抓斗起重機自動沉抓控制系統(tǒng)技術(shù)方案

本實用新型專利技術(shù)涉及一種抓斗起重機自動沉抓控制系統(tǒng)，包括控制手柄、PLC控制器、開閉卷筒機構(gòu)、提升卷筒機構(gòu)和抓斗，控制手柄與PLC控制器通信連接，開閉卷筒一端固定有開閉絕對值編碼器，提升卷筒一端固定有提升絕對值編碼器，開閉絕對值編碼器和提升絕對值編碼器均與PLC控制器通信連接。本系統(tǒng)通過抓斗起重機兩端的絕對值編碼器檢測出抓斗在開斗和閉斗過程中開閉卷筒和提升卷筒旋轉(zhuǎn)量差值，并以此值作為差量計算依據(jù)，PLC控制器同時比較提升變頻器和開閉變頻器的電流值，根據(jù)電流值判定提升或開閉電機承載負荷過多，得出調(diào)整值執(zhí)行，直至達到兩電機負載的平衡，兩電機同時提升物料到達目的地，從而避免提升電機速度過快而造成抓斗打開使物料灑落。

Automatic sinking and grasping control system of grab crane

The utility model relates to a crane grab automatic Shen grasping control system comprises a control handle, PLC controller, switching mechanism, lifting mechanism and reel drum grab handle is connected with the communication control, PLC controller, opening and closing the drum end is fixed with the opening and closing of absolute encoder, lifting reel is fixed with a lifting absolute encoder, open close the absolute encoder and improve absolute encoder are connected with PLC communication controller. This system through the absolute value encoder to detect the grab crane at both ends of the opening / closing drum and lifting reel rotation difference in open and closed bucket bucket in the process, and the difference value as the calculation basis, and compare the frequency converter and PLC controller to enhance current inverter closed value, according to the current value judgment of lifting or opening and closing motor bearing overload, the adjustment value, until it reaches the balance two motor load, two motors at the same time enhance the materials to reach the destination, so as to avoid lifting motor speed caused by excessive material on open grab.

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
抓斗起重機自動沉抓控制系統(tǒng)
本技術(shù)涉及起重機領(lǐng)域，具體涉及一種抓斗起重機自動沉抓控制系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
現(xiàn)有抓斗起重機控制方式為雙手柄控制，其中一手柄控制抓斗升降，另一手柄控制抓斗開閉，在操作時必須兩手柄配合到位，否則會出現(xiàn)：1、提升繩過松負載集中在開閉繩上；2、提升繩過早承擔負載，抓斗抓取物料少，且抓斗閉合不嚴，物料灑落；3、負載在提升繩或開閉繩上集中，造成鋼絲繩壽命降低，電機容易過載燒毀。以上幾種情況會形成起重機維修率大大增加，會帶來成本增加、效率低下、操作者勞動強度大、操作不方便的困擾。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)所要解決的技術(shù)問題是提供一種抓斗起重機自動沉抓控制系統(tǒng)，抓斗起重機在抓取物料時能夠提升滿斗率和保護拉繩，并能自動運行，降低操作者的勞動強度，提高效率。為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)采取的技術(shù)方案為：一種抓斗起重機自動沉抓控制系統(tǒng)，包括控制手柄、PLC控制器、開閉卷筒機構(gòu)、提升卷筒機構(gòu)和抓斗，開閉卷筒機構(gòu)由開閉卷筒、驅(qū)動開閉卷筒轉(zhuǎn)動的開閉電機及與開閉電機控制連接的開閉變頻器構(gòu)成，提升卷筒機構(gòu)由提升卷筒、驅(qū)動提升卷筒轉(zhuǎn)動的提升電機及與提升電機控制連接的提升變頻器構(gòu)成，提升卷筒和開閉卷筒分別通過提升拉繩和開閉拉繩與抓斗連接，控制手柄、開閉變頻器和提升變頻器均與PLC控制器通信連接，在所述開閉卷筒一端固定有開閉絕對值編碼器，在所述提升卷筒一端固定有提升絕對值編碼器，開閉絕對值編碼器和提升絕對值編碼器均與PLC控制器通信連接，開閉絕對值編碼器和提升絕對值編碼器分別檢測開閉卷筒旋轉(zhuǎn)量和提升卷筒旋轉(zhuǎn)量并傳送給PLC控制器，在抓斗沒有閉合嚴密情況下，開閉卷筒旋轉(zhuǎn)量比提升卷筒旋轉(zhuǎn)量大，抓斗逐漸閉合，開閉卷筒旋轉(zhuǎn)量和提升卷筒旋轉(zhuǎn)量的差量值變小，差量值達到設(shè)定預提升值時，提升卷筒機構(gòu)開始動作，提升拉繩達到有輕微負載時停止加速，待抓斗完全閉合差量值在抓斗閉合設(shè)定值范圍內(nèi)，PIC同時比較提升變頻器和開閉變頻器反饋的電流值，根據(jù)電流值判定提升或開閉電機承載負荷過多，得出調(diào)整值執(zhí)行，直至達到兩電機負載的平衡，提升電機和開閉電機同時提升抓斗到達目的地。所述提升絕對值編碼器上設(shè)有提升計數(shù)器，開閉絕對值編碼器上設(shè)有開閉計數(shù)器，提升計數(shù)器和開閉計數(shù)器均將檢測數(shù)據(jù)傳送給PLC控制器。所述開閉變頻器和提升變頻器上均設(shè)有A/D轉(zhuǎn)換器，A/D轉(zhuǎn)換器與PLC控制器通信連接，PLC控制器通過D/A轉(zhuǎn)換器控制開閉變頻器和提升變頻器。本系統(tǒng)通過抓斗起重機兩端的絕對值編碼器檢測出抓斗在開斗和閉斗過程中開閉卷筒和提升卷筒旋轉(zhuǎn)量差值，并以此值作為差量計算依據(jù)，PLC控制器同時比較提升變頻器和開閉變頻器的電流值，根據(jù)電流值判定提升或開閉電機承載負荷過多，得出調(diào)整值執(zhí)行，直至達到兩電機負載的平衡，兩電機同時提升物料到達目的地，從而避免提升電機速度過快而造成抓斗打開使物料灑落，可實現(xiàn)抓斗起重機開閉電機和提升電機的負載率相對均衡，有效保護電機，使兩電機壽命均有較大程度的延長，同時提升繩在抓斗完全閉合時才負擔相應(yīng)負荷，不會出現(xiàn)抓斗閉合不嚴情況，提升滿斗率，負載均衡使鋼絲繩壽命大為提高，也減少維修費用和時間，采用單手柄操作大大降低操作者勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率。附圖說明圖1為本技術(shù)實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式下面結(jié)合附圖對本技術(shù)作進一步說明。如圖1所示，一種抓斗起重機自動沉抓控制系統(tǒng)，包括控制手柄1、PLC控制器2、開閉卷筒機構(gòu)、提升卷筒機構(gòu)和抓斗，控制手柄1與PLC控制器2通信連接，控制手柄1向PLC控制器發(fā)出控制指令。開閉卷筒機構(gòu)由開閉卷筒9、驅(qū)動開閉卷筒轉(zhuǎn)動的開閉電機7及與開閉電機控制連接的開閉變頻器5構(gòu)成，開閉卷筒9通過傳動鏈與開閉電機7傳動連接，開閉卷筒9通過開閉拉繩與抓斗連接，開閉變頻器5與PLC控制器2通信連接，開閉變頻器5向PLC控制器2反饋開閉變頻器的工作電流。提升卷筒機構(gòu)由提升卷筒8、驅(qū)動提升卷筒轉(zhuǎn)動的提升電機6及與提升電機控制連接的提升變頻器4構(gòu)成，提升卷筒通過傳動鏈與提升電機6傳動連接，提升卷筒通過提升拉繩與抓斗連接，提升變頻器4與PLC控制器2通信連接，提升變頻器4向PLC控制器2反饋提升變頻器的工作電流。在所述開閉卷筒一端固定有開閉絕對值編碼器11，在所述提升卷筒一端固定有提升絕對值編碼器10，開閉絕對值編碼器和提升絕對值編碼器均與PLC控制器通信連接，開閉絕對值編碼器和提升絕對值編碼器分別檢測開閉卷筒旋轉(zhuǎn)量和提升卷筒旋轉(zhuǎn)量并傳送給PLC控制器，在抓斗沒有閉合嚴密情況下，開閉卷筒旋轉(zhuǎn)量比提升卷筒旋轉(zhuǎn)量大，抓斗逐漸閉合，開閉卷筒旋轉(zhuǎn)量和提升卷筒旋轉(zhuǎn)量的差量值變小，差量值達到設(shè)定預提升值時，提升卷筒機構(gòu)開始動作，提升拉繩達到有輕微負載時停止加速，待抓斗完全閉合差量值在抓斗閉合設(shè)定值范圍內(nèi)，PIC同時比較提升變頻器和開閉變頻器反饋的電流值，根據(jù)電流值判定提升或開閉電機承載負荷過多，得出調(diào)整值執(zhí)行，直至達到兩電機負載的平衡，提升電機和開閉電機同時提升物料到達目的地。本系統(tǒng)在提升絕對值編碼器上設(shè)有提升計數(shù)器12，開閉絕對值編碼器上設(shè)有開閉計數(shù)器13，提升計數(shù)器12和開閉計數(shù)器13均將檢測數(shù)據(jù)傳送給PLC控制器2。本系統(tǒng)在開閉變頻器上設(shè)有開閉A/D轉(zhuǎn)換器17，在提升變頻器上設(shè)有提升A/D轉(zhuǎn)換器16，開閉A/D轉(zhuǎn)換器17和提升A/D轉(zhuǎn)換器16均與PLC控制器2通信連接，PLC控制器通過D/A轉(zhuǎn)換器3控制開閉變頻器和提升變頻器。本技術(shù)的控制手柄1發(fā)出指令給PLC控制器2，PLC控制器2通過D/A轉(zhuǎn)換器3給出運行信號至開閉變頻器5和提升變頻器4，開閉變頻器5和提升變頻器4依照PLC控制器2的指令驅(qū)動開閉電機7和提升電機6工作，開閉電機7和提升電機6分別帶動開閉卷筒9和提升卷筒8旋轉(zhuǎn)。在提升卷筒8和開閉卷筒9上分別加裝提升絕對值編碼器10和開閉絕對值編碼器11，提升絕對值編碼器10和開閉絕對值編碼器11分別對提升卷筒8和開閉卷筒9的旋轉(zhuǎn)量進行檢測，并通過提升計數(shù)器12和開閉計數(shù)器13計數(shù)然后輸入PLC控制器2，在PLC控制器內(nèi)部比較運算，找出旋轉(zhuǎn)量差值，作為抓斗提升和開閉配合的判斷依據(jù)。提升變頻器的輸出電流通過提升電流反饋14進入提升A/D轉(zhuǎn)換器16，通過提升A/D轉(zhuǎn)換器16進入PLC控制器，開閉變頻器的輸出電流通過開閉電流反饋15進入開閉A/D轉(zhuǎn)換器17，通過開閉A/D轉(zhuǎn)換器17進入PLC控制器2，作為檢測電機負載是否集中的判斷依據(jù)，并根據(jù)差別的大小來區(qū)分負載差別的多少，運算后給出調(diào)整值，使開閉電機和提升電機的運行配合在允許范圍內(nèi)。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種抓斗起重機自動沉抓控制系統(tǒng)，包括控制手柄、PLC控制器、開閉卷筒機構(gòu)、提升卷筒機構(gòu)和抓斗，開閉卷筒機構(gòu)由開閉卷筒、驅(qū)動開閉卷筒轉(zhuǎn)動的開閉電機及與開閉電機控制連接的開閉變頻器構(gòu)成，提升卷筒機構(gòu)由提升卷筒、驅(qū)動提升卷筒轉(zhuǎn)動的提升電機及與提升電機控制連接的提升變頻器構(gòu)成，提升卷筒和開閉卷筒分別通過提升拉繩和開閉拉繩與抓斗連接，控制手柄、開閉變頻器和提升變頻器均與PLC控制器通信連接，其特征在于：在所述開閉卷筒一端固定有開閉絕對值編碼器，在所述提升卷筒一端固定有提升絕對值編碼器，開閉絕對值編碼器和提升絕對值編碼器均與PLC控制器通信連接，開閉絕對值編碼器和提升絕對值編碼器分別檢測開閉卷筒旋轉(zhuǎn)量和提升卷筒旋轉(zhuǎn)量并傳送給PLC控制器，在抓斗沒有閉合嚴密情況下，開閉卷筒旋轉(zhuǎn)量比提升卷筒旋轉(zhuǎn)量大，抓斗逐漸閉合，開閉卷筒旋轉(zhuǎn)量和提升卷筒旋轉(zhuǎn)量的差量值變小，差量值達到設(shè)定預提升值時，提升卷筒機構(gòu)開始動作，提升拉繩達到有輕微負載時停止加速，待抓斗完全閉合差量值在抓斗閉合設(shè)定值范圍內(nèi)，PIC同時比較提升變頻器和開閉變頻器反饋的電流值，根據(jù)電流值判定提升或開閉電機承載負荷過多，得出調(diào)整值執(zhí)行，直至達到兩電機負載的平衡，提升電機和開閉電機同時提升抓斗到達目的地。...

【技術(shù)特征摘要】
1.一種抓斗起重機自動沉抓控制系統(tǒng)，包括控制手柄、PLC控制器、開閉卷筒機構(gòu)、提升卷筒機構(gòu)和抓斗，開閉卷筒機構(gòu)由開閉卷筒、驅(qū)動開閉卷筒轉(zhuǎn)動的開閉電機及與開閉電機控制連接的開閉變頻器構(gòu)成，提升卷筒機構(gòu)由提升卷筒、驅(qū)動提升卷筒轉(zhuǎn)動的提升電機及與提升電機控制連接的提升變頻器構(gòu)成，提升卷筒和開閉卷筒分別通過提升拉繩和開閉拉繩與抓斗連接，控制手柄、開閉變頻器和提升變頻器均與PLC控制器通信連接，其特征在于：在所述開閉卷筒一端固定有開閉絕對值編碼器，在所述提升卷筒一端固定有提升絕對值編碼器，開閉絕對值編碼器和提升絕對值編碼器均與PLC控制器通信連接，開閉絕對值編碼器和提升絕對值編碼器分別檢測開閉卷筒旋轉(zhuǎn)量和提升卷筒旋轉(zhuǎn)量并傳送給PLC控制器，在抓斗沒有閉合嚴密情況下，開閉卷筒旋轉(zhuǎn)量比提升卷筒旋轉(zhuǎn)量大，抓斗逐漸閉合，開閉卷筒旋轉(zhuǎn)量...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李強，
申請(專利權(quán))人：河南世通電氣自動化控制有限公司，
類型：新型
國別省市：河南,41