\uff1b(7)\u63a7\u5236\u5668\u63a7\u5236\u7a7f\u63d2\u9a71\u52a8\u7ec4\u4ef6\u4f7f\u6293\u53d6\u4ef6\u5904\u7684\u7b4b\u6761\u7a7f\u63d2\u4e8e\u6b63\u5bf9\u7684\u7a7f\u7b4b\u5b54\u5185\uff1b(8)\u4e0d\u65ad\u91cd\u590d\u6b65\u9aa4(5)\u81f3(7)\uff0c\u5b9e\u73b0\u5c06\u4e00\u6761\u6761\u7684\u7b4b\u6761\u7a7f\u63d2\u4e8e\u6a21\u578b\u5ea7\u7684\u4e0d\u540c\u7a7f\u7b4b\u5b54\u5185\uff0c\u4e14\u7b2c\u4e00\u65b9\u5411\u3001\u7b2c\u4e8c\u65b9\u5411\u53ca\u7a7f The inserting direction forms the direction of the X, Y and Z axes in the three-dimensional coordinate system, so as to realize the purpose of automatic threading.

【技術實現步驟摘要】
自動穿筋方法
本專利技術涉及鋼筋籠骨架滾焊機領域，尤其涉及一種將一條條鋼筋自動地穿插于模型座上不同的穿筋孔內以形成主筋的自動穿筋方法。
技術介紹
隨著經濟的不斷發展及社會的不斷進步，鋼筋籠滾焊機的出現，結束了鋼筋籠手工捆綁的歷吏，為我國水泥制品行業提高了效率，無論是管樁骨架鋼筋籠滾焊機、方樁骨架鋼筋籠滾焊機和電桿骨架鋼筋籠滾焊機，還是排水管骨架鋼筋籠滾焊機和工地骨架鋼筋籠滾焊機。根據施工要求，鋼筋籠的主筋通過人工穿過固定旋轉盤相應孔至移動旋轉盤的相應孔中進行固定，把盤筋(繞筋)端頭先焊接在一根主筋上，然后通過固定旋轉盤及移動旋轉盤轉動把繞筋纏繞在主筋上(移動盤是一邊旋轉一邊后移)，同時進行焊接，從而形成產品鋼筋籠—這就是鋼筋籠滾焊機,即“鋼筋籠成型機”的工作原理。而目前，根據施工要求鋼筋籠的主筋一直以來都是依賴人工穿筋，故操作人員的負擔重，勞動強度大，以及人力成本高。因此，本專利技術填補了自動穿鋼筋空白，提供一種可以節省大量的人力成本及大大降低工人勞動強度的自動穿筋方法來克服上述的缺陷。
技術實現思路
本專利技術的目的在于提供一種可以節省大量的人力成本及大大降低工人勞動強度的自動穿筋方法。為實現上述目的，本專利技術的技術方案為：提供一種自動穿筋方法，用于將一條條的筋條穿插于模型座不同的穿筋孔內，包括如下步驟：(1)分別設定每個穿筋孔所在的三維坐標值、待穿筋條所在的三維坐標值及抓取件在初始位置時的三維坐標值；(2)控制器根據抓取件在初始位置時的三維坐標值與待穿筋條所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋條的位置；(3)控制器根據待穿筋條所在的三維坐標值與要穿筋條的穿筋孔所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至與要穿筋條的穿筋孔相對正的位置；(4)控制器控制穿插驅動組件使抓取件處的筋條沿穿插方向穿插于正對的穿筋孔內；(5)控制器再根據已穿筋的穿筋孔所在的三維坐標植與待穿筋條所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋條的位置；(6)控制器根據待穿筋條所在的三維坐標值與要穿筋條的穿筋孔所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向一者再沿平行于另一者滑至與要穿筋條的穿筋孔相對正的位置；(7)控制器控制穿插驅動組件使抓取件處的筋條穿插于正對的穿筋孔內；以及(8)不斷重復步驟(5)至(7)，實現將一條條的筋條穿插于模型座的不同穿筋孔內；其中，第一方向、第二方向及穿插方向三者構成三維坐標系中的X、Y及Z軸方向。較佳地，所述穿插驅動組件通過夾緊所述抓取件處的筋條并沿所述穿插方向將該筋條穿插于正對的穿筋孔內，所述抓取件在所述穿插驅動組件將筋條穿插于正對的穿筋孔過程中允許筋條沿平行于所述穿插方向相對位移。較佳地，所述第二方向沿豎直方向布置，所述第一方向及穿插方向沿水平方向布置。較佳地，在步驟(2)中，所述控制器先控制所述抓取件沿平行于所述第一方向滑動，然后所述控制器再控制所述抓取件沿平行于所述第二方向滑動，從而使所述抓取件滑至抓取待穿筋條的位置。較佳地，在步驟(3)中，所述控制器先控制所述抓取件沿平行于所述第二方向滑動，然后所述控制器再控制所述抓取件沿平行于所述第一方向滑動，從而使所述抓取件處的筋條與要穿筋條的穿筋孔相正對。較佳地，在步驟(5)中，所述控制器先控制所述抓取件沿平行于所述第一方向滑動，然后所述控制器再控制所述抓取件沿平行于所述第二方向滑動，從而使所述抓取件滑至抓取待穿筋條的位置。較佳地，所有的穿筋孔在所述模型座上圍成若干圈，同一圈中的穿筋孔所占圓心角相同。較佳地，本專利技術的自動穿筋方法還包括對穿插于所述模型座上的所有筋條進行環形焊接的焊接步驟。較佳地，在所述步驟(5)前，本專利技術的自動穿筋方法還包含所述控制器控制所述穿插驅動組件復位的步驟。與現有技術相比，借助本專利技術的自動穿筋方法所包含(1)至(8)步驟，以及第一方向、第二方向及穿插方向三者構成三維坐標系中的X、Y及Z軸方向，故使得本專利技術的自動穿筋方法能自動地將一條條的筋條穿插于模型座不同的穿筋孔內以構成鋼筋籠的主筋，實現筋條于模型座上穿筋自動化，一方面大大降低工人勞動強度，節省大量的人力成本，提高生產效率；另一方面降低對操作人員的技術要求，確保產品質量前后一致性。附圖說明圖1是本專利技術的自動穿筋方法的流程圖。具體實施方式現在參考附圖描述本專利技術的實施例，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。請參閱圖1，本專利技術的自動穿筋方法用于將一條條的筋條穿插于模型座不同的穿筋孔內，以形成鋼筋籠的主筋；具體地，在本實施例中，所有的穿筋孔在模型座上圍成若干圈，同一圈中的穿筋孔所占圓心角相同，以確保模型座上的主筋均均合理性，但不以此為限；值得注意者，模型座是由固定旋轉盤及移動旋轉盤構成，但不以此為限。其中，本專利技術的自動穿筋方法包括如下步驟：S001、分別設定每個穿筋孔所在的三維坐標值、待穿筋條所在的三維坐標值及抓取件在初始位置時的三維坐標值，便于控制器的自動化控制。S002、控制器根據抓取件在初始位置時的三維坐標值與待穿筋條所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者滑動，再沿平行于第一方向及第二方向中另一者滑動，從而滑至抓取待穿筋條的位置；較優的是，第二方向沿豎直方向布置，第一方向及穿插方向沿水平方向布置，但不以此為限。具體地，在步驟S002中，控制器先控制抓取件沿平行于第一方向滑動，然后控制器再控制抓取件沿平行于第二方向滑動，從而使抓取件滑至抓取待穿筋條的位置，確保抓取件對待穿筋條抓取可靠性，但不以此為限。S003、控制器根據待穿筋條所在的三維坐標值與要穿筋條的穿筋孔所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者滑動，再沿平行于第一方向及第二方向中另一者滑動，從而滑至與要穿筋條的穿筋孔相對正的位置；具體地，在步驟S003中，控制器先控制抓取件沿平行于第二方向滑動，然后控制器再控制抓取件沿平行于第一方向滑動，從而使抓取件處的筋條與要穿筋條的穿筋孔相正對，確保抓取件所抓取的筋條更精準可靠地輸送至與要穿筋條的穿筋孔相正對的位置，但不以此為限。S004、控制器控制穿插驅動組件使抓取件處的筋條沿穿插方向穿插于正對的穿筋孔內；具體地，在本實施例中，穿插驅動組件通過夾緊抓取件處的筋條并沿穿插方向將該筋條穿插于正對的穿筋孔內，抓取件在穿插驅動組件將筋條穿插于正對的穿筋孔過程中允許筋條沿平行于穿插方向相對位移，使得穿插驅動組件在抓取件的輔助下能更平穩可靠地將筋條穿插于穿筋孔內，有效地防止細長的筋條在自重下因得到不可靠支撐下便會向下彎墜而造成筋條沒法與穿筋孔位置匹配的缺陷，因此，提高了筋條穿筋可靠性，但不以此為限。S005、控制器再根據已穿筋的穿筋孔所在的三維坐標植與待穿筋條所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者滑動，再沿平行于第一方向及第二方向中另一者滑動，從而滑至抓取待穿筋條的位置；具體地，在步驟S005中，控制器先控制抓取件沿平行于第一方向滑動，然后控制器再控制抓取件沿平行于第二方向滑動，從而使抓取件滑至抓取待穿筋條的位置，以確保抓取件對待穿筋條抓取可靠性，但不以此為限。舉例而言，在本實施例中本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種自動穿筋方法，用于將一條條的筋條穿插于模型座不同的穿筋孔內，其特征在于，包括如下步驟：(1)分別設定每個穿筋孔所在的三維坐標值、待穿筋條所在的三維坐標值及抓取件在初始位置時的三維坐標值；(2)控制器根據抓取件在初始位置時的三維坐標值與待穿筋條所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋條的位置；(3)控制器根據待穿筋條所在的三維坐標值與要穿筋條的穿筋孔所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至與要穿筋條的穿筋孔相對正的位置；(4)控制器控制穿插驅動組件使抓取件處的筋條沿穿插方向穿插于正對的穿筋孔內；(5)控制器再根據已穿筋的穿筋孔所在的三維坐標植與待穿筋條所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋條的位置；(6)控制器根據待穿筋條所在的三維坐標值與要穿筋條的穿筋孔所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向一者再沿平行于另一者滑至與要穿筋條的穿筋孔相對正的位置；(7)控制器控制穿插驅動組件使抓取件處的筋條穿插于正對的穿筋孔內；以及(8)不斷重復步驟(5)至(7)，實現將一條條的筋條穿插于模型座的不同穿筋孔內；其中，第一方向、第二方向及穿插方向三者構成三維坐標系中的X、Y及Z軸方向。...

【技術特征摘要】
1.一種自動穿筋方法，用于將一條條的筋條穿插于模型座不同的穿筋孔內，其特征在于，包括如下步驟：(1)分別設定每個穿筋孔所在的三維坐標值、待穿筋條所在的三維坐標值及抓取件在初始位置時的三維坐標值；(2)控制器根據抓取件在初始位置時的三維坐標值與待穿筋條所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋條的位置；(3)控制器根據待穿筋條所在的三維坐標值與要穿筋條的穿筋孔所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至與要穿筋條的穿筋孔相對正的位置；(4)控制器控制穿插驅動組件使抓取件處的筋條沿穿插方向穿插于正對的穿筋孔內；(5)控制器再根據已穿筋的穿筋孔所在的三維坐標植與待穿筋條所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向中一者再沿平行于另一者滑至抓取待穿筋條的位置；(6)控制器根據待穿筋條所在的三維坐標值與要穿筋條的穿筋孔所在的三維坐標值去控制抓取件先沿平行于第一方向及第二方向一者再沿平行于另一者滑至與要穿筋條的穿筋孔相對正的位置；(7)控制器控制穿插驅動組件使抓取件處的筋條穿插于正對的穿筋孔內；以及(8)不斷重復步驟(5)至(7)，實現將一條條的筋條穿插于模型座的不同穿筋孔內；其中，第一方向、第二方向及穿插方向三者構成三維坐標系中的X、Y及Z軸方向。2.根據權利要求1的自動穿筋方法，其特征在于，所述穿插驅動組件通過夾緊所述抓取件處的筋條并沿所述...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳劍，
申請(專利權)人：東莞市建遠機電有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東,44