用于控制在驅(qū)動(dòng)裝置之間具有可自由確定的耦合的機(jī)器的方法制造方法及圖紙

用于控制具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)器的方法，其中，對(duì)這些驅(qū)動(dòng)裝置的每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制，并且其中，這些驅(qū)動(dòng)裝置中的驅(qū)動(dòng)裝置是第一主驅(qū)動(dòng)裝置，這些驅(qū)動(dòng)裝置中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置是第二主驅(qū)動(dòng)裝置，并且這些驅(qū)動(dòng)裝置中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置是從驅(qū)動(dòng)裝置，并且這個(gè)從驅(qū)動(dòng)裝置是根據(jù)至少一個(gè)表示第一主驅(qū)動(dòng)裝置特征的參數(shù)M1和一個(gè)表示第二主驅(qū)動(dòng)裝置特征的參數(shù)M2進(jìn)行控制的，并且表示控制從驅(qū)動(dòng)裝置特征的控制參數(shù)LV是通過(guò)第一參數(shù)M1和第二參數(shù)M2的數(shù)學(xué)運(yùn)算FV求出來(lái)的。根據(jù)本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)，數(shù)學(xué)運(yùn)算FV是可自由確定的。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專(zhuān)利技術(shù)涉及一種用于控制具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)器的方法。在說(shuō)明本專(zhuān)利技術(shù)時(shí)涉及的是一種用于制造或者加工齒輪的機(jī)器。然而需要指出的是，本專(zhuān)利技術(shù)也可用于其它的機(jī)器和也可用于自動(dòng)化技術(shù)的其它領(lǐng)域，例如CNC機(jī)器。然而，通常本專(zhuān)利技術(shù)也可用于如機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)和PLC領(lǐng)域。然而，由于在此出現(xiàn)的特殊的問(wèn)題優(yōu)選地用于制造和/或加工及特別是切削加工產(chǎn)品，例如齒輪。
技術(shù)介紹
通常這種機(jī)器具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置或者軸，這些驅(qū)動(dòng)裝置或者軸必須在考慮春它軸的相應(yīng)位置的情況下對(duì)它們進(jìn)行控制。例如EP I 319 457描述了一種用于切削加工主要 是圓筒形的內(nèi)或者外嚙合的齒輪的方法。在這種方法中考慮了這樣一種情況，即工件在加工機(jī)床上沒(méi)有精確地對(duì)準(zhǔn)。其中要用大量的坐標(biāo)確定輪子導(dǎo)向軸。根據(jù)固定規(guī)定的修正值對(duì)偏心的工件進(jìn)行加工。在這個(gè)方法中通過(guò)擴(kuò)展的基本運(yùn)算方式，并且也通過(guò)三角函數(shù)對(duì)非中心張緊的齒輪進(jìn)行補(bǔ)償。因此，EP I 319 457 BI的主題是全面地參考本專(zhuān)利技術(shù)的主題制定的。DE 37 12 454 Al描述了一種用于補(bǔ)償輪齒誤差的方法。所述輪齒誤差是在使用部分滾動(dòng)法加工時(shí)從工件的偏心夾緊中產(chǎn)生的。也在此方法中借助規(guī)定的數(shù)學(xué)關(guān)系式求出對(duì)滾壓運(yùn)動(dòng)的一定的附加運(yùn)動(dòng)。此外，現(xiàn)有技術(shù)還公開(kāi)了驅(qū)動(dòng)裝置是耦合的，并且其中，用規(guī)定的內(nèi)插節(jié)拍求出相應(yīng)的耦合結(jié)果；并且事后附加地在每個(gè)內(nèi)插節(jié)拍中用可編程的計(jì)算對(duì)耦合結(jié)果進(jìn)行修改。特別是在級(jí)聯(lián)的耦合中，也就是說(shuō)在這樣一些機(jī)器中，即在該機(jī)器中根據(jù)另一驅(qū)動(dòng)裝置控制一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，并且又根據(jù)已經(jīng)受到控制的驅(qū)動(dòng)裝置控制附加的驅(qū)動(dòng)裝置，必須由使用人經(jīng)常費(fèi)錢(qián)地使這些補(bǔ)償模擬已存在的正式的耦合，或者將已過(guò)時(shí)一個(gè)內(nèi)插節(jié)拍的過(guò)時(shí)數(shù)值用于計(jì)算。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
因此本專(zhuān)利技術(shù)的任務(wù)是在單個(gè)的驅(qū)動(dòng)裝置的耦合方面簡(jiǎn)化對(duì)機(jī)器，特別是機(jī)床，和/或加工機(jī)的控制。為此，本專(zhuān)利技術(shù)特別是用于在用于齒輪加工機(jī)中在齒輪沒(méi)有正確夾緊，特別是偏心的和不是平坦地夾緊齒輪時(shí)改進(jìn)加工，并且特別是擺動(dòng)補(bǔ)償可疊加加工耦合。根據(jù)本專(zhuān)利技術(shù)，這個(gè)任務(wù)通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求的主題得以完成。一些有利的實(shí)施形式和一些改進(jìn)方案是從屬權(quán)利要求的主題。在根據(jù)本專(zhuān)利技術(shù)的用于控制具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)器的方法中對(duì)這些驅(qū)動(dòng)裝置中的每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制，并且這些驅(qū)動(dòng)裝置中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置是第一主驅(qū)動(dòng)裝置，并且這些驅(qū)動(dòng)裝置中的另一驅(qū)動(dòng)裝置是第二主驅(qū)動(dòng)裝置，并且這些驅(qū)動(dòng)裝置中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置是從驅(qū)動(dòng)裝置。并且其中，這個(gè)從驅(qū)動(dòng)裝置是根據(jù)至少一個(gè)表示第一主驅(qū)動(dòng)裝置特征的參數(shù)(或弓I導(dǎo)值)和表示第二主驅(qū)動(dòng)裝置特征的參數(shù)(或(導(dǎo))值)進(jìn)行控制，并且表示控制從驅(qū)動(dòng)裝置特征的控制參數(shù)(或者控制(導(dǎo))值)是通過(guò)第一參數(shù)和第二參數(shù)的數(shù)學(xué)的和/或連接運(yùn)算求出來(lái)的。其中，根據(jù)本專(zhuān)利技術(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算運(yùn)算是可自由確定的。所述驅(qū)動(dòng)裝置可以是任意的驅(qū)動(dòng)裝置，特別是電動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)或者線(xiàn)性驅(qū)動(dòng)裝置?，F(xiàn)在采用根據(jù)本專(zhuān)利技術(shù)的方法可以達(dá)到加工幾何形狀所必須的例如工具和工件夾具軸線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)設(shè)定值。其中，這優(yōu)選地是間歇地和特別優(yōu)選地在短的時(shí)間間隔中，在下面叫做內(nèi)插節(jié)拍的節(jié)拍中完成。在現(xiàn)有技術(shù)中，這種類(lèi)型的耦合通常是通過(guò)一種線(xiàn)性的耦合定律描述。按此定律可從主軸位置中如下地形成從驅(qū)動(dòng)裝置或者從軸線(xiàn)的總導(dǎo)值權(quán)利要求1.用于控制具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(2、4、6、8、16、24)的機(jī)器的方法，其中，對(duì)這些驅(qū)動(dòng)裝置的每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制，并且其中，這些驅(qū)動(dòng)裝置(4、6、8)中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置是第一主驅(qū)動(dòng)裝置，這些驅(qū)動(dòng)裝置(4、6、8)中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置是第二主驅(qū)動(dòng)裝置，并且這些驅(qū)動(dòng)裝置的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(16)是從驅(qū)動(dòng)裝置，并且所述從驅(qū)動(dòng)裝置是根據(jù)至少一個(gè)表示第一主驅(qū)動(dòng)裝置(4、6、8)特征的參數(shù)M1和一個(gè)表示第二主驅(qū)動(dòng)裝置(4、6、8)特征的參數(shù)M2進(jìn)行控制的，并且表示控制從驅(qū)動(dòng)裝置(16)特征的控制參數(shù)Lv是通過(guò)第一參數(shù)M1和第二參數(shù)M2的數(shù)學(xué)運(yùn)算Fv求出來(lái)的，其特征在于，數(shù)學(xué)運(yùn)算Fv是可自由確定的。2.按照權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，用規(guī)定的內(nèi)插節(jié)拍重復(fù)地檢測(cè)至少一個(gè)表示主驅(qū)動(dòng)裝置(4、6、8)特征的參數(shù)(MpM2)153.按照權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，用同樣規(guī)定的內(nèi)插節(jié)拍重復(fù)地檢測(cè)所有表示主驅(qū)動(dòng)裝置(4、6、8)特征的參數(shù)。4.按照前述權(quán)利要求中的至少任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，至少一個(gè)參數(shù)是驅(qū)動(dòng)裝置的位置。5.按照前述權(quán)利要求中的至少任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，為了求出控制參數(shù)Lv附加地使用可測(cè)量的參量，所述可測(cè)量的參量與表示特征的參數(shù)(MpM2)無(wú)關(guān)。6.按照權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，可測(cè)量的參量是從一組參量中選擇出來(lái)的，這組參量包括溫度、空氣壓力、表示磨損的特性的數(shù)值等。7.按照權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，數(shù)學(xué)運(yùn)算Fv可通過(guò)使用人改變。8.按照前述權(quán)利要求中的至少任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，為了對(duì)機(jī)器進(jìn)行控制使用多個(gè)數(shù)學(xué)運(yùn)算。9.按照前述權(quán)利要求中的至少任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在使用控制參數(shù)Lv和另一運(yùn)算的情況下求出另一驅(qū)動(dòng)裝置的另一控制參數(shù)。10.按照前述權(quán)利要求中的至少任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，機(jī)器是用于制造和/或加工工件10特別是齒輪的機(jī)器。11.按照前述權(quán)利要求中的至少任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，設(shè)置三個(gè)或者更多的主驅(qū)動(dòng)裝置，它們的表示特征的參數(shù)通過(guò)用于求出控制參數(shù)Lv的數(shù)學(xué)進(jìn)行運(yùn)算連接。12.機(jī)器(I),它具有至少一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)裝置(2、4、6、8、16、24)和至少一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)裝置(2、4、6、8、16、24)和具有至少一個(gè)用于控制這些驅(qū)動(dòng)裝置的控制裝置(30)，其中，這些驅(qū)動(dòng)裝置(4、6、8)中的至少兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置是主驅(qū)動(dòng)裝置，并且這些驅(qū)動(dòng)裝置中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(16)是從驅(qū)動(dòng)裝置，以及具有耦合模塊Cv，所述耦合模塊根據(jù)相應(yīng)至少一個(gè)表示主驅(qū)動(dòng)裝置(4、6、8)特性的參數(shù)(Mp M2)控制從驅(qū)動(dòng)裝置(16)，其中，表示控制從驅(qū)動(dòng)裝置(6)特征的控制參數(shù)Lv可通過(guò)第一參數(shù)M1和第二參數(shù)M2的數(shù)學(xué)運(yùn)算Fv求出，其特征在于，數(shù)學(xué)運(yùn)算是可自由確定的。全文摘要用于控制具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)器的方法，其中，對(duì)這些驅(qū)動(dòng)裝置的每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制，并且其中，這些驅(qū)動(dòng)裝置中的驅(qū)動(dòng)裝置是第一主驅(qū)動(dòng)裝置，這些驅(qū)動(dòng)裝置中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置是第二主驅(qū)動(dòng)裝置，并且這些驅(qū)動(dòng)裝置中的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置是從驅(qū)動(dòng)裝置，并且這個(gè)從驅(qū)動(dòng)裝置是根據(jù)至少一個(gè)表示第一主驅(qū)動(dòng)裝置特征的參數(shù)M1和一個(gè)表示第二主驅(qū)動(dòng)裝置特征的參數(shù)M2進(jìn)行控制的，并且表示控制從驅(qū)動(dòng)裝置特征的控制參數(shù)LV是通過(guò)第一參數(shù)M1和第二參數(shù)M2的數(shù)學(xué)運(yùn)算FV求出來(lái)的。根據(jù)本專(zhuān)利技術(shù)，數(shù)學(xué)運(yùn)算FV是可自由確定的。文檔編號(hào)B23F5/00GK102896555SQ20121026317公開(kāi)日2013年1月30日 申請(qǐng)日期2012年7月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月29日專(zhuān)利技術(shù)者B.巴德, O.伊利希, D.施特賴(lài)特 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
用于控制具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置（2、4、6、8、16、24）的機(jī)器的方法，其中，對(duì)這些驅(qū)動(dòng)裝置的每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制，并且其中，這些驅(qū)動(dòng)裝置（4、6、8）中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置是第一主驅(qū)動(dòng)裝置，這些驅(qū)動(dòng)裝置（4、6、8）中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置是第二主驅(qū)動(dòng)裝置，并且這些驅(qū)動(dòng)裝置的至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置（16）是從驅(qū)動(dòng)裝置，并且所述從驅(qū)動(dòng)裝置是根據(jù)至少一個(gè)表示第一主驅(qū)動(dòng)裝置（4、6、8）特征的參數(shù)M1和一個(gè)表示第二主驅(qū)動(dòng)裝置（4、6、8）特征的參數(shù)M2進(jìn)行控制的，并且表示控制從驅(qū)動(dòng)裝置（16）特征的控制參數(shù)LV是通過(guò)第一參數(shù)M1和第二參數(shù)M2的數(shù)學(xué)運(yùn)算FV求出來(lái)的，其特征在于，數(shù)學(xué)運(yùn)算FV是可自由確定的。

【技術(shù)特征摘要】
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【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：B巴德，O伊利希，D施特賴(lài)特，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：羅伯特·博世有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
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