本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)及方法。該系統(tǒng)包括：冷卻系統(tǒng)控制子系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)控制子系統(tǒng)和控制器，冷卻系統(tǒng)控制子系統(tǒng)包括依次安裝在給水系統(tǒng)管路上的手動截止閥、Y型過濾器、電磁截止閥和流量傳感器；氣動系統(tǒng)控制子系統(tǒng)包括安裝在總供氣管路上的氣體截止閥，安裝在與焊鉗平衡缸進(jìn)氣端相連的低壓氣管上的壓力調(diào)節(jié)閥，安裝在與焊鉗主氣缸進(jìn)氣端相連的高壓氣管上的電磁比例閥，和安裝在低壓氣管上的氣壓傳感器；控制器根據(jù)流量傳感器和氣壓傳感器采集到的數(shù)值控制焊鉗、冷卻系統(tǒng)和氣動系統(tǒng)的啟停。本發(fā)明專利技術(shù)提供的機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)及方法為機器人氣動焊鉗提供高質(zhì)量的氣體動力源與冷卻水，并能對水汽故障進(jìn)行自動應(yīng)急處理。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)及方法
本專利技術(shù)涉及汽車自動焊裝
，特別是涉及一種機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)及方法。
技術(shù)介紹
由于國內(nèi)各個車廠產(chǎn)能的提升，對自動化焊裝線的需求日益增加，尤其是汽車自主品牌與合資品牌產(chǎn)能的提升，面對用工成本的增加，大量的機器人被應(yīng)用于自動化焊裝線。這就造成了機器人氣動焊鉗對氣源動力質(zhì)量與焊接冷卻水質(zhì)量的更高要求。而且由于機器人焊裝線為無人焊裝線，必須能夠?qū)σ恍┕收线M(jìn)行自動應(yīng)急處理，避免造成生產(chǎn)過程中的嚴(yán)重?fù)p失。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的是提供一種機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)及方法，為機器人氣動焊鉗提供高質(zhì)量的氣體動力源與冷卻水，并能對水汽故障進(jìn)行自動應(yīng)急處理。為實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供了如下方案：一種機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)，所述機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)應(yīng)用于一種機器人氣動焊鉗，所述機器人氣動焊鉗包括：給水系統(tǒng)、回水系統(tǒng)、焊鉗平衡缸和焊鉗主氣缸，焊鉗進(jìn)水口與給水系統(tǒng)相連，焊鉗出水口連接回水系統(tǒng)，冷卻水通過給水系統(tǒng)進(jìn)入機器人焊鉗，回水系統(tǒng)上安裝有水壓平衡器，水壓平衡器用于調(diào)整給水與回水的壓力差；所述機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)包括：冷卻系統(tǒng)控制子系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)控制子系統(tǒng)和控制器，所述冷卻系統(tǒng)控制子系統(tǒng)包括依次安裝在給水系統(tǒng)管路上的手動截止閥、Y型過濾器、電磁截止閥和流量傳感器，冷卻水依次經(jīng)過手動截止閥、Y型過濾器和電磁截止閥進(jìn)入焊鉗；氣動系統(tǒng)控制子系統(tǒng)包括安裝在總供氣管路上的氣體截止閥，安裝在與焊鉗平衡缸進(jìn)氣端相連的低壓氣管上的壓力調(diào)節(jié)閥，安裝在與焊鉗主氣缸進(jìn)氣端相連的高壓氣管上的電磁比例閥，和安裝在低壓氣管上的氣壓傳感器；所述控制器根據(jù)所述流量傳感器和所述氣壓傳感器采集到的數(shù)值控制焊鉗、冷卻系統(tǒng)和氣動系統(tǒng)的啟停。可選的，所述給水系統(tǒng)中還安裝有排氣風(fēng)閥，用于排出冷卻水中的氣體。可選的，所述氣體截止閥與所述氣壓傳感器之間的管路上安裝有油水分離器。可選的，冷卻系統(tǒng)的管路直徑為0.5英寸。本專利技術(shù)還提個了一種機器人氣動焊鉗控制方法，所述方法應(yīng)用于本專利技術(shù)提供的機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)，所述方法包括：獲取流量傳感器采集到的給水系統(tǒng)的流量值；判斷所述流量值是否小于最低設(shè)定流量值；若是，則停止焊接工作，向生產(chǎn)線總控制柜報告故障并將故障顯示在顯示屏上；判斷所述流量值是否大于最高設(shè)定流量值；如果所述流量值大于最高設(shè)定流量值，則關(guān)閉電磁截止閥，停止給水系統(tǒng)的工作，停止焊接工作，向生產(chǎn)線總控制柜報告故障并將故障顯示在顯示屏上；獲取氣壓傳感器采集到的低壓氣管上的壓力值；判斷所述壓力值是否小于最低設(shè)定壓力值；如果所述壓力值小于最低設(shè)定壓力值，則停止焊接工作向生產(chǎn)線總控制柜報告故障并將故障顯示在顯示屏上。可選的，所述最低設(shè)定流量值為4L/分鐘。可選的，所述最高設(shè)定流量值為12L/分鐘。可選的，所述最低設(shè)定壓力值為4bar。根據(jù)本專利技術(shù)提供的具體實施例，本專利技術(shù)公開了以下技術(shù)效果：本專利技術(shù)提供的機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)及方法在給水系統(tǒng)管路上的依次安裝手動截止閥、Y型過濾器、電磁截止閥和流量傳感器，在總供氣管路上的氣體截止閥，在低壓氣管上的壓力調(diào)節(jié)閥和氣壓傳感器，在高壓氣管上的電磁比例閥；冷卻水依次經(jīng)過手動截止閥、Y型過濾器和電磁截止閥進(jìn)入焊鉗；控制器根據(jù)所述流量傳感器采集到的流量數(shù)據(jù)控制電磁截止閥和氣體截止閥的開閉，根據(jù)氣壓傳感器采集到的壓力數(shù)據(jù)控制電磁截止閥和氣體截止閥的開閉，進(jìn)而，避免了在發(fā)生故障導(dǎo)致給水系統(tǒng)水流量過低或過高，或者導(dǎo)致氣動系統(tǒng)失壓時，所造成的進(jìn)一步損害。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術(shù)實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術(shù)的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術(shù)實施例機器人氣動焊鉗冷卻系統(tǒng)控制子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成示意圖；圖2為本專利技術(shù)實施例機器人氣動焊鉗氣動系統(tǒng)控制子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成示意圖；圖3為本專利技術(shù)實施例機器人氣動焊鉗控制方法流程圖。1.排氣風(fēng)閥，2.流量傳感器，3.IP67總線模塊，4.水壓平衡器，5.電磁截止閥，6.Y型過濾器，7.氣壓傳感器，8.氣體截止閥，9.油水分離器，10.氣體調(diào)壓過濾器，11.銅制給水管，12.銅制循環(huán)回水管，13.呢絨鎖緊塊，14.手動截止閥，15.電磁比例閥。具體實施方式下面將結(jié)合本專利技術(shù)實施例中的附圖，對本專利技術(shù)實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術(shù)一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術(shù)中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術(shù)保護(hù)的范圍。本專利技術(shù)的目的是提供一種機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)及方法，為機器人氣動焊鉗提供高質(zhì)量的氣體動力源與冷卻水，并能對水汽故障進(jìn)行自動應(yīng)急處理。為使本專利技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本專利技術(shù)作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)包括：冷卻系統(tǒng)控制子系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)控制子系統(tǒng)和控制器，圖1為本專利技術(shù)實施例機器人氣動焊鉗冷卻系統(tǒng)控制子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成示意圖，如圖1所示，冷卻系統(tǒng)控制子系統(tǒng)包括依次安裝在給水系統(tǒng)管路上的手動截止閥、Y型過濾器6、電磁截止閥5和流量傳感器2，冷卻水依次經(jīng)過手動截止閥、Y型過濾器6和電磁截止閥5進(jìn)入焊鉗。為了防止水介質(zhì)中氣泡的產(chǎn)生在頂端安裝排氣風(fēng)閥1，給水系統(tǒng)通過軟管連接地面給水管線，冷卻水通過給水系統(tǒng)進(jìn)入機器人焊鉗進(jìn)行冷卻，在焊接過程中時時循環(huán)，將被加熱過的循環(huán)水通過焊鉗出水口連接回水系統(tǒng)，回水系統(tǒng)上安裝水壓平衡器4用來調(diào)整給水與回水壓力差。并起到單向閥的作用，保證回水系統(tǒng)中水介質(zhì)不會倒流回給水系統(tǒng)。為了防止水銹沉積在焊鉗與冷卻裝置中，尤其是對流程傳感器與電磁截止閥5的保護(hù)，所以在電磁截止閥5前安裝Y型液體過濾器，以保證200目的過濾等級。當(dāng)需要個人更換焊鉗電極帽時，為了防止冷卻循環(huán)水流出焊鉗，通過手動截止閥進(jìn)行關(guān)閉，以防止水流從焊鉗中流出，影響生產(chǎn)線。圖2為本專利技術(shù)實施例機器人氣動焊鉗氣動系統(tǒng)控制子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成示意圖，如圖2所示，氣動系統(tǒng)控制子系統(tǒng)包括安裝在總供氣管路上的氣體截止閥8，安裝在與焊鉗平衡缸進(jìn)氣端相連的低壓氣管上的壓力調(diào)節(jié)閥，安裝在與焊鉗主氣缸進(jìn)氣端相連的高壓氣管上的電磁比例閥15，和安裝在低壓氣管上的氣壓傳感器7，氣體截止閥8與氣壓傳感器7之間的管路上還安裝有油水分離器。低壓氣體壓力為6bar，用來給氣動焊鉗平衡缸供氣，由于壓縮空氣來源為廠房壓縮機，整體一級管線中由于安裝焊接原因存在雜質(zhì)以水氣、油氣與焊渣灰塵等組成，所以必須增加一個油水分離器用來過濾低壓氣體，為了保證壓力的正常輸出，由于一次管線中低壓氣體壓力一般很難保持穩(wěn)定所以增加一處手動壓力調(diào)節(jié)閥保證輸出的壓力為為6bar，可以為氣動焊鉗平衡缸提供可靠的氣源。高壓氣體壓力為12bar，用來給氣動焊鉗主汽缸供氣，同樣需要油水分離器來進(jìn)行過濾。因為汽車板材的厚度與材質(zhì)不同，焊接時所用的焊接壓力也不同，需要不同的變化所以必須達(dá)到自動控制的目的，人工調(diào)壓就不能滿足需要所以必須要增加電磁比例閥15，將氣體壓力自動調(diào)節(jié)到7-10bar之間以便達(dá)到控制焊鉗壓力的目的。經(jīng)分析，給水系統(tǒng)壓力為3bar，回水系統(tǒng)壓本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)應(yīng)用于一種機器人氣動焊鉗，所述機器人氣動焊鉗包括：給水系統(tǒng)、回水系統(tǒng)、焊鉗平衡缸和焊鉗主氣缸，焊鉗進(jìn)水口與給水系統(tǒng)相連，焊鉗出水口連接回水系統(tǒng)，冷卻水通過給水系統(tǒng)進(jìn)入機器人焊鉗，回水系統(tǒng)上安裝有水壓平衡器，水壓平衡器用于調(diào)整給水與回水的壓力差；所述機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)包括：冷卻系統(tǒng)控制子系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)控制子系統(tǒng)和控制器，所述冷卻系統(tǒng)控制子系統(tǒng)包括依次安裝在給水系統(tǒng)管路上的手動截止閥、Y型過濾器、電磁截止閥和流量傳感器，冷卻水依次經(jīng)過手動截止閥、Y型過濾器和電磁截止閥進(jìn)入焊鉗；氣動系統(tǒng)控制子系統(tǒng)包括安裝在總供氣管路上的氣體截止閥，安裝在與焊鉗平衡缸進(jìn)氣端相連的低壓氣管上的壓力調(diào)節(jié)閥，安裝在與焊鉗主氣缸進(jìn)氣端相連的高壓氣管上的電磁比例閥，和安裝在低壓氣管上的氣壓傳感器；所述控制器根據(jù)所述流量傳感器和所述氣壓傳感器采集到的數(shù)值控制焊鉗、冷卻系統(tǒng)和氣動系統(tǒng)的啟停。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)應(yīng)用于一種機器人氣動焊鉗，所述機器人氣動焊鉗包括：給水系統(tǒng)、回水系統(tǒng)、焊鉗平衡缸和焊鉗主氣缸，焊鉗進(jìn)水口與給水系統(tǒng)相連，焊鉗出水口連接回水系統(tǒng)，冷卻水通過給水系統(tǒng)進(jìn)入機器人焊鉗，回水系統(tǒng)上安裝有水壓平衡器，水壓平衡器用于調(diào)整給水與回水的壓力差；所述機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)包括：冷卻系統(tǒng)控制子系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)控制子系統(tǒng)和控制器，所述冷卻系統(tǒng)控制子系統(tǒng)包括依次安裝在給水系統(tǒng)管路上的手動截止閥、Y型過濾器、電磁截止閥和流量傳感器，冷卻水依次經(jīng)過手動截止閥、Y型過濾器和電磁截止閥進(jìn)入焊鉗；氣動系統(tǒng)控制子系統(tǒng)包括安裝在總供氣管路上的氣體截止閥，安裝在與焊鉗平衡缸進(jìn)氣端相連的低壓氣管上的壓力調(diào)節(jié)閥，安裝在與焊鉗主氣缸進(jìn)氣端相連的高壓氣管上的電磁比例閥，和安裝在低壓氣管上的氣壓傳感器；所述控制器根據(jù)所述流量傳感器和所述氣壓傳感器采集到的數(shù)值控制焊鉗、冷卻系統(tǒng)和氣動系統(tǒng)的啟停。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)，其特征在于，所述給水系統(tǒng)中還安裝有排氣風(fēng)閥，用于排出冷卻水中的氣體。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人氣動焊鉗控制系統(tǒng)，其特征在于，所述氣體截止閥與...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉宏波，張乂文，王彬彬，
申請(專利權(quán))人：劉宏波，
類型：發(fā)明
國別省市：吉林,22
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