一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：影像攝取模塊，用于控制深度攝影機(jī)持續(xù)對控制者進(jìn)行拍攝，取得控制者的實(shí)時三維影像；關(guān)系建立模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的N個活動部位，從控制者的一張三維影像中標(biāo)定出控制者的N個活動部位，然后將控制者的N個活動部位分別與機(jī)器人的N個活動部位建立一一對應(yīng)的關(guān)系；影像分析模塊，用于對控制者的實(shí)時三維影像進(jìn)行影像分析，得到控制者的每個活動部位的移動數(shù)據(jù)；及控制模塊，根據(jù)控制者每個活動部位的移動數(shù)據(jù)，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制指令至機(jī)器人，以控制該機(jī)器人的每個活動部位執(zhí)行相應(yīng)的動作。本發(fā)明專利技術(shù)還提供一種機(jī)器人控制方法。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種。
技術(shù)介紹
隨著科技的不斷發(fā)展，可代替人類工作的機(jī)器人被應(yīng)用在各種領(lǐng)域中。例如，從事制造業(yè)的工廠里，很多工業(yè)機(jī)器人被應(yīng)用在生產(chǎn)線。在其它應(yīng)用領(lǐng)域，如建筑業(yè)、石油鉆探、礦石開采、水下探索、毒害物質(zhì)清理、搜救、醫(yī)學(xué)以及軍事領(lǐng)域等，也經(jīng)常會使用到機(jī)器人。目前，許多的機(jī)器人均由控制者使用機(jī)器人的專用控制設(shè)備，或配戴具備感應(yīng)功能的特殊裝置，對機(jī)器人的動作行為進(jìn)行控制，這種控制方法需要控制者對專用控制設(shè)備進(jìn)行深入的熟悉，顯得較為繁瑣，不直觀。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，應(yīng)用于主控設(shè)備中，該主控設(shè)備連接一個深度攝影機(jī)，并通過網(wǎng)絡(luò)與一個機(jī)器人通訊連接。該系統(tǒng)包括影像攝取模塊，用于控制深度攝影機(jī)持續(xù)對控制者進(jìn)行拍攝，以取得控制者的實(shí)時三維影像；關(guān)系建立模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的N個活動部位，從控制者的一張三維影像中標(biāo)定出控制者的N個活動部位，然后將該控制者的N個活動部位分別與機(jī)器人的N個活動部位建立一一對應(yīng)的關(guān)系；影像分析模塊，用于對控制者的實(shí)時三維影像進(jìn)行影像分析，得到所標(biāo)定的控制者的每個活動部位的移動數(shù)據(jù)，該移動數(shù)據(jù)包括控制者每個活動部位的移動方向以及在該移動方向上的移動距離；及控制模塊，根據(jù)控制者每個活動部位的移動數(shù)據(jù)，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制指令至機(jī)器人，以控制該機(jī)器人的每個活動部位執(zhí)行與控制者相應(yīng)活動部位相同的動作。還有必要提供一種機(jī)器人控制方法，應(yīng)用于主控設(shè)備中，該主控設(shè)備連接一個深度攝影機(jī)，并通過網(wǎng)絡(luò)與一個機(jī)器人通訊連接。該方法包括影像攝取步驟，控制深度攝影機(jī)持續(xù)對控制者進(jìn)行拍攝，以取得控制者的實(shí)時三維影像；關(guān)系建立步驟，根據(jù)機(jī)器人的N個活動部位，從控制者的一張三維影像中標(biāo)定出控制者的N個活動部位，然后將該控制者的N個活動部位分別與機(jī)器人的N個活動部位建立一一對應(yīng)的關(guān)系；影像分析步驟，對控制者的實(shí)時三維影像進(jìn)行影像分析，得到所標(biāo)定的控制者的每個活動部位的移動數(shù)據(jù)，該移動數(shù)據(jù)包括控制者每個活動部位的移動方向以及在該移動方向上的移動距離；及控制步驟，根據(jù)控制者每個活動部位的移動數(shù)據(jù)，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制指令至機(jī)器人，以控制該機(jī)器人的每個活動部位執(zhí)行與控制者相應(yīng)活動部位相同的動作。相較于現(xiàn)有技術(shù)，實(shí)施本專利技術(shù)，可使控制者能夠以更直覺、方便的方式對機(jī)器人進(jìn)行控制作業(yè)。附圖說明圖I是本專利技術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)較佳實(shí)施例的運(yùn)行環(huán)境示意圖。圖2是圖I中主控設(shè)備較佳實(shí)施例的架構(gòu)圖。圖3是一張人體三維影像的示意圖。圖4是本專利技術(shù)較佳實(shí)施例中將控制者的運(yùn)動部位與機(jī)器人的運(yùn)動部位建立對應(yīng)關(guān)系的不意圖。圖5是本專利技術(shù)機(jī)器人控制方法較佳實(shí)施例的流程圖。主要元件符號說明權(quán)利要求1.一種機(jī)器人控制方法，應(yīng)用于主控設(shè)備中，該主控設(shè)備連接一個深度攝影機(jī)，并通過網(wǎng)絡(luò)與一個機(jī)器人通訊連接，其特征在于，該方法包括 影像攝取步驟，控制深度攝影機(jī)持續(xù)對控制者進(jìn)行拍攝，以取得控制者的實(shí)時三維影像； 關(guān)系建立步驟，根據(jù)機(jī)器人的N個活動部位，從控制者的一張三維影像中標(biāo)定出控制者的N個活動部位,然后將該控制者的N個活動部位分別與機(jī)器人的N個活動部位建立一一對應(yīng)的關(guān)系； 影像分析步驟，對控制者的實(shí)時三維影像進(jìn)行影像分析，得到所標(biāo)定的控制者的每個活動部位的移動數(shù)據(jù)，該移動數(shù)據(jù)包括控制者每個活動部位的移動方向以及在該移動方向上的移動距離 '及 控制步驟，根據(jù)控制者每個活動部位的移動數(shù)據(jù)，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制指令至機(jī)器人，以控制該機(jī)器人的每個活動部位執(zhí)行與控制者相應(yīng)活動部位相同的動作。2.如權(quán)利要求I所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述關(guān)系建立步驟還包括 從所述三維影像中提取出所標(biāo)定的控制者的每個活動部位的特征影像；及 將該提取出的特征影像存儲在主控設(shè)備的存儲器中。3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述影像分析步驟包括 將所攝取的控制者當(dāng)前幀的三維影像與前一幀的三維影像進(jìn)行分析，通過比對控制者每個活動部位的特征影像在該兩幀三維影像中的位置信息計(jì)算出所述移動數(shù)據(jù)。4.如權(quán)利要求I所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述影像分析步驟包括 與一個中介分析軟件進(jìn)行連接；及 將所攝取的實(shí)時三維影像輸入該中介分析軟件，由該中介分析軟件對該輸入的實(shí)時三維影像進(jìn)行分析，得到控制者各活動部位的移動數(shù)據(jù)。5.如權(quán)利要求I所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述控制指令包括所述移動數(shù)據(jù)，當(dāng)所述機(jī)器人接收到該控制指令后，由該機(jī)器人內(nèi)含的制動系統(tǒng)根據(jù)該控制指令控制機(jī)器人各活動部位執(zhí)行與控制者相應(yīng)活動部位相同的動作。6.一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，應(yīng)用于主控設(shè)備中，該主控設(shè)備連接一個深度攝影機(jī)，并通過網(wǎng)絡(luò)與一個機(jī)器人通訊連接，其特征在于，該系統(tǒng)包括 影像攝取模塊，用于控制深度攝影機(jī)持續(xù)對控制者進(jìn)行拍攝，以取得控制者的實(shí)時三維影像； 關(guān)系建立模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的N個活動部位，從控制者的一張三維影像中標(biāo)定出控制者的N個活動部位，然后將該控制者的N個活動部位分別與機(jī)器人的N個活動部位建立--對應(yīng)的關(guān)系； 影像分析模塊，用于對控制者的實(shí)時三維影像進(jìn)行影像分析，得到所標(biāo)定的控制者的每個活動部位的移動數(shù)據(jù)，該移動數(shù)據(jù)包括控制者每個活動部位的移動方向以及在該移動方向上的移動距離 '及 控制模塊，根據(jù)控制者每個活動部位的移動數(shù)據(jù)，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制指令至機(jī)器人，以控制該機(jī)器人的每個活動部位執(zhí)行與控制者相應(yīng)活動部位相同的動作。7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述關(guān)系建立模塊還用于從所述三維影像中提取出所標(biāo)定的控制者的每個活動部位的特征影像，并將該提取出的特征影像存儲在主控設(shè)備的存儲器中。8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述影像分析模塊通過以下步驟得到所述移動數(shù)據(jù) 將所攝取的控制者當(dāng)前幀的三維影像與前一幀的三維影像進(jìn)行分析，通過比對控制者每個活動部位的特征影像在該兩幀三維影像中的位置信息計(jì)算出所述移動數(shù)據(jù)。9.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述影像分析模塊通過以下步驟得到所述移動數(shù)據(jù) 與一個中介分析軟件進(jìn)行連接；及 將所攝取的實(shí)時三維影像輸入該中介分析軟件，由該中介分析軟件對該輸入的實(shí)時三維影像進(jìn)行分析，得到控制者各活動部位的移動數(shù)據(jù)。10.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制指令包括所述移動數(shù)據(jù)，當(dāng)所述機(jī)器人接收到該控制指令后，由該機(jī)器人內(nèi)含的制動系統(tǒng)根據(jù)該控制指令控制機(jī)器人各活動部位執(zhí)行與控制者相應(yīng)活動部位相同的動作。全文摘要一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括影像攝取模塊，用于控制深度攝影機(jī)持續(xù)對控制者進(jìn)行拍攝，取得控制者的實(shí)時三維影像；關(guān)系建立模塊，用于根據(jù)機(jī)器人的N個活動部位，從控制者的一張三維影像中標(biāo)定出控制者的N個活動部位，然后將控制者的N個活動部位分別與機(jī)器人的N個活動部位建立一一對應(yīng)的關(guān)系；影像分析模塊，用于對控制者的實(shí)時三維影像進(jìn)行影像分析，得到控制者的每個活動部位的移動數(shù)據(jù)；及控制模塊，根據(jù)控制者每個活動部位的移動數(shù)據(jù)，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制指令至機(jī)器人，以控制該機(jī)器人的每個活動部位執(zhí)行相應(yīng)的動作。本專利技術(shù)還提供一種機(jī)器人控制方法。文檔編號G06F3/01GK102955563SQ20111024570公開日2013年3月6日 申請日期2011年8月25日 優(yōu)先權(quán)日本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種機(jī)器人控制方法，應(yīng)用于主控設(shè)備中，該主控設(shè)備連接一個深度攝影機(jī)，并通過網(wǎng)絡(luò)與一個機(jī)器人通訊連接，其特征在于，該方法包括：影像攝取步驟，控制深度攝影機(jī)持續(xù)對控制者進(jìn)行拍攝，以取得控制者的實(shí)時三維影像；關(guān)系建立步驟，根據(jù)機(jī)器人的N個活動部位，從控制者的一張三維影像中標(biāo)定出控制者的N個活動部位，然后將該控制者的N個活動部位分別與機(jī)器人的N個活動部位建立一一對應(yīng)的關(guān)系；影像分析步驟，對控制者的實(shí)時三維影像進(jìn)行影像分析，得到所標(biāo)定的控制者的每個活動部位的移動數(shù)據(jù)，該移動數(shù)據(jù)包括控制者每個活動部位的移動方向以及在該移動方向上的移動距離；及控制步驟，根據(jù)控制者每個活動部位的移動數(shù)據(jù)，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送控制指令至機(jī)器人，以控制該機(jī)器人的每個活動部位執(zhí)行與控制者相應(yīng)活動部位相同的動作。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李后賢，李章榮，羅治平，
申請(專利權(quán))人：鴻富錦精密工業(yè)深圳有限公司，鴻海精密工業(yè)股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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