飛行器及飛行器控制方法技術

本發明專利技術提供一種飛行器及飛行器控制方法，涉及飛行器技術領域，飛行器飛行器包括至少四個旋翼臂；每個旋翼臂的一端相互連接并形成連接點，且多個旋翼臂在水平面內沿連接點的周向分布；每個旋翼臂上均設有旋翼，旋翼能夠繞旋翼臂的軸線在豎直面內轉動以調節旋翼的工作面；在任意一個或多個旋翼臂上的旋翼發生故障時，未發生故障的旋翼所在的旋翼臂能夠繞連接點在水平面內轉動，并固定于能夠使飛行器穩定飛行的位置。采用了空中變型技術的飛行器在實際使用中，可以在因動力故障造成失穩時通過變型快速恢復到穩定飛行狀態，避免了墜機和對地面的危害，提高了飛行器的安全性。

Control method of aircraft and aircraft

【技術實現步驟摘要】
飛行器及飛行器控制方法
本專利技術涉及飛行器
，尤其是涉及一種飛行器，以及一種用于控制該飛行器的飛行器控制方法。
技術介紹
無人駕駛飛機簡稱“飛行器”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。機上無駕駛艙，但安裝有自動駕駛儀、程序控制裝置等設備。地面、艦艇上或母機遙控站人員通過雷達等設備，對其進行跟蹤、定位、遙控、遙測和數字傳輸。可在無線電遙控下像普通飛機一樣起飛或用助推火箭發射升空，也可由母機帶到空中投放飛行。回收時，可用與普通飛機著陸過程一樣的方式自動著陸，也可通過遙控用降落傘或攔網回收。可反復使用多次。廣泛用于空中偵察、監視、通信、反潛、電子干擾等。隨著我國飛行器技術的發展，特別是在多旋翼飛行器領域，已經走在世界前沿，成千上萬的消費者和行業用戶利用飛行器從事各種娛樂工作。在飛行器使用中，經常發生飛行器從空中墜落的事故。如何保證飛行器的飛行安全性一直是個很困難的問題。當多旋翼飛行器在空中遇到旋翼損壞或發動機故障時，會導致失控墜落。為了減少因墜落引發的安全問題并降低損失，通常采用被動的方式。例如為飛行器加裝緊急降落傘或機翼，減小多旋翼飛行器墜落速度，降低墜地損失。但是這種方式既不能完全保證因機械故障失穩的多旋翼飛行器降落的安全，也無法消除失控飛行器對地面安全的危害，飛行器的安全性較差。
技術實現思路
本專利技術的目的在于提供一種飛行器，以解決現有技術中的飛行器安全性能較差的技術問題。本專利技術提供的飛行器，包括至少四個旋翼臂；每個所述旋翼臂的一端相互連接并形成連接點，且多個所述旋翼臂在水平面內沿所述連接點的周向分布；每個所述旋翼臂上均設有旋翼，所述旋翼能夠繞旋翼臂的軸線在豎直面內轉動以調節旋翼的工作面；在任意一個或多個旋翼臂上的旋翼發生故障時，未發生故障的旋翼所在的旋翼臂能夠繞所述連接點在水平面內轉動，并能夠固定于能夠使飛行器穩定飛行的位置。進一步地，所述飛行器還包括鎖緊機構；在旋翼未發生故障時，所述鎖緊機構用于鎖緊每個旋翼臂；在旋翼發生故障時，所述鎖緊機構用于松開每個旋翼臂，每個所述旋翼臂能夠繞所述連接點在水平面內轉動；在未發生故障的旋翼所在的旋翼臂轉動能夠使飛行器穩定飛行的位置時，所述鎖緊機構用于鎖緊每個旋翼臂。進一步地，每個所述旋翼臂上均設有驅動件，所述驅動件用于驅動所述旋翼臂繞所述連接點在水平面內轉動。進一步地，每個所述旋翼臂均通過轉向件與所述旋翼連接；所述轉向件用于帶動所述旋翼繞旋翼臂的軸線在豎直面內轉動以調節旋翼的工作面。進一步地，所述轉向件包括電機；所述電機固定在所述旋翼臂上，所述電機的輸出軸與所述旋翼連接，用于帶動所述旋翼繞電機的輸出軸的軸線在豎直面內轉動。進一步地，所述旋翼臂為四個；在所述旋翼未發生故障時，四個所述旋翼的一端相互連接并形成X形；在任意一個旋翼臂上的旋翼發生故障時，靠近發生故障的旋翼所在的旋翼臂的兩個旋翼臂繞所述連接點在水平面內轉動，以使三個未發生故障的旋翼所在的旋翼臂形成Y形。進一步地，所述旋翼臂為五個；在所述旋翼未發生故障時，五個所述旋翼的一端相互連接并沿連接點的周向在水平面內間隔相同角度設置；在任意兩個旋翼臂上的旋翼發生故障時，三個未發生故障的旋翼所在的旋翼臂繞所述連接點在水平面內轉動，以使三個未發生故障的旋翼所在的旋翼臂形成Y形。本專利技術的目的還在于提供一種飛行器控制方法，用于控制本專利技術所述的飛行器，包括以下步驟：監測步驟：檢測飛行器上各個旋翼的工作狀態，在任意一個或多個旋翼發生故障時，向旋翼臂發出變形指令；變形步驟：未發生故障的旋翼所在的旋翼臂根據變形指令，繞連接點在水平面內轉動，并固定于能夠使飛行器穩定飛行的位置。進一步地，在變形步驟中，在未發生故障的旋翼所在的旋翼臂繞連接點在水平面內轉動時，所述旋翼繞旋翼臂的軸線在豎直面內轉動，用于調節旋翼的工作面以防止飛行器自轉。進一步地，在變形步驟中，在未發生故障的旋翼所在的旋翼臂繞連接點在水平面內轉動，并固定于能夠使飛行器穩定飛行的位置后，所述旋翼繞旋翼臂的軸線在豎直面內轉動，用于調節旋翼的工作面以防止飛行器自轉。本專利技術提供的飛行器，包括至少四個旋翼臂；每個旋翼臂的一端相互連接并形成連接點，且多個旋翼臂在水平面內沿連接點的周向分布；每個旋翼臂上均設有旋翼，旋翼能夠繞旋翼臂的軸線在豎直面內轉動以調節旋翼的工作面；在任意一個或多個旋翼臂上的旋翼發生故障時，未發生故障的旋翼所在的旋翼臂能夠繞連接點在水平面內轉動，并固定于能夠使飛行器穩定飛行的位置。采用了空中變型技術的飛行器在實際使用中，可以在因動力缺失造成失穩時通過變型快速恢復到穩定飛行狀態，避免了墜機和對地面的危害，提高了飛行器的安全性。本專利技術提供的飛行器控制方法，包括以下步驟：監測步驟：檢測飛行器上各個旋翼的工作狀態，在任意一個或多個旋翼發生故障時，向旋翼臂發出變形指令；變形步驟：未發生故障的旋翼所在的旋翼臂根據變形指令，繞連接點在水平面內轉動，并固定于能夠使飛行器穩定飛行的位置。在因動力缺失造成失穩時通過變型快速恢復到穩定飛行狀態，避免了墜機和對地面的危害，提高了飛行器的安全性，從而提高了運輸裝置的安全性。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本專利技術的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本專利技術實施例提供的飛行器的結構示意圖一；圖2是本專利技術實施例提供的飛行器的結構示意圖二；圖3是本專利技術實施例提供的飛行器的使用狀態圖一(初始狀態)；圖4是本專利技術實施例提供的飛行器的使用狀態圖一(變化狀態)；圖5是本專利技術實施例提供的飛行器的使用狀態圖一(變化后的狀態)。圖標：1－旋翼臂；11－第一旋翼臂；12－第二旋翼臂；13－第三旋翼臂；14－第四旋翼臂；2－轉向件；3－旋翼；4－鎖緊機構；5－起落架；6－機身。具體實施方式下面將結合附圖對本專利技術的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。在本專利技術的描述中，需要說明的是，如出現術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內”、“外”等，其所指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本專利技術和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本專利技術的限制。此外，如出現術語“第一”、“第二”、僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。其中，術語“第一位置”和“第二位置”為兩個不同的位置。在本專利技術的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本專利技術中的具體含義。本專利技術實施例提供了一種飛行器及飛行器控制方本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種飛行器，其特征在于，包括至少四個旋翼臂；每個所述旋翼臂的一端相互連接并形成連接點，且多個所述旋翼臂在水平面內沿所述連接點的周向分布；每個所述旋翼臂上均設有旋翼，所述旋翼能夠繞旋翼臂的軸線在豎直面內轉動以調節旋翼的工作面；在任意一個或多個旋翼臂上的旋翼發生故障時，未發生故障的旋翼所在的旋翼臂能夠繞所述連接點在水平面內轉動，并能夠固定于能夠使飛行器穩定飛行的位置。

【技術特征摘要】
1.一種飛行器，其特征在于，包括至少四個旋翼臂；每個所述旋翼臂的一端相互連接并形成連接點，且多個所述旋翼臂在水平面內沿所述連接點的周向分布；每個所述旋翼臂上均設有旋翼，所述旋翼能夠繞旋翼臂的軸線在豎直面內轉動以調節旋翼的工作面；在任意一個或多個旋翼臂上的旋翼發生故障時，未發生故障的旋翼所在的旋翼臂能夠繞所述連接點在水平面內轉動，并能夠固定于能夠使飛行器穩定飛行的位置。2.根據權利要求1所述的飛行器，其特征在于，所述飛行器還包括鎖緊機構；在旋翼未發生故障時，所述鎖緊機構用于鎖緊每個旋翼臂；在旋翼發生故障時，所述鎖緊機構用于松開每個旋翼臂，每個所述旋翼臂能夠繞所述連接點在水平面內轉動；在未發生故障的旋翼所在的旋翼臂轉動能夠使飛行器穩定飛行的位置時，所述鎖緊機構用于鎖緊每個旋翼臂。3.根據權利要求1所述的飛行器，其特征在于，每個所述旋翼臂上均設有驅動件，所述驅動件用于驅動所述旋翼臂繞所述連接點在水平面內轉動。4.根據權利要求1所述的飛行器，其特征在于，每個所述旋翼臂均通過轉向件與所述旋翼連接；所述轉向件用于帶動所述旋翼繞旋翼臂的軸線在豎直面內轉動以調節旋翼的工作面。5.根據權利要求4所述的飛行器，其特征在于，所述轉向件包括電機；所述電機固定在所述旋翼臂上，所述電機的輸出軸與所述旋翼連接，用于帶動所述旋翼繞電機的輸出軸的軸線在豎直面內轉動。6.根據權利要求1－5中任一項所述的飛行器，其特征在于，所述旋翼臂為四個；在所述旋翼未發生故...

【專利技術屬性】
技術研發人員：劉紅軍，
申請(專利權)人：劉紅軍，
類型：發明
國別省市：山西,14