【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于飛行控制領域，尤其涉及一種。
技術介紹
空中機器人的自主飛行控制是目前電力線巡檢研究的一個重點方面，由于無人機巡檢具有極高的安全性，靈活輕便，同時減少了人工巡檢的花費，因此它是實現巡檢例如架空電力線路巡檢、輸油管線巡檢、交通監控等的重要途徑。由于電力線路巡檢多在野外進行，客觀條件不容許飛機從理想平面上起飛。然而現有的模型都是基于平面起飛的，僅有少量的研究飛機斜面起飛問題。為了更好真實的重現飛機起飛過程，我們有必要引進飛機在斜面起飛時的三維模型。針對實際遇到的客觀問題這里引入了新型簡單的控制算法。飛機在斜面上起飛時由于斜面有一定的傾角及高度，飛機過早的調整姿態可能導致飛機旋翼打到斜面上，造成很大的安全隱患。此外，鑒于野外環境的復雜性，該控制算法具有快速性，穩定性，節能性及良好的環境適應性，后兩點主要體現在飛機飛行實際距離短，能夠適應在狹小環境中起飛，能夠更好的適應惡劣環境。光流法是對運動序列圖像進行分析的一個重要方法，光流不僅包含圖像中目標的運動信息，而且包含了三維物理結構的豐富信息，因此可用來確定目標的運動情況以及反映圖像其它等信息。光流傳感器對于實時高精度的獲取空中機器人的運動姿態和運動估計具有重要意義。
技術實現思路
針對
技術介紹
中提到的電力線路巡檢多在野外進行，客觀條件不容許飛機從理想平面上起飛的問題，本專利技術提出了一種。一種，其特征在于，具體步驟包括步驟1:將傾斜角度分為第一角度范圍O-/5，第二角度范圍Ji/5-31/3和第三角度范圍 /3-JI/2 ；步驟2 :將巡檢飛行機器人放在斜面上，并測量斜面角度值，確定斜面的角度范圍；步驟...
【技術保護點】
一種巡檢飛行機器人斜面起飛控制方法，其特征在于，具體步驟包括：步驟1：將傾斜角度分為第一角度范圍0?π/5，第二角度范圍π/5?π/3和第三角度范圍π/3?π/2；步驟2：將巡檢飛行機器人放在斜面上，并測量斜面角度值，確定斜面的角度范圍；步驟3：當測量斜面角度值屬于第一角度范圍和第二角度范圍時，通過第一目標函數控制巡檢飛行機器人姿態；當測量斜面角度值屬于第三角度范圍時，停止起飛；步驟4：通過切換條件判斷巡檢飛行機器人是否轉入懸停階段；步驟5：當滿足切換條件，巡檢飛行機器人轉入懸停階段，并通過第二目標函數控制巡檢飛行機器人姿態；當不滿足切換條件時，返回步驟4。
【技術特征摘要】
1.一種巡檢飛行機器人斜面起飛控制方法，其特征在于，具體步驟包括 步驟1:將傾斜角度分為第一角度范圍O-/5，第二角度范圍/5-/3和第三角度范圍 Ji /3- /2 ; 步驟2 :將巡檢飛行機器人放在斜面上，并測量斜面角度值，確定斜面的角度范圍； 步驟3 :當測量斜面角度值屬于第一角度范圍和第二角度范圍時，通過第一目標函數控制巡檢飛行機器人姿態；當測量斜面角度值屬于第三角度范圍時，停止起飛； 步驟4 :通過切換條件判...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳華，楊國田，焦敏，柳長安，劉春陽，
申請(專利權)人：華北電力大學，
類型：發明
國別省市：
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