【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種云臺控制系統(tǒng)及控制方法，尤其涉及一種。
技術(shù)介紹
隨著科學技術(shù)的進步和電網(wǎng)建設(shè)的需要，傳統(tǒng)有人值守變電站正向無人值守的智能變電站方向發(fā)展。在智能變電站中，雖然站內(nèi)設(shè)備運行狀態(tài)可通過遠程遙測手段獲取，但變電站尤其是室外變電站環(huán)境中，由于變電站智能化水平的限制以及無人在現(xiàn)場及時巡視，ー些不可控因素將會對變電站安全運行帶來一系列問題甚至留下隱患。專利200410024231.1中公布了一種可應(yīng)用于電站設(shè)備自主巡檢的機器人，為上述問題提供了一種行之有效的解決方案，從而使變電站實現(xiàn)真正的無人值守成為可能。該機器人可以在變電站內(nèi)全自主運行并能自動收集電カ設(shè)備狀態(tài)信息，在整個巡檢作業(yè)過程中，機器人沿設(shè)定路線運行至站內(nèi)指定位置，之后云臺系統(tǒng)帶動設(shè)備檢測系統(tǒng)對準待檢電カ設(shè)備，最后采集到的電カ設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)則通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸至監(jiān)控后臺存儲并分析。在整個機器人系統(tǒng)中，云臺系統(tǒng)是安裝、固定設(shè)備檢測系統(tǒng)的支撐設(shè)備，其性能直接影響到巡檢機器人完成巡檢任務(wù)的質(zhì)量。云臺是傳統(tǒng)安防監(jiān)控行業(yè)最為常用的設(shè)備，云臺系統(tǒng)主要由云臺本體、角度檢測元件、云臺控制板三部分組成，而云臺的整體性能在很大程度上則取決于云臺控制板所搭載的云臺控制系統(tǒng)性能。由于變電站巡檢機器人運行環(huán)境和巡檢任務(wù)需求的特殊性，現(xiàn)有的云臺控制系統(tǒng)一般不能完全適用于變電站巡檢作業(yè)，主要表現(xiàn)在(I)目前云臺生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品大多都只有諸如64、128等有限數(shù)量的預(yù)置位，但是由于各個變電站內(nèi)環(huán)境各不相同，并且待檢電カ設(shè)備數(shù)量眾多，因此所需云臺的預(yù)置位個數(shù)很有可能超出目前傳統(tǒng)云臺控制系統(tǒng)所支持的最大預(yù)置位個數(shù)。(2)巡檢機器人...
【技術(shù)保護點】
一種變電站巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)，它包括云臺控制器，云臺控制器與機器人控制器連接，云臺控制器還與電機驅(qū)動模塊和角度檢測模塊連接，電機驅(qū)動模塊和角度檢測模塊均與云臺本體連接，云臺控制器對云臺本體進行異步控制和實時控制，其特征是，所述云臺控制器包括：?初始化模塊：用于初始化云臺控制系統(tǒng)的運行環(huán)境；?任務(wù)調(diào)度模塊：負責對異步任務(wù)的調(diào)用和每次異步任務(wù)調(diào)用之前復位系統(tǒng)監(jiān)控模塊以表明系統(tǒng)正常運行；?系統(tǒng)空閑模塊：在沒有觸發(fā)事件產(chǎn)生時，系統(tǒng)將從任務(wù)調(diào)度模塊進入系統(tǒng)空閑模塊，以便降低整個系統(tǒng)的功耗，一旦觸發(fā)事件產(chǎn)生系統(tǒng)將退回任務(wù)調(diào)度模塊進行異步任務(wù)的調(diào)度；?數(shù)據(jù)接收模塊：主要負責接收機器人控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)送至任務(wù)調(diào)度模塊，同時產(chǎn)生觸發(fā)事件使系統(tǒng)由系統(tǒng)空閑模塊返回任務(wù)調(diào)度模塊，以便響應(yīng)外部控制命令；?系統(tǒng)監(jiān)控模塊：主要負責系統(tǒng)運行的異常狀況的監(jiān)控；?數(shù)據(jù)存儲模塊：負責存儲系統(tǒng)運行所需配置數(shù)據(jù)，提供給初始化模塊和異步任務(wù)管理模塊使用；?異步任務(wù)管理模塊：負責管理系統(tǒng)內(nèi)所有運行異步任務(wù)所需要的模塊；?數(shù)據(jù)交換模塊：主要暫存系統(tǒng)數(shù)據(jù)供各模塊使用；?實時任務(wù)管理模塊：負責管理系統(tǒng)內(nèi)所有運行實時任務(wù)所需...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種變電站巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)，它包括云臺控制器，云臺控制器與機器人控制器連接，云臺控制器還與電機驅(qū)動模塊和角度檢測模塊連接，電機驅(qū)動模塊和角度檢測模塊均與云臺本體連接，云臺控制器對云臺本體進行異步控制和實時控制，其特征是，所述Z 臺控制器包括 初始化模塊用于初始化云臺控制系統(tǒng)的運行環(huán)境； 任務(wù)調(diào)度模塊負責對異步任務(wù)的調(diào)用和每次異步任務(wù)調(diào)用之前復位系統(tǒng)監(jiān)控模塊以表明系統(tǒng)正常運行； 系統(tǒng)空閑模塊在沒有觸發(fā)事件產(chǎn)生時，系統(tǒng)將從任務(wù)調(diào)度模塊進入系統(tǒng)空閑模塊，以便降低整個系統(tǒng)的功耗，一旦觸發(fā)事件產(chǎn)生系統(tǒng)將退回任務(wù)調(diào)度模塊進行異步任務(wù)的調(diào)度； 數(shù)據(jù)接收模塊主要負責接收機器人控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)送至任務(wù)調(diào)度模塊，同時產(chǎn)生觸發(fā)事件使系統(tǒng)由系統(tǒng)空閑模塊返回任務(wù)調(diào)度模塊，以便響應(yīng)外部控制命令； 系統(tǒng)監(jiān)控模塊主要負責系統(tǒng)運行的異常狀況的監(jiān)控； 數(shù)據(jù)存儲模塊負責存儲系統(tǒng)運行所需配置數(shù)據(jù)，提供給初始化模塊和異步任務(wù)管理模塊使用； 異步任務(wù)管理模塊負責管理系統(tǒng)內(nèi)所有運行異步任務(wù)所需要的模塊； 數(shù)據(jù)交換模塊主要暫存系統(tǒng)數(shù)據(jù)供各模塊使用； 實時任務(wù)管理模塊負責管理系統(tǒng)內(nèi)所有運行實時任務(wù)所需要的模塊； 時鐘模塊為整個系統(tǒng)提供周期性時鐘事件以驅(qū)動實時任務(wù)管理模塊運行，同時當系統(tǒng)運行正常時在時鐘模塊產(chǎn)生的周期性觸發(fā)事件的控制下，任務(wù)調(diào)度模塊將在設(shè)定時間之內(nèi)復位系統(tǒng)監(jiān)控模塊以表明系統(tǒng)運行正常。2.如權(quán)利要求1所述變電站巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)，其特征是，所述初始化模塊一方面讀取數(shù)據(jù)存儲模塊中存儲的系統(tǒng)運行所需系統(tǒng)配置數(shù)據(jù)，另一方面也啟動時鐘模塊。3.如權(quán)利要求1所述變電站巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)，其特征是，所述任務(wù)調(diào)度模塊根據(jù)數(shù)據(jù)接收模塊傳送的數(shù)據(jù)調(diào)用異步任務(wù)管理模塊中所包含的異步任務(wù)，同時將相關(guān)數(shù)據(jù)送入數(shù)據(jù)交換模塊以備其它模塊使用，另外該模塊還在每次異步任務(wù)調(diào)用之前復位系統(tǒng)監(jiān)控模塊以表明系統(tǒng)正常運行。4.如權(quán)利要求1所述變電站巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)，其特征是，所述異步任務(wù)管理模塊負責管理數(shù)據(jù)發(fā)送模塊將云臺控制系統(tǒng)內(nèi)部信息發(fā)送至機器人控制器、管理系統(tǒng)配置模塊根據(jù)機器人控制器下發(fā)的配置信息修改數(shù)據(jù)存儲模塊內(nèi)保存的配置信息，以供下次系統(tǒng)初始化時使用和管理預(yù)置位控制模塊根據(jù)外部命令完成預(yù)置位的設(shè)置、調(diào)用和刪除操作。5.如權(quán)利要求1所述變電站巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)，其特征是，所述實時任務(wù)管理模塊負責管理電機控制模塊根據(jù)經(jīng)異步任務(wù)管理模塊傳送的信息控制云臺電機運行、管理反饋采樣模塊完成對云臺本體各自由度上的角度進行采樣并為電機控制模塊的運行提供必要的反饋信息和管理實時監(jiān)控模塊對實時任務(wù)運行過程中的狀態(tài)信息進行監(jiān)控以供各模塊及機...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：肖鵬，王海鵬，欒貽青，李麗，孫勇，
申請(專利權(quán))人：山東電力集團公司電力科學研究院，國家電網(wǎng)公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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