【技術實現步驟摘要】
本申請涉及自動化，尤其涉及一種物料抓取方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、在生產車間中，常常需要將單個產品進行擺盤，方便后續工藝使用。在進行擺盤時，一般是先對振動盤進行拍攝，根據拍攝圖像將振動盤上各個物料與預設模板進行相似度匹配，該預設模板可以是判定為可以被擺盤的物料的模板。當匹配分數達到預設閾值時，則可說明該物料允許被擺盤，進而再按照匹配分數從大至小的順序通過機器人上的吸嘴進行吸取后擺放至料倉上。
2、但現有的機器人上可設置有多個吸嘴，在進行吸取時，一般會先移動至匹配分數最高的物料處由第一吸嘴進行吸取，接著移動至匹配分數第二高的物料處由第二吸嘴進行吸取，依次類推，直至所有吸嘴均吸取物料后再移動至料倉進行放料。由于物料在擺盤上的位置任意分布，按照匹配分數的順序對下一吸嘴進行物料分配容易使機器人出現往復運動，無效路徑較多，因此導致抓取周期較長。
技術實現思路
1、本申請的主要目的在于提供了一種物料抓取方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術中采用匹配分數進行抓取容易出現往復運動，無效路徑較多，進而導致抓取周期較長的技術問題。
2、為實現上述目的，本申請提供了一種物料抓取方法，所述方法應用于設有至少兩個吸嘴的物料抓取設備，所述方法包括：
3、對目標振動盤進行拍攝，根據拍攝圖像確定各待吸取物料的物理坐標，并獲取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐標；
4、獲取預設吸嘴間距，并基于所述預設吸嘴間距以及所述上一待吸取物料的物理坐標
5、根據所述虛擬點坐標以及各所述物理坐標確定所述當前虛擬點與各剩余待吸取物料之間的相對距離；
6、按照所述相對距離從各所述剩余待吸取物料中選取當前待吸取物料，并將所述當前待吸取物料分配至當前吸嘴；
7、通過各所述吸嘴按照對應的分配結果對所述待吸取物料進行抓取。
8、在一實施例中，所述獲取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
9、判斷當前吸嘴是否為首位吸嘴；
10、在所述當前吸嘴為所述首位吸嘴時，根據各所述待吸取物料的物理坐標從各所述待吸取物料中選取首個待吸取物料，將所述首個待吸取物料分配至所述首位吸嘴，將所述首位吸嘴作為上一吸嘴，并將所述首個待吸取物料的物理坐標作為上一待吸取物料的物理坐標；
11、在所述當前吸嘴不為所述首位吸嘴時，獲取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐標。
12、在一實施例中，所述通過各所述吸嘴按照對應的分配結果對所述待吸取物料進行抓取的步驟，包括：
13、判斷所述當前吸嘴是否為末位吸嘴；
14、在所述當前吸嘴為末位吸嘴時，通過各所述吸嘴按照對應的分配結果對所述待吸取物料進行抓取；
15、在所述當前吸嘴不為末位吸嘴時，返回執行所述獲取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐標的步驟，直至在所述當前吸嘴為所述末位吸嘴時，通過各所述吸嘴按照對應的分配結果對所述待吸取物料進行抓取。
16、在一實施例中，所述根據拍攝圖像確定各待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
17、根據拍攝圖像確定各待吸取物料的所占面積；
18、在所述所占面積達到預設面積閾值時，根據拍攝圖像確定各待吸取物料的物理坐標。
19、在一實施例中，所述根據拍攝圖像確定各待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
20、對所述拍攝圖像進行識別，確定所述拍攝圖像中所存在的物料的物料圖像；
21、將各所述物料圖像與預設匹配模板進行比較，并根據比較結果從各所述所存在的物料中選取待吸取物料；
22、確定所述待吸取物料的物理坐標。
23、在一實施例中，所述根據拍攝圖像確定各待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
24、根據拍攝圖像確定各待吸取物料的像素坐標；
25、按照預設轉換關系對各所述像素坐標進行轉換，獲得各所述待吸取物料的物理坐標。
26、在一實施例中，所述獲取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
27、根據各所述待吸取物料的物理坐標確定所述待吸取物料的物料數量；
28、在所述物料數量高于所述吸嘴的吸嘴數量時，獲取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐標。
29、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種物料抓取裝置，所述裝置包括：
30、物料拍攝模塊，用于對目標振動盤進行拍攝，根據拍攝圖像確定各待吸取物料的物理坐標，并獲取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐標；
31、坐標確定模塊，用于獲取預設吸嘴間距，并基于所述預設吸嘴間距以及所述上一待吸取物料的物理坐標確定當前虛擬點的虛擬點坐標；
32、距離確定模塊，用于根據所述虛擬點坐標以及各所述物理坐標確定所述當前虛擬點與各剩余待吸取物料之間的相對距離；
33、吸嘴分配模塊，用于按照所述相對距離從各所述剩余待吸取物料中選取當前待吸取物料，并將所述當前待吸取物料分配至當前吸嘴；
34、物料抓取模塊，用于通過各吸嘴按照對應的分配結果對所述待吸取物料進行抓取。
35、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種物料抓取設備，所述設備包括：存儲器、處理器、存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的物料抓取程序以及至少兩個吸嘴，所述物料抓取程序被所述處理器執行時實現如上文所述的物料抓取方法的步驟。
36、此外，為實現上述目的，本申請還提出一種存儲介質，所述存儲介質上存儲有物料抓取程序，所述物料抓取程序被處理器執行時實現如上文所述的物料抓取方法的步驟。
37、本申請提供了一種物料抓取方法、裝置、設備及存儲介質，該方法應用于設有至少兩個吸嘴的物料抓取設備，該方法包括：對目標振動盤進行拍攝，根據拍攝圖像確定各待吸取物料的物理坐標，并獲取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐標；獲取預設吸嘴間距，并基于所述預設吸嘴間距以及所述上一待吸取物料的物理坐標確定當前虛擬點的虛擬點坐標；根據所述虛擬點坐標以及各所述物理坐標確定所述當前虛擬點與各剩余待吸取物料之間的相對距離；按照所述相對距離從各所述剩余待吸取物料中選取當前待吸取物料，并將所述當前待吸取物料分配至當前吸嘴；通過各所述吸嘴按照對應的分配結果對所述待吸取物料進行抓取。
38、由于本申請可先確定各待吸取物料的物理坐標，并獲取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐標，再根據預設吸嘴間距以及上一待吸取物料的物理坐標確定當前虛擬點的虛擬點坐標，該虛擬點坐標即可理解為當前吸嘴的位置坐標，接著根據該虛擬點坐標以及各待吸取物料的物理坐標確定當前虛擬點與各剩余待吸取物料之間的相對距離，也即當前吸嘴與各剩余待吸取物料之間的相對距離，根據各相對距離從中選取當前待吸取物料分配至當前吸嘴，最后通過各吸嘴按照對應的分配結果對待吸取物料進行抓取即可。相比于現有的按照匹配分本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種物料抓取方法，其特征在于，所述方法應用于設有至少兩個吸嘴的物料抓取設備，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過各所述吸嘴按照對應的分配結果對所述待吸取物料進行抓取的步驟，包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據拍攝圖像確定各待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據拍攝圖像確定各待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據拍攝圖像確定各待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
8.一種物料抓取裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種物料抓取設備，其特征在于，所述設備包括：存儲器、處理器、存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的物料抓取程序以及至少兩個吸嘴
10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有物料抓取程序，所述物料抓取程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的物料抓取方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種物料抓取方法，其特征在于，所述方法應用于設有至少兩個吸嘴的物料抓取設備，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取上一吸嘴所分配的上一待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過各所述吸嘴按照對應的分配結果對所述待吸取物料進行抓取的步驟，包括：
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據拍攝圖像確定各待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據拍攝圖像確定各待吸取物料的物理坐標的步驟，包括：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據拍攝...
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