本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)了一種無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人，包含鏈鋸和擺動(dòng)電機(jī)，所述的擺動(dòng)電機(jī)固定于機(jī)器人機(jī)身上，擺動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)鏈鋸擺動(dòng)，鏈鋸緩慢擺動(dòng)鋸斷位于機(jī)身下方的樹(shù)枝。機(jī)身上部裝有繩索抓手，齒輪帶動(dòng)齒條上下移動(dòng)，控制繩索抓手開(kāi)合。機(jī)身尾部裝有旋轉(zhuǎn)臺(tái)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)與尾座相連接，尾座由旋轉(zhuǎn)臺(tái)帶動(dòng)相對(duì)機(jī)身作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，尾座內(nèi)置尾座彈簧和一級(jí)筒臂，一級(jí)筒臂壓縮尾座彈簧，一級(jí)筒臂內(nèi)置二級(jí)筒臂和一級(jí)筒臂彈簧，二級(jí)筒臂壓縮一級(jí)筒臂彈簧，二級(jí)筒臂上裝有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和尾抓，繞繩電機(jī)固定于尾座內(nèi)，并且繞繩電機(jī)軸與槽輪固定，槽輪上繞有鋼絲繩，鋼絲繩的另一端與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相連接，通過(guò)鋼絲繩、一級(jí)筒臂彈簧和尾座彈簧調(diào)整二級(jí)筒臂和一級(jí)筒臂的伸長(zhǎng)量。機(jī)身下部裝有前抓手和后抓手。本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)的一種無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不需車(chē)載，操作靈活，適合立木剪枝作業(yè)。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及一種應(yīng)用于園林管理的林業(yè)機(jī)械，尤其涉及一種無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人，特別適合于立木剪枝作業(yè)。
技術(shù)介紹
目前，園林部門(mén)在立木剪枝作業(yè)中，4米以下的作業(yè)可采用手持式的加長(zhǎng)剪枝機(jī)械，但由于剛度不足，存在剪枝刀晃動(dòng)，難以精確定位且勞動(dòng)強(qiáng)度大、直徑大的樹(shù)枝修剪困難等問(wèn)題。而4米以上的高空剪枝通常采用高空作業(yè)車(chē)載人剪枝，存在效率低，升降臺(tái)易傾翻等問(wèn)題，且易發(fā)生工作人員觸電或從高空摔下等危險(xiǎn)事故，而且有的林區(qū)作業(yè)車(chē)無(wú)法進(jìn)入，這種情況要對(duì)立木進(jìn)行修剪及其困難?，F(xiàn)有的高空剪枝作業(yè)形式單一，操作復(fù)雜，效率低且易受環(huán)境的限制無(wú)法對(duì)一些特殊位置的立木進(jìn)行修剪。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中立木剪枝機(jī)在操作時(shí)所存在的上述缺陷，本專(zhuān)利技術(shù)提供了一種無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人。本專(zhuān)利技術(shù)的一種無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人包含鏈鋸和擺動(dòng)電機(jī)，所述的擺動(dòng)電機(jī)固定于機(jī)器人機(jī)身上，其特征在于擺動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)鏈鋸擺動(dòng)，鏈鋸緩慢擺動(dòng)鋸斷位于機(jī)身下方的樹(shù)枝。機(jī)身上部裝有繩索抓手，齒輪帶動(dòng)齒條上下移動(dòng)，控制繩索抓手開(kāi)合。機(jī)身尾部裝有旋轉(zhuǎn)臺(tái)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)與尾座相連接，尾座由旋轉(zhuǎn)臺(tái)帶動(dòng)相對(duì)機(jī)身作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，尾座內(nèi)置尾座彈簧和一級(jí)筒臂，一級(jí)筒臂壓縮尾座彈簧，一級(jí)筒臂內(nèi)置二級(jí)筒臂和一級(jí)筒臂彈簧，二級(jí)筒臂壓縮一級(jí)筒臂彈簧，二級(jí)筒臂上裝有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和尾抓，繞繩電機(jī)固定于尾座內(nèi)，并且繞繩電機(jī)軸與槽輪固定，槽輪上繞有鋼絲繩，鋼絲繩的另一端與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相連接，通過(guò)鋼絲繩、一級(jí)筒臂彈簧和尾座彈簧調(diào)整二級(jí)筒臂和一級(jí)筒臂的伸長(zhǎng)量。機(jī)身下部裝有前抓手和后抓手。本專(zhuān)利技術(shù)的一種無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不需車(chē)載，便于單人作業(yè)，操作靈活，而且不受立木地理環(huán)境的影響，減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度，適合立木剪枝作業(yè)。附圖說(shuō)明圖I為無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為修剪立木的示意圖；圖3為前抓手和后抓手的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施例方式下面參照附圖，對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)描述。圖I為無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，參照?qǐng)D1，無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人包含鏈鋸I和擺動(dòng)電機(jī)2。如圖2修剪立木的示意圖，工作時(shí)，如需修剪立木的樹(shù)枝21和樹(shù)枝22，操作人員用射繩槍將繩子拋至樹(shù)枝20上并繞樹(shù)枝20垂下，在繩子一端系有鐵環(huán)，遙控電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪5帶動(dòng)齒條3往下移動(dòng)，使繩索抓手4閉合抓住繩子上的鐵環(huán)，拉動(dòng)繩子，將無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人升至樹(shù)枝21下方，在一級(jí)筒臂彈簧9和尾座彈簧11的彈力作用下，二級(jí)筒臂8和一級(jí)筒臂10處于最長(zhǎng)的伸長(zhǎng)狀態(tài)，遙控繞繩電機(jī)15帶動(dòng)槽輪14旋轉(zhuǎn)，調(diào)整鋼絲繩13長(zhǎng)度，使一級(jí)筒臂彈簧9和尾座彈簧11收縮，使尾抓6處于樹(shù)枝21的高度并遙控尾抓6抓住樹(shù)枝21，再次遙控繞繩電機(jī)15轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)整鋼絲繩13長(zhǎng)度，使機(jī)身17位于樹(shù)枝22上方，遙控調(diào)整旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)7和旋轉(zhuǎn)臺(tái)16旋轉(zhuǎn)，并遙控前抓手18和后抓手19抓緊樹(shù)枝22，遙控尾抓6松開(kāi)樹(shù)枝21，遙控鏈鋸I旋轉(zhuǎn)，并遙控?cái)[動(dòng)電機(jī)2帶動(dòng)鏈鋸I擺動(dòng)，隨著鏈鋸I的擺動(dòng)，樹(shù)枝22前面的部分將被鋸掉，以此完成樹(shù)枝22的修剪。修剪樹(shù)枝21時(shí)，遙控繞繩電機(jī)15轉(zhuǎn)動(dòng)，使鋼絲繩13長(zhǎng)度增加，尾抓6移動(dòng)到樹(shù)枝20的位置，并遙控尾抓6抓住樹(shù)枝20，遙控前抓手18和后抓手19松開(kāi)樹(shù)枝22，然后遙控繞 繩電機(jī)15轉(zhuǎn)動(dòng)，收縮鋼絲繩13，將機(jī)身17調(diào)整于樹(shù)枝21上方，遙控調(diào)整旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)7和旋轉(zhuǎn)臺(tái)16旋轉(zhuǎn)，并遙控前抓手18和后抓手19抓緊樹(shù)枝21，遙控鏈鋸I旋轉(zhuǎn)，并遙控?cái)[動(dòng)電機(jī)2帶動(dòng)鏈鋸I擺動(dòng)，隨著鏈鋸I的擺動(dòng)，樹(shù)枝21前面的部分將被鋸掉，以此完成樹(shù)枝21的修剪。在二級(jí)筒臂8和尾座12之間可以附加若干數(shù)量的筒臂和筒臂彈簧，以增加整個(gè)尾部的最長(zhǎng)長(zhǎng)度。權(quán)利要求1.一種無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人，包含鏈鋸(I)和擺動(dòng)電機(jī)(2)，所述的擺動(dòng)電機(jī)固定于機(jī)器人機(jī)身(17)上，其特征在于擺動(dòng)電機(jī)(2)帶動(dòng)鏈鋸(I)擺動(dòng)，鏈鋸(I)緩慢擺動(dòng)鋸斷位于機(jī)身(17)下方的樹(shù)枝。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人，其特征在于機(jī)身(17)上部裝有繩索抓手(4)，齒輪(5)帶動(dòng)齒條(3)上下移動(dòng)，控制繩索抓手(4)開(kāi)合。3.根據(jù)權(quán)利要求I或權(quán)利要求2所述的無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人，其特征在于機(jī)身(17)尾部裝有旋轉(zhuǎn)臺(tái)(16)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)(16)與尾座(12)相連接，尾座(12)由旋轉(zhuǎn)臺(tái)(16)帶動(dòng)相對(duì)機(jī)身(17)作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，尾座(12)內(nèi)置尾座彈簧(11)和一級(jí)筒臂(10)，一級(jí)筒臂(10)壓縮尾座彈簧(11)，一級(jí)筒臂(10)內(nèi)置二級(jí)筒臂(8)和一級(jí)筒臂彈簧(9)，二級(jí)筒臂(8)壓縮一級(jí)筒臂彈簧(9)，二級(jí)筒臂(8)上裝有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(7)和尾抓￠)，繞繩電機(jī)(15)固定于尾座(12)內(nèi)，并且繞繩電機(jī)(15)軸與槽輪(14)固定，槽輪(14)上繞有鋼絲繩(13)，鋼絲繩(13)的另一端與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(7)相連接，通過(guò)鋼絲繩(13)、一級(jí)筒臂彈簧(9)和尾座彈簧(11)調(diào)整二級(jí)筒臂(8)和一級(jí)筒臂(10)的伸長(zhǎng)量。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人，其特征在于機(jī)身(17)下部裝有前抓手(18)和后抓手(19)。全文摘要本專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)了一種無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人，包含鏈鋸和擺動(dòng)電機(jī)，所述的擺動(dòng)電機(jī)固定于機(jī)器人機(jī)身上，擺動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)鏈鋸擺動(dòng)，鏈鋸緩慢擺動(dòng)鋸斷位于機(jī)身下方的樹(shù)枝。機(jī)身上部裝有繩索抓手，齒輪帶動(dòng)齒條上下移動(dòng)，控制繩索抓手開(kāi)合。機(jī)身尾部裝有旋轉(zhuǎn)臺(tái)，旋轉(zhuǎn)臺(tái)與尾座相連接，尾座由旋轉(zhuǎn)臺(tái)帶動(dòng)相對(duì)機(jī)身作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，尾座內(nèi)置尾座彈簧和一級(jí)筒臂，一級(jí)筒臂壓縮尾座彈簧，一級(jí)筒臂內(nèi)置二級(jí)筒臂和一級(jí)筒臂彈簧，二級(jí)筒臂壓縮一級(jí)筒臂彈簧，二級(jí)筒臂上裝有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和尾抓，繞繩電機(jī)固定于尾座內(nèi)，并且繞繩電機(jī)軸與槽輪固定，槽輪上繞有鋼絲繩，鋼絲繩的另一端與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)相連接，通過(guò)鋼絲繩、一級(jí)筒臂彈簧和尾座彈簧調(diào)整二級(jí)筒臂和一級(jí)筒臂的伸長(zhǎng)量。機(jī)身下部裝有前抓手和后抓手。本專(zhuān)利技術(shù)的一種無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不需車(chē)載，操作靈活，適合立木剪枝作業(yè)。文檔編號(hào)A01G3/08GK102939863SQ201210472298公開(kāi)日2013年2月27日 申請(qǐng)日期2012年11月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月21日專(zhuān)利技術(shù)者程朋樂(lè), 劉晉浩, 李曉慧 申請(qǐng)人:北京林業(yè)大學(xué)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種無(wú)線遙控立木剪枝機(jī)器人，包含鏈鋸(1)和擺動(dòng)電機(jī)(2)，所述的擺動(dòng)電機(jī)固定于機(jī)器人機(jī)身(17)上，其特征在于：擺動(dòng)電機(jī)(2)帶動(dòng)鏈鋸(1)擺動(dòng)，鏈鋸(1)緩慢擺動(dòng)鋸斷位于機(jī)身(17)下方的樹(shù)枝。
【技術(shù)特征摘要】
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：程朋樂(lè)，劉晉浩，李曉慧，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：北京林業(yè)大學(xué)，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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