制造作業機制造技術

提高通過多個作業要素執行裝置進行制造作業的制造作業機的實用性。一種制造作業機，其具備：多個作業要素執行裝置（40、28、32等）；及集中控制裝置（130、136），其通過依次發送多個動作指令，而對這多個作業要素執行裝置進行集中控制；其中，各作業要素執行裝置具備：對自身的工作進行控制的單獨控制裝置（90、100、104等）和用于執行作為自身的對象的作業要素的工作設備（58、72、78等），各單獨控制裝置識別從集中控制裝置發送的動作指令的內容，對工作設備的工作進行控制，以進行與動作指令對應的動作。通過這樣構成，集中控制裝置無需按照作為發送目的地的各個作業要素執行裝置來變更動作指令的編程語言，能夠提高制造作業機的實用性。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及通過多個作業要素執行裝置進行制造作業的制造作業機。
技術介紹
在進行制造作業的制造作業機中，有如下構成的制造作業機具有多個執行構成該制造作業的多個作業要素中的一個作業要素的作業要素執行裝置，通過由集中控制裝置對這多個作業要素執行裝置進行控制來進行制造作業。在下述專利文獻中記載了一種如下構成的機器人系統多個機器人分別具有用于控制其各自的工作的單獨控制裝置，該單獨控制裝置基于從集中控制裝置發送的動作指令來控制機器人的工作。專利文獻I :日本特開2007-98553號公報
技術實現思路
與上述專利文獻記載的機器人系統同樣地可以如下構成制造作業機多個作業要素執行裝置分別具有單獨控制裝置，單獨控制裝置基于從集中控制裝置發送的動作指令來控制作業要素執行裝置的工作。在如此構成的制造作業機中，例如，伴隨著制造作業的變更等，將多個作業要素執行裝置中的一個裝置變更為另一作業要素執行裝置，能夠通過向該另一作業要素執行裝置發送動作指令來控制該另一作業要素執行裝置。即，能夠將集中控制裝置用作通用機，能夠根據目的來變更作為專用機的作業要素執行裝置。但是，與由集中控制裝置進行的動作指令的發送、基于該發送的動作指令的作業要素執行裝置的控制相關的方法還缺乏具體性，從各種觀點出發都能夠實施改良，用于提高實用性的改善的余地較多。本專利技術鑒于這種情況而作出，目的在于根據目的而提高可變更作業要素執行裝置的制造作業機的實用性。為了解決上述問題，本專利技術的制造作業機如下構成多個作業要素執行裝置分別具備對自身的工作進行控制的單獨控制裝置和用于執行作為自身的對象的作業要素的一個以上工作設備，單獨控制裝置識別從集中控制裝置發送的動作指令的內容，控制一個以上工作設備的工作，以使多個作業要素執行裝置中的自身具備的工作設備進行與該動作指令對應的一個動作。專利技術效果當前使用的編程語言的數量相當多，多個作業要素執行裝置分別使用的編程語言不同的情況較多。因此，對集中控制裝置所發送的多個動作指令進行規定的編程語言通常按照發送目的地的作業要素執行裝置而不同的情況較多。在本專利技術的制造作業機中，通過各作業要素執行裝置的單獨控制裝置來識別從集中控制裝置發送的動作指令的內容，并基于該識別的動作指令來控制工作設備的工作。因此，根據本專利技術的制造作業機，例如，無需按照發送目的地的作業要素執行裝置來變更對動作指令進行規定的編程語言。即，能夠改善由集中控制裝置進行的動作指令的發送方法，從而能夠提高制造作業機的實用性。另外，本說明書中的“編程語言”并未限定為梯形圖語言、C語言等的代表性的編程語言，是機械語言的反義詞，是為了使計算機生成用于進行某種作業的指示而使用的語言。即，只要通過按照某特定的規則生成的程序使計算機工作，就相當于本說明書中的“編程語言”。專利技術的形態以下，在本申請中例示了幾個認為能夠進行專利申請的專利技術(以下，有時稱為“可申請專利技術”)的形態，對它們進行說明。各形態與權利要求書同樣地區分成項、對各項標注編號并根據需要而以引用其他項的編號的形式進行記載。這只不過是為了容易理解可申請專利技術，并不是將構成所述專利技術的結構 要素的組合限定為以下的各項所記述的形式。即，可申請專利技術應該參照各項所附的記載、實施例的記載等進行解釋，只要符合該解釋，向各項的形態進一步附加其他的結構要素的形態及從各項的形態刪除了某種結構要素的形態均能成為可申請專利技術的一形態。另外，下述(I)項及(2)項是與表示可申請專利技術的前提的結構的形態相關的項，向各自項的形態中附加了( 11)項至(61)項公開的項中的任一項記載的技術特征的形態成為可申請專利技術的形態。順便提及，向(I)項附加了(41)項、(42)項及(43)項記載的技術特征的形態相當于權利要求1，向權利要求I附加了(44)項記載的技術特征的形態相當于權利要求2，向權利要求I或2附加了(12)項及(13)項記載的技術特征的形態相當于權利要求3，向權利要求I至3中的任一項附加了(45)項記載的技術特征的形態相當于權利要求4，向權利要求4附加了(48)項記載的技術特征的形態相當于權利要求5，向權利要求I至5中的任一項附加了(51)項記載的技術特征的形態相當于權利要求6，向權利要求I至6中的任一項附加了(15)項記載的技術特征的形態相當于權利要求7。(I) 一種制造作業機，用于進行制造作業，其具備多個作業要素執行裝置，它們分別執行構成所述制造作業的多個作業要素中的一個作業要素；和集中控制裝置，其通過分別依次發送與這多個作業要素執行裝置中的一個作業要素執行裝置進行的一個動作相關的指令即多個動作指令而對這多個作業要素執行裝置進行集中控制。(2)—種集中控制裝置，在進行制造作業的制造作業機中，用于通過分別依次發送與這多個作業要素執行裝置中的一個作業要素執行裝置進行的一個動作相關的指令即多個動作指令而對執行構成所述制造作業的多個作業要素中的一個作業要素的多個作業要素執行裝置進行集中控制。上述兩項記載的形態是成為可申請專利技術的前提的形態，前者記載的形態是列舉了可申請專利技術的制造作業機的基本的結構要素的形態，后者記載的形態是列舉了可申請專利技術的集中控制裝置的基本的結構要素的形態。上述兩項記載的“制造作業”、即本制造作業機的實施對象作業并未特別限定，例如，以對由多個零件裝配成的裝配物進行裝配的裝配作業為首，對作業對象物(是包括“零件”、“裝配物”、“工件”等在內的概念)實施某種加工、處理等的各種作業成為實施對象作業。更具體而言，作為實施某種加工的作業，例如，使沖壓作業等的作業對象物變形的作業、將切斷作業等的作業對象物的一部分去除的作業、對切削作業等的作業對象物進行成形的作業等成為實施對象作業。而且，作為實施某種處理的作業，例如，將由激光、等離子等進行的作業對象物的表面改質作業、將粘接劑、著色劑等向作業對象物涂敷的涂敷作業、對作業對象物進行加熱/冷卻等的熱處理作業、研磨等的表面精加工作業等作業成為實施對象作業。另外，對裝配作業、實施某種加工/處理等的作業等的作業結果進行檢查的檢查作業也能夠成為實施對象作業。上述兩項記載的“作業要素”是指例如對作業對象物進行的移動、旋轉、姿態變更、處理、加工等中的一個。一個制造作業由上述的作業要素的協同動作進行，由于實施對象作業的不同，作業要素的種類、數量、協同動作的形態不同。“作業要素執行裝置”是執行一個作業要素的裝置，例如，可以認為具有與作業要素相應的單一的功能的裝置。具體而言，例如，在實施對象作業為裝配作業時，將(a)執行將一個零件從該制造作業機外的搬入、裝配物的向該制造作業機外的搬出等的搬運的搬運裝置、(b)執行另一零件的供給的零件供給裝置、(c)執行用于將由零件供給裝置供給的零件組裝到上述一個零件上的保持的作業頭裝置及(d )為了使由作業頭裝置保持的零件移動而使該零件保持頭裝置移動的頭移動裝置等分別作為作業要素執行裝置而配備于制造作業裝 置。在裝配作業中，或者在檢查裝配作業的結果的檢查作業中，為了識別零件或裝配物的位置、姿態、裝配精度等而對該零件、裝配物進行拍攝的相機等的拍攝裝置也能夠成為執行拍攝處理這樣的作業要素的作業要素執行裝置，在裝配作業中，為了兩個零件的固定而向這兩個零件中的至少一方涂敷粘接劑的粘接劑涂敷裝置也能夠成為執行粘接劑的本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...

【專利技術屬性】
技術研發人員：兒玉誠吾，巖城范明，古川和也，伊藤貴史，堤英之，
申請(專利權)人：富士機械制造株式會社，
類型：
國別省市：