柔性夾持型機械手本體機構制造技術

本發(fā)明專利技術專利申請是分案申請。原案的申請?zhí)柺牵?01610123878.3。本發(fā)明專利技術涉及一種自動化裝配設備，尤其涉及一種閥門配件的自動化搬運設備。柔性夾持型機械手本體機構，包括：支架、用于實現(xiàn)搬運功能的自適應機械手、用于放置閥體的夾具體，所述自適應機械手固連于所述支架上，所述夾具體位于所述自適應機械手可以夾持的范圍內；所述自適應機械手包括：手指、前后氣缸、上下氣缸、手指氣缸、手掌、推板、連接板、主滑板、次滑板、橫向直線導軌、縱向直線導軌、卸料軸。由于受到所述O型箍的彈性約束，所述動手指在彈性力的作用下而實現(xiàn)對所述閥體的夾持，整個夾持過程的發(fā)生，動作簡單明了，所述閥體插入所述手指中，所述手指即可自動實現(xiàn)對所述閥體的夾持；同時，所述手指自動適應不同外徑的所述閥體。

Flexible clamping manipulator body mechanism

The patent application of the invention is a case application. The original application number is: 201610123878.3. The invention relates to an automatic assembly equipment, in particular to an automatic conveying equipment for valve fittings. The flexible clamp body, manipulator comprises a bracket, used to achieve the function of adaptive handling manipulator, for placement of the clamp body, the adaptive manipulator is fixedly connected to the bracket, wherein the clamp is positioned in the range of specific adaptive manipulator can be clamped in the adaptive manipulator; including: the fingers, before and after the cylinder, cylinder, cylinder, finger on the palm, push plate, connecting plate, main slide, slide, transverse, longitudinal linear guide, linear guide rail unloading shaft. Because the elastic constraint by the O type hoop, the dynamic effect of fingers in the elastic force and the clamping of the valve body, the clamping holding process, operation is simple, the valve body is inserted into the finger, the finger can be automatically clamped on the valve body at the same time, the finger; automatically adapt to different diameter of the valve.

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
柔性夾持型機械手本體機構
本專利技術專利申請是分案申請。原案的申請?zhí)柺牵?01610123878.3，申請日是：2016年3月4日。本專利技術涉及一種自動化裝配設備，尤其涉及一種閥門配件的自動化搬運設備。
技術介紹
汽油噴油嘴作為汽車發(fā)動機的重要部件，在汽車的正常行駛中發(fā)揮重要作用。由于噴油嘴閥芯結構小巧，產(chǎn)品可靠性要求高，現(xiàn)在的傳統(tǒng)工藝中，都由人工進行裝配。對于自動化生產(chǎn)的要求高、難度大。其中各個零部件的輸送和搬運都要依靠人工進行操作，人力資源浪費嚴重，生產(chǎn)效率低下。需要采用自動化設備，實現(xiàn)噴油嘴上各個零件的輸送和搬運，比例閥體。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術的目的在于提供一種柔性夾持型機械手本體機構，用于將噴油嘴的閥體從一個位置移動到另一個位置；利用自適應機械手，實現(xiàn)抓取和搬運，動作簡單可靠、對控制系統(tǒng)的要求低，并實現(xiàn)了無人化作業(yè)、自動化工作。為實現(xiàn)上述目的，本專利技術公開了柔性夾持型機械手本體機構，包括：支架、用于實現(xiàn)搬運功能的自適應機械手、用于放置閥體的夾具體，所述自適應機械手固連于所述支架上，所述夾具體位于所述自適應機械手可以夾持的范圍內；所述自適應機械手包括：手指、前后氣缸、上下氣缸、手指氣缸、手掌、推板、連接板、主滑板、次滑板、橫向直線導軌、縱向直線導軌、卸料軸，所述主滑板的兩側固連于所述連接板，所述連接板通過所述橫向直線導軌活動連接于所述支架，所述前后氣缸的氣缸體固連于所述支架，所述前后氣缸的活塞桿的末端固連于所述主滑板，所述次滑板通過所述縱向直線導軌活動連接于所述主滑板；所述上下氣缸的氣缸體固連于所述主滑板，所述上下氣缸的活塞桿的末端固連于所述次滑板；所述手指固連于所述手掌，所述手掌固連于所述次滑板，所述手指氣缸的氣缸體固連于所述次滑板，所述次滑板的活塞桿的末端設置所述推板，所述卸料軸活動連接于所述手指，所述卸料軸位于所述手指的內部，所述卸料軸的末端固連于所述推板；所述手指包括：主手指、動手指、O型箍，所述動手指活動連接所述主手指，在所述主手指、動手指的外部設置帶有彈性伸縮功能的所述O型箍，所述主手指、動手指構成同心布置并形成用于容納所述夾持部的夾持空間，所述夾持空間和所述夾持部的外形相匹配。優(yōu)選地，在所述主手指、動手指之間設置中槽，在所述中槽的中間段設置偏置槽，在所述偏置槽的上下部位設置橫向縫隙，所述橫向縫隙連接所述中槽與所述偏置槽。優(yōu)選地，所述橫向縫隙的尺寸為十絲至二十絲。優(yōu)選地，在所述支架上設置阻尼器，所述阻尼器位于所述主滑板行程的兩個末端位置。優(yōu)選地，所述手指的數(shù)量為一至五個。優(yōu)選地，所述橫向直線導軌位于所述主滑板的兩側，所述橫向直線導軌的數(shù)量為兩組。優(yōu)選地，所述O型箍為受拉彈簧。和傳統(tǒng)技術相比，接下來詳細描述本專利技術柔性夾持型機械手本體機構的積極作用和有益效果：所述閥體位于所述夾具體上，所述閥體位于自適應機械手的可夾持范圍內。開始狀態(tài)時，所述前后氣缸、上下氣缸、手指氣缸的活塞桿均處于縮回狀態(tài)。此時，所述手指位于所述夾具體的上部。所述夾持空間的尺寸小于所述夾持部的外徑。由于所述動手指活動連接所述主手指，由于在所述主手指、動手指的外部設置帶有彈性伸縮功能的所述O型箍，由于受到所述O型箍的彈性約束，所述動手指在彈性力的作用下而緊貼于所述主手指。所述手指夾持所述閥體。所述上下氣缸的活塞桿伸出，所述次滑板在所述縱向直線導軌的導向下相對于所述主滑板向下運動一段距離。所述手掌向下運動，使所述手指朝所述閥體運動，所述閥體的所述夾持部進入至所述手指的所述夾持空間。所述夾持空間被所述夾持部撐開，所述動手指相對于所述主手指沿所述橫向縫隙做相對運動，使所述中槽、偏置槽的尺寸變大，所述夾持部位于所述主手指、動手指之間，由于受到所述O型箍的彈性約束，所述動手指、夾持部、主手指被所述O型箍綁在了一起，實現(xiàn)了所述手指對所述閥體的夾持。所述O型箍使所述閥體連接于所述手指上，使所述閥體隨所述手指而運動。所述自適應機械手移動所述閥體。所述前后氣缸、上下氣缸、手指氣缸的活塞桿均處于縮回狀態(tài)。所述手掌上升，所述閥體隨所述手指一起向上運動，所述閥體脫離所述夾具體。接著，所述前后氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，所述上下氣缸、手指氣缸的活塞桿均處于縮回狀態(tài)。所述主滑板的兩側固連于所述連接板，所述連接板通過所述橫向直線導軌活動連接于所述支架，所述主滑板在所述橫向直線導軌的導向下受所述前后氣缸的驅動而進行運動。使得所述閥體被所述自適應機械手夾持后運動了一段距離、到達了另外一個位置。所述自適應機械手松開所述閥體。所述手指氣缸的氣缸體固連于所述次滑板，所述次滑板的活塞桿的末端設置所述推板，所述手指氣缸的活塞桿伸出，使所述推板向所述手掌所在方向運動。所述卸料軸活動連接于所述手指，所述卸料軸位于所述手指的內部，所述卸料軸的末端固連于所述推板。所述卸料軸在所述手掌的推動下、在所述手指的導向下，朝所述閥體所在方向運動，所述卸料軸接觸到所述夾持部的上部，并推動所述夾持部脫離所述夾持空間。接下來詳細描述本專利技術柔性夾持型機械手本體機構的所述自適應機械手的詳細結構及工作過程、工作原理：所述夾持空間被所述夾持部撐開，所述動手指相對于所述主手指沿所述橫向縫隙做相對運動，使所述中槽、偏置槽的尺寸變大。所述橫向縫隙對所述動手指的運動起到了運動導向的作用，使得所述動手指相對于所述主手指做平移運動，所述夾持空間始終保持圓柱形的形態(tài)。如果缺少所述橫向縫隙的引導，所述夾持空間在變大的過程中可能形成圓錐形的形態(tài)，從而降低夾持的精度。所述橫向縫隙的存在，使得夾持的精度提高、夾持的穩(wěn)定性活動了保證。由于受到所述O型箍的彈性約束，所述動手指在彈性力的作用下而實現(xiàn)對所述閥體的夾持，整個夾持過程的發(fā)生，動作簡單明了，所述閥體插入所述手指中，所述手指即可自動實現(xiàn)對所述閥體的夾持；同時，所述手指自動適應不同外徑的所述閥體。在傳統(tǒng)技術中，通常使用氣動手指實現(xiàn)對工件的抓取，氣動手指的價格高、結構復雜、不利于長久使用。所述手指采用簡單的圓柱體結構，就可以實現(xiàn)對所述閥體的抓取，避免了使用氣動手指，動作簡單、結構簡單、受用壽命長、成本低，并大大降低了對控制系統(tǒng)的要求。所述手指夾持所述閥體后，采用簡單的動作即可實現(xiàn)對所述閥體的脫開。所述手指氣缸的活塞桿伸出，使所述卸料軸推動所述閥體脫離所述夾持空間,即可實現(xiàn)對所述閥體的脫落。所述閥體的脫開所述手指的過程中同時存在向下的運動過程，這個向下運動的過程可以實現(xiàn)將所述閥體裝配到另外的夾具中，大大提高了本專利技術柔性夾持型機械手本體機構的工作效率。通過以下的描述并結合附圖，本專利技術柔性夾持型機械手本體機構將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本專利技術的實施例。附圖說明圖1為本專利技術柔性夾持型機械手本體機構的一個具體實施例的結構示意圖；圖2、3、4、5為本專利技術柔性夾持型機械手本體機構在另一個視角下的部分結構示意圖；圖6為本專利技術柔性夾持型機械手本體機構的剖面結構示意圖；圖7、8、9為本專利技術柔性夾持型機械手本體機構在另一個視角下的部分結構示意圖；圖10為閥體的結構示意圖。3閥體、4耳朵、5內孔、6圓柱體、23夾具體、24夾持部、25自適應機械手、26支架、27手指、28前后氣缸、29上下氣缸、30手指氣缸、31阻尼器、32手掌、33推板、34連接板、35主滑板、36次滑板、37橫向直線導本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
一種柔性夾持型機械手本體機構，其特征在于,包括：支架、用于實現(xiàn)搬運功能的自適應機械手、用于放置閥體的夾具體，所述自適應機械手固連于所述支架上，所述夾具體位于所述自適應機械手可以夾持的范圍內；所述自適應機械手包括：手指、前后氣缸、上下氣缸、手指氣缸、手掌、推板、連接板、主滑板、次滑板、橫向直線導軌、縱向直線導軌、卸料軸，所述主滑板的兩側固連于所述連接板，所述連接板通過所述橫向直線導軌活動連接于所述支架，所述前后氣缸的氣缸體固連于所述支架，所述前后氣缸的活塞桿的末端固連于所述主滑板，所述次滑板通過所述縱向直線導軌活動連接于所述主滑板；所述上下氣缸的氣缸體固連于所述主滑板，所述上下氣缸的活塞桿的末端固連于所述次滑板；所述手指固連于所述手掌，所述手掌固連于所述次滑板，所述手指氣缸的氣缸體固連于所述次滑板，所述次滑板的活塞桿的末端設置所述推板，所述卸料軸活動連接于所述手指，所述卸料軸位于所述手指的內部，所述卸料軸的末端固連于所述推板；在所述主手指、動手指之間設置中槽，在所述中槽的中間段設置偏置槽，在所述偏置槽的上下部位設置橫向縫隙，所述橫向縫隙連接所述中槽與所述偏置槽；所述手指包括：主手指、動手指、O型箍，所述動手指活動連接所述主手指，在所述主手指、動手指的外部設置帶有彈性伸縮功能的所述O型箍，所述主手指、動手指構成同心布置并形成用于容納夾持部的夾持空間，所述夾持空間和所述夾持部的外形相匹配；所述橫向縫隙的尺寸為十絲至二十絲；在所述支架上設置阻尼器，所述阻尼器位于所述主滑板行程的兩個末端位置。...

【技術特征摘要】
1.一種柔性夾持型機械手本體機構，其特征在于,包括：支架、用于實現(xiàn)搬運功能的自適應機械手、用于放置閥體的夾具體，所述自適應機械手固連于所述支架上，所述夾具體位于所述自適應機械手可以夾持的范圍內；所述自適應機械手包括：手指、前后氣缸、上下氣缸、手指氣缸、手掌、推板、連接板、主滑板、次滑板、橫向直線導軌、縱向直線導軌、卸料軸，所述主滑板的兩側固連于所述連接板，所述連接板通過所述橫向直線導軌活動連接于所述支架，所述前后氣缸的氣缸體固連于所述支架，所述前后氣缸的活塞桿的末端固連于所述主滑板，所述次滑板通過所述縱向直線導軌活動連接于所述主滑板；所述上下氣缸的氣缸體固連于所述主滑板，所述上下氣缸的活塞桿的末端固連于所述次滑板；所述手指固連于所述手掌，所述手掌固連于所述次滑板，所述手指氣缸的氣缸體固連于所述次滑板，所述次滑板的活塞桿的末端設置所述推板，所述卸料軸活動連接于所述手指，所述卸料軸位于所述手指的內...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：邵偉，
申請(專利權)人：溫州市科泓機器人科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：浙江,33