本發明提出一種自主水下航行器低功耗跨邊界返回控位方法，具體的，根據實際需要選取合適的控位區域，控位半徑和控位深度；航行器自主航行至控位區域中心點的指定控位深度，并進入待機漂浮模式；當待機漂浮模式下，航行器超出控位區域范圍時，進入返航模式...

本發明提出一種用于水下航行器變截面過渡段型面設計方法，不僅能夠將現有的低阻力線型定義于過渡曲面以保證該曲面具有更優的減阻性能，并且還能確切地給出過渡曲面的函數。包括：步驟一、對航行器的平行中體段以及收縮段回轉體采用數學語言進行描述，獲取...

一種基于磁通變量的“鐵芯”磁場線圈常數測量裝置，包括：磁通測量線圈、數據采集模塊、采樣電阻、信號源，該裝置利用帶鐵芯磁場線圈在通電/不通電瞬間產生的磁通變化，再利用磁通測量線圈對產生的磁通變化進行測量，然后通過計算得到帶鐵芯磁場線圈常數...

本發明涉及深海導航與控制技術領域，特別是涉及一種水下平臺大深度精準控位方法。本發明包括：下潛裝置進行自檢；對下潛裝置的慣導系統進行粗對準，以得到粗對準后的慣導系統；對粗對準后的慣導系統進行精對準，以得到精對準后的慣導系統；對精對準后的慣...

一種基于UUV的自主海洋磁測系統及磁測方法，在UUV上搭載磁測設備，使其可以在海底上方保持穩定航行姿態的同時，執行自我控制的磁測操作；該系統利用多組傳感器，同步測得每個海域位置的磁總量信息、磁矢量信息，并通過差分獲取高精度目標信息；同時...

本發明公開了一種水底高壓氣動開蓋機構，包括氣壓缸缸體、推桿、活塞、密封圈、防塵圈、進氣裝置及氣壓缸端蓋；氣壓缸缸體兩端開放，一端內部設有導槽，推桿沿所述導槽滑動，并由氣壓缸缸體內壁設置的環形凸臺限位；推桿外側端面用于與待開端蓋固定；氣壓...

本發明涉及一種手動可調節小型盤纜裝置，包括手搖旋轉機構、夾持機構、導軌、右軸徑調整塊、左安裝架和右安裝架；導軌固定在地面，左安裝架和右安裝架垂直地面分別與導軌兩端固接；卷纜盤右端通過右軸徑調整塊與右安裝架連接，卷纜盤與右軸徑調整塊轉動配...

一種基于磁通變量的“鐵芯”磁場線圈常數測量方法，通過在被測線圈外設置磁通測量線圈，然后利用被測線圈的驅動電路產生階躍電流信號或者進行帶電快速翻轉NS極性，使穿過磁通測量線圈測量磁通變化；磁通測量線圈對磁通量變化量進行測量，進而根據測得的...

本發明提出一種AUV水下自主避碰方法，實現了AUV水下航行時完成自主規避障礙物的需求。包括以下步驟：步驟一、距離探測：通過AUV自帶目標探測傳感器采集障礙物與AUV之間的距離；步驟二、速度控制環：根據障礙物距離、大小和特征強度信息調整航...

本發明提出一種用于兩棲機器人的多模態控制方法及系統，可滿足兩棲機器人在水中長時間航行，水下爬行越障等需求，便于更好的完成使命任務。包括：任務模塊、信息采集模塊、控制模塊、執行模塊；其中：所述任務模塊用于接收儲存操控設備下發的任務文件；所...

本發明涉及一種無人艇尾滑道式海洋探測系統自動布放裝置，包括探測設備、翻轉架、釋放機構、固定基座、探測纜、探測纜儲纜機構及布放控制系統；探測纜儲纜機構位于固定基座前端，二者均固接于無人艇尾部，探測纜儲纜機構用于儲存和在布放過程中自動布放探...

本發明屬于艦船運輸設備技術領域，具體涉及一種岸基布放回收與運輸裝置。一種無人艇的岸基自動布放回收運輸車，其技術方案是，包括：牽引車頭、移動托架、自傾半掛車架；自傾半掛車架在起升液壓缸的作用下，實現傾斜；自傾半掛車架的尾部設有由翻轉液壓缸...

本發明屬于水下裝備技術領域，具體涉及一種錨泊艙段。一種水下航行體自保形錨泊艙段，包括：內部分為水密艙段以及透水艙段的殼體；透水艙段底部設有艙門；錨繩線圈固定支架通過第一爆炸螺栓、第二爆炸螺栓安裝在透水艙段內，錨繩圍繞在錨繩線圈之上，通過...

一種基于載體平衡攻角的剩余浮力補償控制方法及裝置，屬于水下控制技術領域，該方法在不需要計算剩余浮力的前提下，直接根據載體平衡攻角及其變化趨勢，周期性控制浮力均衡水艙注排水，使載體平衡攻角、平衡舵角減小，從而實現剩余浮力的補償。該方法便捷...

本發明提供一種水下無人航行器載荷輸送裝置，具備空間利用率高以及載荷適應性好的優點。該載荷輸送裝置設置在水下航行器內部，能夠在水下航行器內部將任務載荷輸送至出入口。該載荷輸送裝置包括：承重單元以及兩個平行相對設置的輸送單元；所述承重單元用...

本發明提出一種磁場測量水面拖體和測量方法，該拖體的主體結構從前至后包括艏段、電子艙段、測量艙段和艉段；所述艏段設有承力接口和供電通信接口；所述電子艙段和測量艙段為水密艙，所述電子艙段內安裝有高精度姿態測量模塊、數據采集傳輸系統與磁場測量...

本發明公開了一種適用于水下無人航行器的折倒式進出艙機構，屬于水下航行器技術領域，出艙時，折倒液壓缸的活塞桿伸出，活塞桿推動搖臂，使搖臂帶動T形臂、T形臂上的共形板與水下設備共同繞T形臂的橫臂軸線轉動，直至轉動到從水下無人航行器外殼上的開...

本發明公開了一種水下航行器搭載收放裝置及水下航行器布放回收方法，屬于水下航行器控制技術領域，回收時，水下航行器頭部的機械手抓取住捕捉桿，第一門形框向升降平臺內順時針擺動以對抓取住捕捉桿的水下航行器的姿態進行校正，并經升降平臺與存儲艙內的...

本發明公開了一種水下航行器回收姿態校正裝置，屬于水下航行器技術領域，包括導引艙段以及設置于導引艙段一端的升降裝置、門形校正桿裝置；導引艙段的另一端與回收平臺用于存儲水下航行器的存儲艙連通；升降裝置能夠相對導引艙段做升降運動，升降裝置上安...

本發明屬于水下試驗研究技術領域，具體涉及一種模塊化沉底平臺。一種適用于水下試驗研究的模塊化沉底平臺，包括：內部相互獨立密封、互不相通并沿軸線方向固定連接的第一平臺和第二平臺；第一平臺包括：殼體，安裝在殼體內的固定板、測試段、限位環，以及...