本發(fā)明專利技術(shù)提供一種車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置和懸架控制裝置，該車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置被用于具有在車輛轉(zhuǎn)向時(shí)產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)力控制裝置(15、41、47)的車輛，所述車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置具有：多個(gè)力產(chǎn)生裝置(6、9；112)，其分別安裝設(shè)置在所述車輛的車體與多個(gè)車輪之間，并能夠調(diào)整所述車體與所述各車輪之間的力；力調(diào)整裝置(39、40；109、111)，其調(diào)整各所述力產(chǎn)生裝置的力；目標(biāo)俯仰狀態(tài)計(jì)算裝置(20、21、22、23、24；81、82、83、97；25、108、28)，其根據(jù)所述車體的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)算出目標(biāo)俯仰狀態(tài)，所述力調(diào)整裝置調(diào)整所述力產(chǎn)生裝置的力，以使所述車體的俯仰狀態(tài)接近由所述目標(biāo)俯仰狀態(tài)計(jì)算裝置求出的目標(biāo)俯仰狀態(tài)。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種適用于例如四輪機(jī)動(dòng)車等車輛的車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置和懸架控制裝置
技術(shù)介紹
公知一種車輛的運(yùn)動(dòng)控制裝置，通常，其根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)向角和車速算出橫向加速度，對(duì)該橫向加速度進(jìn)行微分而求出橫向加速度變化率(橫加加速度)，根據(jù)該橫向加速度變化率在前、后、左、右車輪例對(duì)每個(gè)車輪進(jìn)行加減速控制，并且進(jìn)行使車輛側(cè)滑降低的防側(cè)滑控制(例如，參照日本特開2011-073534號(hào)公報(bào))。另一方面，針對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向操作(轉(zhuǎn)向)時(shí)的駕駛感受，例如，如后述的“非專利文獻(xiàn)列表”中列舉的非專利文獻(xiàn)1、2、3所示，到目前為止進(jìn)行了各種研究。在非專利文獻(xiàn)I中記載了，著眼于車輛行駛時(shí)的側(cè)傾角(口一>角)與俯仰角的關(guān)系，在側(cè)傾角與俯仰角的相位差小的情況下，車輛的乘坐舒適度、操縱穩(wěn)定性等駕駛感受良好。在非專利文獻(xiàn)2中記載了，在轉(zhuǎn)向時(shí)伴隨著頭部向下俯仰并且進(jìn)行側(cè)傾動(dòng)作的情況下，駕駛感受良好。而且，在非專利文獻(xiàn)3中記載了，在使車體的側(cè)傾與俯仰動(dòng)作匹配的情況的旋轉(zhuǎn)軸的搖晃小的情況下，駕駛感受較好。[非專利文獻(xiàn)列表][非專利文獻(xiàn)I]酒井英樹等6人，“基于視覺(jué)感受性的側(cè)傾感的改善”，豐田技術(shù)評(píng)論Vol.55No.1 (2006年11月)，第20頁(yè) 第24頁(yè)[非專利文獻(xiàn)2]川越健次，“用于改善側(cè)傾感受的懸架技術(shù)”，機(jī)動(dòng)車技術(shù)Vol. 51Νο· 11(1997 年)，第 20 頁(yè) 第 24 頁(yè)[非專利文獻(xiàn)3]福庭一志等3人，“利用GPS進(jìn)行的車體姿態(tài)測(cè)量技術(shù)”，馬自達(dá)技報(bào)No. 20 (2002年)，第130頁(yè) 第138頁(yè)但是，在上述日本特開2011-073534號(hào)公報(bào)中記載的構(gòu)造中，例如，為了求出在轉(zhuǎn)向操作時(shí)車輛產(chǎn)生的橫向加速度變化率，并根據(jù)橫向加速度變化率在前、后、左、右車輪側(cè)對(duì)每個(gè)車輪進(jìn)行加減速控制，可能產(chǎn)生額外的俯仰或者發(fā)生起伏轉(zhuǎn)向(〃 > 7 f r )等，在提高車輛的運(yùn)動(dòng)性能方面，仍有改善的余地。另外，本申請(qǐng)的專利技術(shù)人對(duì)著眼于提高轉(zhuǎn)向側(cè)傾感受和提高邊界區(qū)域穩(wěn)定性的控制進(jìn)行了研究。但是，在這樣的控制中，由于使俯仰和側(cè)傾相關(guān)聯(lián)，其結(jié)果是，與不考慮俯仰和側(cè)傾之間關(guān)聯(lián)的控制相比，側(cè)傾率變大。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的一個(gè)方面涉及一種車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置，其被用于具有在車輛轉(zhuǎn)向時(shí)產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)力控制裝置的車輛，所述車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置具有力產(chǎn)生裝置，其為多個(gè)，分別安裝設(shè)置在所述車輛的車體與多個(gè)車輪之間，并能夠調(diào)整所述車體與各所述車輪之間的力；力調(diào)整裝置，其調(diào)整各所述力產(chǎn)生裝置的力；目標(biāo)俯仰狀態(tài)計(jì)算裝置，其根據(jù)所述車體的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)算出目標(biāo)俯仰狀態(tài)；所述力調(diào)整裝置調(diào)整所述力產(chǎn)生裝置的力，以使所述車體的俯仰狀態(tài)接近由所述目標(biāo)俯仰狀態(tài)計(jì)算裝置求出的目標(biāo)俯仰狀態(tài)。本專利技術(shù)的一個(gè)方面涉及一種車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置，其被用于具有制動(dòng)力控制裝置的車輛，該制動(dòng)力控制裝置在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中使車輛產(chǎn)生制動(dòng)力并使車輛俯仰方向的姿勢(shì)發(fā)生變化，在所述車輛的車體與多個(gè)車輪之間具有能夠調(diào)整所述車體與各所述車輪之間的力的多個(gè)力產(chǎn)生裝置，所述車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置算出目標(biāo)俯仰狀態(tài)，調(diào)整所述制動(dòng)力控制裝置和所述力產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的力，以使所述車體的俯仰狀態(tài)接近該目標(biāo)俯仰狀態(tài)。本專利技術(shù)的一個(gè)方面涉及一種懸架控制裝置，其被用于具有制動(dòng)力控制裝置的車輛，該制動(dòng)力控制裝置在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中使車輛產(chǎn)生制動(dòng)力并使車體俯仰方向的姿勢(shì)發(fā)生變化，在所述車輛的車體與多個(gè)車輪之間具有能夠調(diào)整所述車體與所述各車輪之間的力的多個(gè)力產(chǎn)生裝置，在利用所述制動(dòng)力控制裝置改變轉(zhuǎn)彎過(guò)程中的俯仰方向的姿勢(shì)期間，所述懸架控制裝置算出目標(biāo)俯仰狀態(tài)，調(diào)整所述力產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的力，以使所述車體的俯仰狀態(tài)接近該目標(biāo)俯仰狀態(tài)。附圖說(shuō)明圖1是表示適用本專利技術(shù)的第一、二實(shí)施方式的車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置的四輪機(jī)動(dòng)車的透視圖。圖2是表示第一實(shí)施方式的車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置的控制框圖。圖3是表示在圖2中的目標(biāo)衰減力計(jì)算部中根據(jù)目標(biāo)俯仰力矩計(jì)算出各車輪側(cè)的目標(biāo)衰減力的處理的控制框圖。圖4是分別表示車輛轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向角、橫向加速度、各車輪側(cè)的衰減力控制電流、側(cè)傾率以及側(cè)傾角的模擬結(jié)果。圖5是分別表示車輛轉(zhuǎn)向時(shí)的側(cè)傾角和俯仰角的模擬結(jié)果。圖6是表示車輛轉(zhuǎn)向時(shí)的側(cè)傾角和俯仰角的關(guān)系的模擬結(jié)果。圖7是表示車輛轉(zhuǎn)向時(shí)的側(cè)傾率和俯仰率之間的關(guān)系的模擬結(jié)果。圖8是表示第二實(shí)施方式的車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置的控制框圖。圖9是表示第三實(shí)施方式的車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置的控制框圖。圖10是表示在圖8中的電磁減震器控制量計(jì)算部中根據(jù)目標(biāo)俯仰力矩和目標(biāo)側(cè)傾力矩計(jì)算出各車輪側(cè)的目標(biāo)推力的處理的控制框圖。具體實(shí)施例方式下面，以適用于例如四輪機(jī)動(dòng)車的情況為例，按照附圖詳細(xì)說(shuō)明本專利技術(shù)實(shí)施方式的車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置。在此，圖1至圖7表示本專利技術(shù)的第一實(shí)施方式。圖中，附圖標(biāo)記I是構(gòu)成車輛車身的車體，在該車體I的下側(cè)設(shè)有例如左右前輪2(僅圖示一側(cè))和左右后輪3(僅圖示一側(cè))。附圖標(biāo)記4、4是安裝設(shè)置在左右前輪2側(cè)與車體I之間的前輪側(cè)懸架裝置。各懸架裝置4具有左右懸架彈簧5(以下，稱為彈簧5)、與該各彈簧5并列地設(shè)于左右前輪2側(cè)與車體I之間的左右衰減力調(diào)整式減震器6 (以下，稱為衰減力可變減震器6)。衰減力可變減震器6構(gòu)成作為本專利技術(shù)的結(jié)構(gòu)要件的力產(chǎn)生裝置(更具體地說(shuō)，俯仰力矩產(chǎn)生裝置、側(cè)傾抑制裝置)的一部分。此外，在本實(shí)施方式中，使用衰減力調(diào)整式減震器作為力產(chǎn)生裝置進(jìn)行說(shuō)明，但是也可以使用眾所周知的空氣懸架、液壓主動(dòng)懸架、液壓穩(wěn)定裝置等設(shè)于車體與車輪之間的缸體裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)本專利技術(shù)，另外，也可以在車體與車輪之間使用電磁懸架裝置或電磁式穩(wěn)定裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，該電磁懸架裝置或電磁式穩(wěn)定裝置使用直動(dòng)式的線性電動(dòng)機(jī)。總而言之，本專利技術(shù)的力產(chǎn)生裝置只要是能在車輪與車體之間提供直接力的裝置即可，也可以是其他方式。利用該力產(chǎn)生裝置和后述的控制器16構(gòu)成本專利技術(shù)的懸架控制裝置。附圖標(biāo)記7、7是安裝設(shè)置在左右后輪3側(cè)與車體I之間的后輪側(cè)懸架裝置，該各懸架裝置7具有左右懸架彈簧8 (以下，稱為彈簧8)、與該各彈簧8并列地設(shè)于左右后輪3側(cè)與車體I之間的左右衰減力調(diào)整式減震器9 (以下，稱為衰減力可變減震器9)。衰減力可變減震器9構(gòu)成作為本專利技術(shù)的結(jié)構(gòu)要件的力產(chǎn)生裝置(更具體地說(shuō)，俯仰力矩產(chǎn)生裝置、側(cè)傾抑制裝置)的一部分。在此，各懸架裝置4、7的衰減力可變減震器6、9利用衰減力調(diào)整式液壓緩沖器構(gòu)成。為了將衰減力特性從剛性特性(硬特性)連續(xù)地調(diào)整到柔性特性(軟特性)，在該衰減力可變減震器6、9上附帶設(shè)有由衰減力調(diào)整閥、螺線管等構(gòu)成的致動(dòng)器(未圖示)。此外，衰減力調(diào)整用致動(dòng)器并不必須是使衰減力特性一定要連續(xù)地變化的結(jié)構(gòu)，也可以是以兩級(jí)或三級(jí)以上間歇地調(diào)整的結(jié)構(gòu)。另外，衰減力可變減震器6、9只要能切換衰減力即可，可以是氣動(dòng)減震器或電磁減震器。附圖標(biāo)記10是設(shè)于車體I上且由作為側(cè)傾率檢測(cè)裝置的陀螺儀等構(gòu)成的側(cè)傾率傳感器，該側(cè)傾率傳感器10檢測(cè)出伴隨例如車輛的轉(zhuǎn)向操作而在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)等產(chǎn)生的左右方向的橫擺振動(dòng)，并將該檢測(cè)信號(hào)輸出至后述的控制器16。此外，側(cè)傾率檢測(cè)裝置只要能檢測(cè)車輛的橫擺(側(cè)傾角或側(cè)傾率)即可，可以是對(duì)沿左右方向分離設(shè)置的兩個(gè)上下加速度傳感器之間的差值進(jìn)行積分等的結(jié)構(gòu)。附圖標(biāo)記11是設(shè)于車體I上且由作為俯仰率檢測(cè)裝置的陀螺儀等構(gòu)成的俯仰率傳感器，該俯仰率傳感器11檢測(cè)出在例如車輛的本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置，其被用于具有在車輛轉(zhuǎn)向時(shí)產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)力控制裝置(15、41、47)的車輛，所述車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置具有：力產(chǎn)生裝置(6、9；112)，其為多個(gè)，分別安裝設(shè)置在所述車輛的車體與多個(gè)車輪之間，并能夠調(diào)整所述車體與各所述車輪之間的力；力調(diào)整裝置(39、40；109、111)，其調(diào)整各所述力產(chǎn)生裝置的力；目標(biāo)俯仰狀態(tài)計(jì)算裝置(20、21、22、23、24；81、82、83、97；25、108、28)，其根據(jù)所述車體的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)算出目標(biāo)俯仰狀態(tài)，所述車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置的特征在于，所述力調(diào)整裝置調(diào)整所述力產(chǎn)生裝置的力，以使所述車體的俯仰狀態(tài)接近由所述目標(biāo)俯仰狀態(tài)計(jì)算裝置求出的目標(biāo)俯仰狀態(tài)。
【技術(shù)特征摘要】
2011.09.27 JP 2011-2112881.一種車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置，其被用于具有在車輛轉(zhuǎn)向時(shí)產(chǎn)生制動(dòng)力的制動(dòng)力控制裝置 (15、41、47)的車輛，所述車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置具有力產(chǎn)生裝置出、9 ;112)，其為多個(gè)，分別安裝設(shè)置在所述車輛的車體與多個(gè)車輪之間， 并能夠調(diào)整所述車體與各所述車輪之間的力；力調(diào)整裝置(39、40 ;109、111)，其調(diào)整各所述力產(chǎn)生裝置的力；目標(biāo)俯仰狀態(tài)計(jì)算裝置(20、21、22、23、24 ;81、82、83、97 ;25、108、28)，其根據(jù)所述車體的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)算出目標(biāo)俯仰狀態(tài)，所述車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置的特征在于，所述力調(diào)整裝置調(diào)整所述力產(chǎn)生裝置的力，以使所述車體的俯仰狀態(tài)接近由所述目標(biāo)俯仰狀態(tài)計(jì)算裝置求出的目標(biāo)俯仰狀態(tài)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置，其特征在于，具有能夠切換所述目標(biāo)俯仰狀態(tài)的值的目標(biāo)俯仰狀態(tài)值切換裝置(62)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置還具有根據(jù)所述車體的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)算出目標(biāo)側(cè)傾狀態(tài)的目標(biāo)側(cè)傾狀態(tài)計(jì)算裝置(18、19 ;18、77 ;103、105)，所述力調(diào)整裝置調(diào)整所述力產(chǎn)生裝置的力以使所述車體的側(cè)傾狀態(tài)接近所述目標(biāo)側(cè)傾狀態(tài)。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述力產(chǎn)生裝置是緩沖器，并且利用所述力調(diào)整裝置調(diào)整所述緩沖器的衰減力。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述制動(dòng)力控制裝置根據(jù)橫向加速度變化率調(diào)整前后加速度。6.一種車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置，其被用于具有制動(dòng)力控制裝置(15、41、47)的車輛，該制動(dòng)力控制裝置(15、41、47)在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中使車輛產(chǎn)生制動(dòng)力并使車輛俯仰方向的姿勢(shì)發(fā)生變化，在所述車輛的車體與多個(gè)車輪之間具有能夠調(diào)整所述車體與各所述車輪之間的力的多個(gè)力產(chǎn)生裝置(6、9 ;112)，所述車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置的特征在于，所述車輛運(yùn)動(dòng)控制裝置算出目標(biāo)俯仰狀態(tài)，調(diào)整所述制動(dòng)力控制裝置和所述力產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的力，以使...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：平尾隆介，一丸修之，山門誠(chéng)，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：日立汽車系統(tǒng)株式會(huì)社，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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