一種工業(yè)機器人標(biāo)定裝置及標(biāo)定方法制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種工業(yè)機器人標(biāo)定裝置及標(biāo)定方法，本發(fā)明專利技術(shù)結(jié)構(gòu)簡單，采用紅外發(fā)射器受控制器控制，使得紅外發(fā)射器的工作與否收到控制，能夠在使用的時候開啟，不使用的時候關(guān)閉，且能夠在增強壽命；呈現(xiàn)等腰三角形使得三個紅外發(fā)射器能夠確定一個平面，相比兩個紅外發(fā)射器來說能夠防止信號接收反向，相比四個紅外發(fā)射器能夠減少器械，做到用最少的成本做到相同內(nèi)容的工作；卡槽上的滑塊可以根據(jù)傳送鏈條進(jìn)行線性移動，能夠幫助紅外線發(fā)射器進(jìn)行移動，適應(yīng)各種需要定位的位置以及形狀；透明的杯狀結(jié)構(gòu)將不會阻礙紅外接收器接收紅外發(fā)射器的信號；本發(fā)明專利技術(shù)通過線標(biāo)定器和面標(biāo)定器進(jìn)行與定點定位裝置的吻合，達(dá)到工業(yè)機器人進(jìn)行裝配操作的準(zhǔn)確性。

An industrial robot calibration device and calibration method

The invention discloses an industrial robot calibration device and a calibration method. The invention is simple in structure and is controlled by an infrared emitter by the controller, so that the work of the infrared emitter is controlled, it can be opened at the time of use, it is closed when it is not used, and it can increase the life span, and the isosceles triangle is presented. Three infrared emitters can determine a plane, which can prevent the signal from receiving the reverse than the two infrared emitters. Compared to the four infrared emitters, the apparatus can be reduced to achieve the same content at the least cost; the slider on the slot can be linearly moved according to the transmission chain and can help red. The exterior line launcher is moved to adapt to various positions and shapes that need to be located; the transparent cup structure will not obstruct the infrared receiver to receive the signals of the infrared emitter; the invention is consistent with the fixed-point positioning device through a line calibrator and a surface calibrator to achieve the accuracy of the assembly operation of the industrial robot.

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種工業(yè)機器人標(biāo)定裝置及標(biāo)定方法
本專利技術(shù)涉及機械裝配制造領(lǐng)域，具體為一種工業(yè)機器人標(biāo)定裝置及標(biāo)定方法。
技術(shù)介紹
隨著機器人技術(shù)在各行各業(yè)中的廣泛應(yīng)用，業(yè)界對工業(yè)機器人的重復(fù)定位精度和絕對定位精度要求也越來越高。特別是離線編程技術(shù)的發(fā)展要求機器人必須具備很高的絕對定位精度。目前的工業(yè)機器人重復(fù)定位精度都比較高，但是絕對定位精度卻很低，并且每臺機器人的差別較大，嚴(yán)重制約了工業(yè)機器人的應(yīng)用范圍。運動學(xué)參數(shù)標(biāo)定是指應(yīng)用先進(jìn)的測量設(shè)備和基于模型的參數(shù)辨識方法辨識出機器人模型的準(zhǔn)確參數(shù)，從而提高機器人定位精度的過程，它包括：建模、測量、參數(shù)辨識和補償四個步驟。傳統(tǒng)的標(biāo)定方法所建立的標(biāo)定模型復(fù)雜，數(shù)據(jù)測量一般要借助激光跟蹤儀、三坐標(biāo)測量機、球桿儀等昂貴的精密測量儀器，并且涉及機器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系與測量系統(tǒng)坐標(biāo)系間的變換，容易引入外來誤差，標(biāo)定精度不高。傳統(tǒng)定位方式都采用三維力傳感器進(jìn)行標(biāo)定，但是力傳感器由于制造、裝配、貼片誤差，以及電路中量化誤差、干擾等因素影響，其輸入輸出關(guān)系與理論計算有一定的偏差，需通過標(biāo)定實驗來檢測力傳感器的實際性能指標(biāo)，因此現(xiàn)階段生產(chǎn)一種工業(yè)機器人裝配對接準(zhǔn)確的標(biāo)定裝置以及方法迫在眉睫。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的在于提供一種工業(yè)機器人標(biāo)定裝置及標(biāo)定方法，以解決上述
技術(shù)介紹
中提出的問題。為了實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)采用的技術(shù)方案為：一方面，本專利技術(shù)提出一種工業(yè)機器人標(biāo)定裝置，包其特征在于：包括移動臂、旋轉(zhuǎn)臂和機械臂移動裝置和定點定位裝置以及控制器，所述機械臂移動裝置包括設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂頂部的面標(biāo)定器和位于旋轉(zhuǎn)一側(cè)的線標(biāo)定器，所述旋轉(zhuǎn)臂通過旋轉(zhuǎn)軸一與移動臂進(jìn)行連接，所述旋轉(zhuǎn)臂為圓柱狀。作為上述一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述面標(biāo)定器包括固定在面標(biāo)定器上的三個紅外發(fā)射器，所述紅外發(fā)射器受控制器控制。通過上述技術(shù)方案，紅外發(fā)射器受控制器控制，使得紅外發(fā)射器的工作與否收到控制，能夠在使用的時候開啟，不使用的時候關(guān)閉，減少用電消耗，且能夠在增強壽命。作為上述一種優(yōu)選技術(shù)方案，三個所述紅外發(fā)射器形成等腰三角形，且位于面標(biāo)定器的邊緣。通過上述技術(shù)方案，呈現(xiàn)等腰三角形使得三個紅外發(fā)射器能夠確定一個平面，相比兩個紅外發(fā)射器來說能夠防止信號接收反向，相比四個紅外發(fā)射器能夠減少器械，做到用最少的成本做到相同內(nèi)容的工作。作為上述一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述面標(biāo)定器通過旋轉(zhuǎn)軸二與旋轉(zhuǎn)臂進(jìn)行旋轉(zhuǎn)連接，所述旋轉(zhuǎn)軸二和旋轉(zhuǎn)軸一均受控制器控制。通過上述技術(shù)方案，旋轉(zhuǎn)軸一、旋轉(zhuǎn)軸二以及旋轉(zhuǎn)軸三均連接相應(yīng)的電機輸出軸，電機的旋轉(zhuǎn)收到控制器的控制，實現(xiàn)自動控制，將生產(chǎn)自動化。作為上述一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述線標(biāo)定器包括設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂上的卡槽，所述卡槽上設(shè)置有紅外發(fā)射器，所述紅外發(fā)射器底部設(shè)置有與卡槽寬度相同的滑塊，所述滑塊下設(shè)置有傳送鏈條，所述傳送鏈條受控制器控制。通過上述技術(shù)方案，卡槽上的滑塊可以根據(jù)傳送鏈條進(jìn)行線性移動，能夠幫助紅外線發(fā)射器進(jìn)行移動，適應(yīng)各種需要定位的位置以及形狀。作為上述一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述線標(biāo)定器設(shè)置有三個，且相鄰兩個線標(biāo)定器之間的角度為120度。作為上述一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述定點定位裝置包括底部圓形盤以及透明杯狀結(jié)構(gòu)，所述底部圓形盤和透明杯狀結(jié)構(gòu)之間通過旋轉(zhuǎn)軸三進(jìn)行旋轉(zhuǎn)鏈接，所述旋轉(zhuǎn)軸三受控制器控制。通過上述技術(shù)方案，透明的杯狀結(jié)構(gòu)將不會阻礙紅外接收器接收紅外發(fā)射器的信號。作為上述一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述底部圓形盤上設(shè)置有三個紅外接收器，相鄰兩個所述紅外接收器之間夾角為120度，且設(shè)置在底部圓形盤的圓周上。通過上述技術(shù)方案，三個紅外發(fā)射器能夠確定一個平面，相比兩個紅外發(fā)射器來說能夠防止信號接收反向，相比四個紅外發(fā)射器能夠減少器械，做到用最少的成本做到相同內(nèi)容的工作。作為上述一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述杯狀結(jié)構(gòu)的圓周上為三根呈120度夾角的螺桿，所述螺桿上設(shè)置有與其配套的螺母，所述螺母上固定有紅外接收器。另一方面，本專利技術(shù)提供一種工業(yè)機器人標(biāo)定裝置的標(biāo)定方法：包括以下步驟：一、裝配定點定位裝置；二、在控制器內(nèi)設(shè)置各個紅外發(fā)射器和紅外接收器的位置；三、啟動機械臂。通過上述技術(shù)方案，本專利技術(shù)通過線標(biāo)定器和面標(biāo)定器進(jìn)行與定點定位裝置的吻合，達(dá)到工業(yè)機器人進(jìn)行裝配操作的準(zhǔn)確性。本專利技術(shù)具有以下效益：本專利技術(shù)結(jié)構(gòu)簡單，采用紅外發(fā)射器受控制器控制，使得紅外發(fā)射器的工作與否收到控制，能夠在使用的時候開啟，不使用的時候關(guān)閉，減少用電消耗，且能夠在增強壽命；呈現(xiàn)等腰三角形使得三個紅外發(fā)射器能夠確定一個平面，相比兩個紅外發(fā)射器來說能夠防止信號接收反向，相比四個紅外發(fā)射器能夠減少器械，做到用最少的成本做到相同內(nèi)容的工作；旋轉(zhuǎn)軸一、旋轉(zhuǎn)軸二以及旋轉(zhuǎn)軸三均連接相應(yīng)的電機輸出軸，電機的旋轉(zhuǎn)收到控制器的控制，實現(xiàn)自動控制，將生產(chǎn)自動化；卡槽上的滑塊可以根據(jù)傳送鏈條進(jìn)行線性移動，能夠幫助紅外線發(fā)射器進(jìn)行移動，適應(yīng)各種需要定位的位置以及形狀；透明的杯狀結(jié)構(gòu)將不會阻礙紅外接收器接收紅外發(fā)射器的信號；三個紅外發(fā)射器能夠確定一個平面，相比兩個紅外發(fā)射器來說能夠防止信號接收反向，相比四個紅外發(fā)射器能夠減少器械，做到用最少的成本做到相同內(nèi)容的工作；本專利技術(shù)通過線標(biāo)定器和面標(biāo)定器進(jìn)行與定點定位裝置的吻合，達(dá)到工業(yè)機器人進(jìn)行裝配操作的準(zhǔn)確性。附圖說明圖1為本專利技術(shù)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本專利技術(shù)面標(biāo)定器結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本專利技術(shù)定點定位裝置結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記：1-移動臂；2-旋轉(zhuǎn)臂；3-控制器；4-面標(biāo)定器；5-線標(biāo)定器；6-紅外發(fā)射器；8-卡槽；9-滑塊；10-傳送鏈條；11-底部圓形盤；12-透明杯狀結(jié)構(gòu)；13-螺桿；14-紅外接收器。具體實施方式下面將結(jié)合本專利技術(shù)實施例中的附圖，對本專利技術(shù)實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術(shù)一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術(shù)中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術(shù)保護(hù)的范圍。本專利技術(shù)采用的技術(shù)方案為：一方面，本專利技術(shù)提出一種工業(yè)機器人標(biāo)定裝置，包其特征在于：包括移動臂1、旋轉(zhuǎn)臂2和機械臂移動裝置和定點定位裝置以及控制器3，所述機械臂移動裝置包括設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂2頂部的面標(biāo)定器4和位于旋轉(zhuǎn)一側(cè)的線標(biāo)定器5，所述旋轉(zhuǎn)臂通過旋轉(zhuǎn)軸一與移動臂2進(jìn)行連接，所述旋轉(zhuǎn)臂2為圓柱狀。作為上述一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述面標(biāo)定器4包括固定在面標(biāo)定器4上的三個紅外發(fā)射器6，所述紅外發(fā)射器6受控制器控制7。通過上述技術(shù)方案，紅外發(fā)射器6受控制器7控制，使得紅外發(fā)射器6的工作與否收到控制，能夠在使用的時候開啟，不使用的時候關(guān)閉，減少用電消耗，且能夠在增強壽命。作為上述一種優(yōu)選技術(shù)方案，三個所述紅外發(fā)射器6形成等腰三角形，且位于面標(biāo)定器4的邊緣。通過上述技術(shù)方案，呈現(xiàn)等腰三角形使得三個紅外發(fā)射器6能夠確定一個平面，相比兩個紅外發(fā)射器6來說能夠防止信號接收反向，相比四個紅外發(fā)射器6能夠減少器械，做到用最少的成本做到相同內(nèi)容的工作。作為上述一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述面標(biāo)定器4通過旋轉(zhuǎn)軸二與旋轉(zhuǎn)臂2進(jìn)行旋轉(zhuǎn)連接，所述旋轉(zhuǎn)軸二和旋轉(zhuǎn)軸一均受控制器7控制。通過上述技術(shù)方案，旋轉(zhuǎn)軸一、旋轉(zhuǎn)軸二以及旋轉(zhuǎn)軸三均連接相應(yīng)的電機輸出軸，電機的旋轉(zhuǎn)收到控制器的控制，實現(xiàn)自動控制，將生產(chǎn)自動化。作為上述一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述線標(biāo)定器5包本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點】
一種工業(yè)機器人標(biāo)定裝置，包其特征在于：包括移動臂（1）、旋轉(zhuǎn)臂（2）和機械臂移動裝置和定點定位裝置以及控制器（3），所述機械臂移動裝置包括設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂（2）頂部的面標(biāo)定器（4）和位于旋轉(zhuǎn)一側(cè)的線標(biāo)定器（5），所述旋轉(zhuǎn)臂通過旋轉(zhuǎn)軸一與移動臂（2）進(jìn)行連接，所述旋轉(zhuǎn)臂（2）為圓柱狀。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種工業(yè)機器人標(biāo)定裝置，包其特征在于：包括移動臂（1）、旋轉(zhuǎn)臂（2）和機械臂移動裝置和定點定位裝置以及控制器（3），所述機械臂移動裝置包括設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂（2）頂部的面標(biāo)定器（4）和位于旋轉(zhuǎn)一側(cè)的線標(biāo)定器（5），所述旋轉(zhuǎn)臂通過旋轉(zhuǎn)軸一與移動臂（2）進(jìn)行連接，所述旋轉(zhuǎn)臂（2）為圓柱狀。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人標(biāo)定裝置，其特征在于：所述面標(biāo)定器（4）包括固定在面標(biāo)定器上的三個紅外發(fā)射器（6），所述紅外發(fā)射器（6）受控制器（3）控制。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機器人標(biāo)定裝置，其特征在于：三個所述紅外發(fā)射器（6）形成等腰三角形，且位于面標(biāo)定器（4）的邊緣。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人標(biāo)定裝置，其特征在于：所述面標(biāo)定器（4）通過旋轉(zhuǎn)軸二與旋轉(zhuǎn)臂（2）進(jìn)行旋轉(zhuǎn)連接，所述旋轉(zhuǎn)軸二和旋轉(zhuǎn)軸一均受控制器（3）控制。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人標(biāo)定裝置，其特征在于：所述線標(biāo)定器（5）包括設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臂（2）上的卡槽（8），所述卡槽（8）上設(shè)置有紅外發(fā)射器（6），所述紅外發(fā)射器（6）底部設(shè)置有與卡槽（8）寬度相同的滑塊（9），所述滑塊下設(shè)置有...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：甘亞光，
申請(專利權(quán))人：納博特南京科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：江蘇,32