本發明專利技術的線性輸送機包括：線性馬達定子(7)，包含多個電磁鐵(26)，能夠按每一個規定的區段分別接受通電控制；多個輸送臺車(4)，分別具有線性馬達動子(8)；線性標尺，包含固定于各輸送臺車的標尺構件(50a至50c)、以及沿輸送路徑配置的檢測器(28)；多個馬達控制裝置(C)，基于檢測器對標尺構件的檢測結果，按每一個區段分別對電磁鐵進行通電控制；以及數據存儲裝置(74)，存儲各輸送臺車的位置校正用數據，該位置校正用數據是基于用共同的測定裝置預先測定的各輸送臺車的移動誤差分別決定的數據。各馬達控制裝置利用存儲于數據存儲裝置中的位置校正用數據對電磁鐵進行通電控制。
【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】【專利摘要】本專利技術的線性輸送機包括：線性馬達定子(7)，包含多個電磁鐵(26)，能夠按每一個規定的區段分別接受通電控制；多個輸送臺車(4)，分別具有線性馬達動子(8)；線性標尺，包含固定于各輸送臺車的標尺構件(50a至50c)、以及沿輸送路徑配置的檢測器(28)；多個馬達控制裝置(C)，基于檢測器對標尺構件的檢測結果，按每一個區段分別對電磁鐵進行通電控制；以及數據存儲裝置(74)，存儲各輸送臺車的位置校正用數據，該位置校正用數據是基于用共同的測定裝置預先測定的各輸送臺車的移動誤差分別決定的數據。各馬達控制裝置利用存儲于數據存儲裝置中的位置校正用數據對電磁鐵進行通電控制。【專利說明】
本專利技術涉及一種以線性馬達為驅動源的線性輸送機。
技術介紹
以往，以線性馬達為驅動源而使輸送臺車(滑件，slider)沿敷設于基臺上的軌道移動的線性輸送機(例如，專利文獻I)已為公知。對于線性輸送機而言，存在其輸送路徑的長度根據用途變長的情況，或者存在根據需要被要求將輸送臺車進行裝卸的情況。因此，采用所謂的可動磁鐵型線性馬達來作為所述線性馬達的情況較多。該可動磁鐵型線性馬達包括:由在基臺上排列固定成一列的多個電磁鐵(場磁鐵，field magnets)構成的線性馬達定子(linear motor stator);以及由固定于輸送臺車上的永久磁鐵構成的線性馬達動子(linear motor mover),其中,通過控制對構成電磁鐵的線圈的電流供給，向輸送臺車賦予推進力。再者，可動磁鐵型線性馬達包括線性標尺，該線性標尺具有固定于輸送臺車的標尺以及配置于基臺側的多個傳感器，基于該線性標尺的位置檢測來控制對所述電磁鐵的電流供給，由此使輸送臺車向特定位置移動。對于線性輸送機而言，存在根據用戶不同而被要求不同的輸送路徑的形式(直線狀或環狀)或輸送路徑的長度的情況，或者存在后來被要求對輸送路徑的形式或輸送路徑的長度加以改變的情況。為了容易地應對這種要求，可以考慮將線性輸送機單元化。即，構成包括所述基臺、軌道、電磁鐵及線性標尺的傳感器的單元構件。并且，連結多個單元構件來構成線性輸送機，并對于各單元構件分別設置馬達控制裝置，從而分別控制對各單元構件的電磁鐵的電流供給，這樣較為合理。然而，在這種情況下，會存在如下問題。各輸送臺車分別具有因標尺的加工誤差或組裝誤差等產生的固有的移動誤差，另一方面，單元構件的傳感器也分別具有因組裝誤差或特性差異等產生的固有的檢測誤差。因此，為了在單元化的線性輸送機中高精度地將輸送臺車加以定位，需要預先分別調查在各單元構件中的各輸送臺車的移動誤差，并且，按單元構件實施與輸送臺車對應的移動誤差的校正。然而，在此情況下，必需預先獲取將單元構件(馬達控制裝置)的數量乘以輸送臺車的數量所得的數量的移動誤差數據，而該作業并不容易。此外，在后來追加輸送臺車的情況下，對于已設置并運轉的線性輸送機而言，按單元構件準確地調查輸送臺車(新追加的輸送臺車)的移動誤差是困難的。因此，對于后來追加的輸送臺車而言，存在難以確保定位精度的問題。現有技術文獻專利文獻專利文獻1:日本專利公開公報特開2011 - 98786號
技術實現思路
本專利技術的目的在于提供一種線性輸送機，將線性馬達定子分割為多個區段而對其進行分別控制，另一方面，該線性輸送機能夠以較少的數據收集量來高精度地將輸送臺車加以定位。于是，本專利技術的一方面涉及的線性輸送機的特征在于包括:線性馬達定子，包含沿規定的輸送路徑排列的多個電磁鐵，且可按每一個規定的區段分別接受通電控制；多個輸送臺車，分別具備包含永久磁鐵的線性馬達動子，且沿所述輸送路徑自由移動，所述線性馬達動子與所述線性馬達定子共同構成線性馬達；線性標尺，包含分別固定于所述各輸送臺車的標尺構件、以及以可檢測該標尺構件的方式沿所述輸送路徑配置的檢測器；多個馬達控制裝置，分別與所述線性馬達定子的所述各區段對應設置，基于所述檢測器對標尺構件的檢測結果，按每一個所述區段分別對所述電磁鐵進行通電控制；以及數據存儲裝置，存儲各輸送臺車的位置校正用數據，該位置校正用數據是用以校正所述輸送臺車所具有的固有的移動誤差的數據，是基于用所述共同的測定裝置預先測定的各輸送臺車的移動誤差分別決定的數據；其中，所述多個馬達控制裝置分別將存儲于所述數據存儲裝置的位置校正用數據和利用該位置校正用數據加以處理的處理數據中的任一個數據設為控制用數據，利用該控制用數據對所述電磁鐵進行通電控制，以便使輸送臺車停止于目標停止位置。【專利附圖】【附圖說明】圖1是表示本專利技術的線性輸送機的整體的立體圖。圖2是表示線性輸送機的輸送路徑(直線輸送部)的立體圖。圖3是表示構成線性輸送機的單元構件的立體圖。圖4是表示單元構件的正視圖。圖5是表示單元構件及滑件的側視圖。圖6是表示位置校正用數據的一例的圖(圖表)。圖7是表示對滑件的移動誤差進行測定的裝置的一例的模式圖。圖8是表示線性輸送機的控制系統的配線圖。圖9是表示馬達控制器的功能結構的框圖。圖10是表不固有信息的讀取及分配處理的一例的流程圖。圖11是表示線性輸送機的滑件的控制例的流程圖。圖12是用以說明滑件的控制例的線性輸送機的正視概略圖。圖13是表示對于多個滑件在不同的兩個區段測定移動誤差的結果的圖(圖表)。圖14是表示對于同一滑件獲取在不同區段測定的位置誤差數據間的差值的結果的圖(圖表)。圖15是表示線性輸送機的滑件的控制例的流程圖。圖16是表示線性輸送機的滑件的控制例的流程圖。【具體實施方式】下面，參照附圖，詳細敘述本專利技術的較佳的實施方式。圖1中以立體圖表示本專利技術的線性輸送機的整體。在該圖中，將在水平面上彼此正交的兩個方向(X方向、Y方向)作為方向指標而不出。如該圖所示，線性輸送機包括:基臺I ;設置于該基臺I上且彼此平行地向特定方向(X方向)延伸的一對直線輸送部(第I直線輸送部2A、第2直線輸送部2B);分別位于這些直線輸送部2A、2B的長邊方向兩側的方向反轉部(第I方向反轉部3A、第2方向反轉部3B);以及沿所述各直線輸送部2A、2B移動的多個滑件4 (相當于本專利技術的輸送臺車)。各直線輸送部2A、2B用于使所述滑件4在X方向上移動，分別具有在X方向上延伸的軌道6，使滑件4沿該軌道6移動。各方向反轉部3A、3B，在兩條直線輸送部2A、2B的末端位置使滑件4從這些直線輸送部2A、2B中的一方向另一方平行移動，從而使滑件4的移動方向反轉。即，在該線性輸送機中，如該圖中的中空箭頭所示般，各滑件4從第I直線輸送部2A的一端側(X方向(+)側)向另一端側(X方向(一)側)移動，并通過第I方向反轉部3A從第I直線輸送部2A移動到第2直線輸送部2B。接著，各滑件4在從第2直線輸送部2B的一端側(X方向(一)側)向另一端側(X方向(+)側)移動后，通過第2方向反轉部3B從第2直線輸送部2B移動到第I直線輸送部2A。由此，各滑件4進行循環移動。各方向反轉部3A、3B具備如下結構。在此，對第I方向反轉部3A進行說明。第I方向反轉部3A包括:接收部P2、送出部P1、滑動機構15、導入機構16以及送出機構18。接收部P2具有與上游側的直線輸送部(第I直線輸送部2A)的軌道6連接的軌道12，且從第I直線輸送部2A接收滑件4。送出部Pl本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種線性輸送機，其特征在于包括：線性馬達定子，包含沿規定的輸送路徑排列的多個電磁鐵，且能夠按每一個規定的區段分別接受通電控制；多個輸送臺車，分別具備包含永久磁鐵的線性馬達動子，且沿所述輸送路徑自由移動，所述線性馬達動子與所述線性馬達定子共同構成線性馬達；線性標尺，包含分別固定于所述各輸送臺車的標尺構件、以及以能夠檢測該標尺構件的方式沿所述輸送路徑配置的檢測器；多個馬達控制裝置，分別與所述線性馬達定子的所述各區段對應設置，基于所述檢測器對所述標尺構件的檢測結果，按每一個所述區段分別對所述電磁鐵進行通電控制；以及數據存儲裝置，存儲各輸送臺車的位置校正用數據，該位置校正用數據是用以校正所述輸送臺車所具有的固有的移動誤差的數據，并且是基于用共同的測定裝置預先測定的各輸送臺車的移動誤差分別決定的數據，其中，所述多個馬達控制裝置分別將存儲于所述數據存儲裝置的位置校正用數據和利用該位置校正用數據加以處理的處理數據中的任一個數據設為控制用數據，并且利用該控制用數據對所述電磁鐵進行通電控制，以便使輸送臺車停止于目標停止位置。
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...
【專利技術屬性】
技術研發人員：高木克幸，
申請(專利權)人：雅馬哈發動機株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP
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