變配電設備巡檢裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術的一種變配電設備巡檢裝置，可解決現有的巡檢設備無法全方位立體的得到巡檢結果的技術問題。包括AGV小車和控制柜結構，控制柜結構固定在AGV小車上，控制柜結構內設置控制模塊，還包括升降總成、操作總成、近景攝像頭、遠景攝像頭和傳感器總成分別與控制模塊通信；傳感器總成包括激光位移傳感器一和激光位移傳感器二；近景攝像頭和激光位移傳感器一安裝在操作總成上，遠景攝像頭安裝在升降總成上；激光位移傳感器二固定在控制柜結構的側面。本實用新型專利技術的巡檢機器人可通過周期性的巡檢，記錄電氣開關的信息和狀態，檢查設備是否出現運行異常，能夠代替人工完成電氣控制室室內巡檢作業，提高巡檢質量、效率，降低了工人的勞動強度和企業的人力成本。

Inspection device for power transformation and distribution equipment

【技術實現步驟摘要】
變配電設備巡檢裝置
本技術涉及電網安全
，具體涉及一種變配電設備巡檢裝置。
技術介紹
現有的設備巡檢方式為人工巡檢，巡檢工人每天定時對設備進行巡檢，目前有多個問題。(1)人員問題，變電所建設越來越多，電工人員供給不足、維護人員技術水平有限，運維人員往往憑借自身工作經驗來進行判斷，而缺乏相應的工作標準可以在進行參考。(2)數據問題：采用人工巡檢方式配電房運行數據記錄的多不完整；(3)故障預報問題由于人工采集的數據量較少，數據種類不全面，覆蓋面不夠，離散性較大，無法第一時間在故障發生時上報。同時，市場上存在著一些其他的自動巡檢機器人，通常使用于室外，采取攝像頭和紅外溫度傳感器對室外設備進行外觀及溫度的檢測，采集的信息不夠充足，同時只能通過擺動頭部獲得不同視角，無法全方位立體的得到巡檢結果。還有一種室內的巡檢機器人，需要在室內布置運行軌道，安裝復雜；也只安裝有攝像頭和紅外溫度傳感器，信息獲取較少；只能正面拍攝電氣柜進行巡檢，而且無法上下移動，視角太為狹窄。
技術實現思路
本技術提出的一種變配電設備巡檢裝置，可解決現有的巡檢設備無法全方位立體的得到巡檢結果的技術問題。為實現上述目的，本技術采用了以下技術方案：一種變配電設備巡檢裝置，包括AGV小車和控制柜結構，所述控制柜結構固定在AGV小車上，控制柜結構內設置控制模塊，控制模塊與AGV小車通信連接，還包括分別設置在控制柜結構上的近景攝像頭、遠景攝像頭和傳感器總成；還包括升降總成，升降總成固定在AGV小車上；還包括操作總成，所述操作總成設置在升降總成上；所述升降總成、操作總成、近景攝像頭、遠景攝像頭和傳感器總成分別與控制模塊通信；所述傳感器總成包括激光位移傳感器一和激光位移傳感器二；近景攝像頭和激光位移傳感器一安裝在操作總成上，遠景攝像頭安裝在升降總成上；所述激光位移傳感器二固定在控制柜結構的側面。進一步的，所述升降總成包括升降伺服電機連接著行星齒輪減速器固定于主機架背板，減速器輸出端則連接到滾珠絲杠上，滾珠絲杠上的絲杠螺母和伸縮架背板固定；伸縮架上裝有同步帶輪和同步帶，同步帶一側固定在主機架背板上，另一側固定在叉架上；升降伺服電機工作時，帶動滾珠絲杠旋轉，進而帶動絲杠螺母推動伸縮架運動；伸縮架運動帶動同步帶的運動，和同步帶固定的叉架也隨之運動，并且叉架的位移是伸縮架位移的二倍；升降伺服電機與控制模塊通信連接。進一步的，所述操作總成包括橫移總成；其中橫移總成安裝在叉架上，橫移總成包括橫移固定板、橫移移動板、齒條、齒輪、橫移伺服電機、橫移減速器；橫移固定板與叉架固定，齒條安裝在橫移固定板上，橫移伺服電機與橫移減速器相連，齒輪安裝在橫移減速器的輸出端，橫移減速器安裝在橫移移動板上，直線導軌安裝在橫移固定板上，橫移移動板與直線導軌上的滑塊相連，齒輪與齒條配合；橫移伺服電機帶動齒輪旋轉，進而推動橫移移動板伸出；所述橫移伺服電機與控制模塊通信連接。進一步的，所述操作總成還包括旋鈕機械手總成，所述旋鈕機械手總成固定在橫移移動板上，其中旋鈕機械手總成的旋轉固定板與橫移移動板固定，旋轉移動板和固定在旋轉固定板上的導軌的滑塊連接，能夠前后滑動；橫移伺服電機通過電機支架固定在旋轉固定板上，旋轉伺服電機和旋轉減速器連接，旋轉減速器安裝在旋轉移動板上，通過聯軸器與軸連接，旋鈕夾持器連接在軸上；所述橫移伺服電機和旋轉伺服電機分別與控制模塊連接。進一步的，所述操作總成還包括按鈕機械手總成，所述按鈕機械手總成固定在橫移移動板上，按鈕機械手伺服電機通過電機支架固定在按鈕機械手底板上，按鈕機械手齒條與直線滑軌連接，滑塊安裝在按鈕機械手底板上，按鈕手指安裝在直線滑軌前端，齒輪安裝在按鈕機械手伺服電機軸上，齒輪與按鈕機械手齒條配合，按鈕機械手伺服電機帶動直線滑軌伸出，按鈕手指操作按鈕；按鈕機械手電機與控制模塊通信連接。進一步的，所述操作總成還包括空開機械手總成，所述空開機械手總成安裝在橫移移動板上，空開機械手伺服電機通過電機支架固定在空開機械手底板上，空開機械手齒條與直線滑軌固定，滑塊固定在空開機械手底板上，空開夾持器固定在直線滑軌上，齒輪安裝在空開機械手伺服電機軸上，齒輪與空開機械手齒條相配合，空開機械手伺服電機轉動帶動直線滑軌移動，空開機械手伸出；空開機械手伺服電機與控制模塊通信連接。由上述技術方案可知，本技術的變配電設備巡檢裝置既能定時巡檢鐵路牽引變電所室內電氣控制柜又能接收遠程控制對電氣控制柜的電器開關進行開合作業的機器人。機器人的機械結構都架設于AGV小車上方，AGV小車采取的是差速轉彎，使得機器人在狹小的過道中可以對電氣柜進行檢測；機器人的主升降架部分采取的是一種二級提升裝置，使操作平臺上的攝像頭和操作手可以豎直上升到最高的位置(2.1米)，下降到最低的位置(0.4米)，整個機器人可以全工作面(從上到下)的對電氣柜進行巡檢；通過AGV小車的移動和升降裝置的升降，攝像頭可以對整個拍攝到整幅控制柜的圖像；通過圖像處理和識別，確定要操作的電氣開關和小車以及機械手的相對位置，調整機械手位置使其正對要操作的開關。操作平臺向控制柜面板方向伸出，機械手從操作平臺上伸出接觸開關，完成對開關的操作。本技術的巡檢機器人通過周期性的巡檢，記錄電氣開關的信息和狀態，檢查設備是否出現運行異常，將巡檢信息發送到后臺管理系統并按照要求操作指定的電氣開關，能夠代替人工完成電氣控制室室內巡檢作業，提高了巡檢質量、效率，降低了工人的勞動強度和企業的人力成本，實現變電所電氣控制室的“無人化”值守作業。附圖說明圖1是本技術的結構示意圖；圖2是本技術的升降總成結構示意圖一；圖3是本技術的升降總成結構示意圖二；圖4是本技術的操作總成結構示意圖；圖5是本技術的橫移總成結構示意圖一；圖6是本技術的橫移總成結構示意圖二；圖7是本技術的旋鈕機械手總成結構示意圖；圖8是本技術的空開機械手總成結構示意圖；圖9是本技術的按鈕機械手總成結構示意圖；圖10是本技術的主回路電氣控制原理圖；圖11是本技術的伺服系統電氣控制原理圖；圖12是本技術的控制模塊接線圖；圖13是本技術實施例巡檢機器人坐標系圖片示意圖。具體實施方式為使本技術實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例。如圖1-圖9所示，本實施例所述的一種變配電設備巡檢機器人，包括AGV小車1、控制柜2、升降總成3、操作總成4、近景攝像頭5、遠景攝像頭6和傳感器，控制柜內設置控制模塊；AGV小車1上裝有控制柜2、升降總成3、操作本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種變配電設備巡檢裝置，包括AGV小車(1)和控制柜結構(2)，所述控制柜結構(2)固定在AGV小車(1)上，控制柜結構(2)內設置控制模塊，控制模塊與AGV小車(1)通信連接，其特征在于：還包括分別設置在控制柜結構(2)上的近景攝像頭(5)、遠景攝像頭(6)和傳感器總成；/n還包括升降總成(3)，升降總成(3)固定在AGV小車(1)上；/n還包括操作總成(4)，所述操作總成(4)固定在升降總成(3)上；/n所述升降總成(3)、操作總成(4)、近景攝像頭(5)、遠景攝像頭(6)和傳感器總成分別與控制模塊通信；/n所述傳感器總成包括激光位移傳感器一(7)和激光位移傳感器二(8)；/n近景攝像頭(5)和激光位移傳感器一(7)安裝在操作總成(4)上，遠景攝像頭(6)安裝在升降總成(3)上；/n所述激光位移傳感器二(8)固定在控制柜結構(2)的側面。/n

【技術特征摘要】
1.一種變配電設備巡檢裝置，包括AGV小車(1)和控制柜結構(2)，所述控制柜結構(2)固定在AGV小車(1)上，控制柜結構(2)內設置控制模塊，控制模塊與AGV小車(1)通信連接，其特征在于：還包括分別設置在控制柜結構(2)上的近景攝像頭(5)、遠景攝像頭(6)和傳感器總成；
還包括升降總成(3)，升降總成(3)固定在AGV小車(1)上；
還包括操作總成(4)，所述操作總成(4)固定在升降總成(3)上；
所述升降總成(3)、操作總成(4)、近景攝像頭(5)、遠景攝像頭(6)和傳感器總成分別與控制模塊通信；
所述傳感器總成包括激光位移傳感器一(7)和激光位移傳感器二(8)；
近景攝像頭(5)和激光位移傳感器一(7)安裝在操作總成(4)上，遠景攝像頭(6)安裝在升降總成(3)上；
所述激光位移傳感器二(8)固定在控制柜結構(2)的側面。


2.根據權利要求1所述的變配電設備巡檢裝置，其特征在于：所述升降總成(3)包括升降伺服電機(10)連接著行星齒輪減速器(11)固定于主機架背板(12)，減速器輸出端則連接到滾珠絲杠(13)上，滾珠絲杠(13)上的絲杠螺母(14)和伸縮架背板(15)固定；
伸縮架(16)上裝有同步帶輪(17)和同步帶(18)，同步帶(18)一側通過同步帶壓塊(19)固定在主機架背板(12)上，另一側固定在叉架(20)上；
升降伺服電機(10)工作時，帶動滾珠絲杠(13)旋轉，進而帶動絲杠螺母(14)推動伸縮架(16)運動；伸縮架(16)運動帶動同步帶(18)的運動，和同步帶(18)固定的叉架(20)也隨之運動，并且叉架(20)的位移是伸縮架(16)位移的二倍；
升降伺服電機(10)與控制模塊通信連接。


3.根據權利要求2所述的變配電設備巡檢裝置，其特征在于：所述操作總成(4)包括橫移總成(21)；
其中橫移總成(21)安裝在叉架(20)上，橫移總成(21)包括橫移固定板(25)、橫移移動板(26)、齒條(27)、齒輪(28)、橫移伺服電機(29)、橫移減速器(30)；
橫移固定板(25)與叉架(20)固定，齒條(27)安裝在橫移固定板(25)上，橫移伺服電機(29)與橫移減速器(30)相連，齒輪(28)安裝在橫移減速器(30)的輸出端，橫移減速器(30)安裝在橫移移動板(26)上，直線導軌安裝在橫移固定板(25)上，橫移移動板(26)與直線導軌上的滑塊相連，齒輪(28)與齒條(...

【專利技術屬性】
技術研發人員：黃榮星，李昌勝，李暉，王琴，雷蕾，丁家聰，王偉，朱家誠，吳焱明，
申請(專利權)人：中國鐵路上海局集團有限公司合肥供電段，
類型：新型
國別省市：安徽;34