本實用新型專利技術(shù)提供一種用于成品油儲罐清洗的機器人及可視系統(tǒng)，包括車體、動力機構(gòu)、傳動機構(gòu)、運動機構(gòu)、清洗機構(gòu)和可視系統(tǒng)。動力機構(gòu)采用氣動元件，在儲罐清洗過程中更安全。傳動機構(gòu)以及運動機構(gòu)采用履帶式行走機構(gòu)，具有支撐面積大，接地比壓小特點，適合于松軟或泥濘場地作業(yè)。清洗機構(gòu)具有清洗、吸污雙重功能，而且清洗噴嘴可以上下擺動，實現(xiàn)噴頭噴射角度的調(diào)整(上下調(diào)整角度在-15°～75°)，以實現(xiàn)機器人對罐底罐壁不同角度的清洗；清洗機構(gòu)還帶有吸污管路反沖洗系統(tǒng)，當(dāng)通過流量監(jiān)控發(fā)現(xiàn)機器人自帶吸污泵流量下降時通過罐外氣動控制系統(tǒng)實現(xiàn)對吸污管路的反沖洗。在被清洗罐人孔處配備了可視監(jiān)測系統(tǒng)，可視實時監(jiān)控機器人運動狀態(tài)及位置。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及成品油儲油罐清洗
，具體為一種用于成品油罐清洗的機器人及可視系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
自始以來，大型油罐的清洗就是一項繁瑣的重復(fù)性工作。這項工作不僅需要長時間的工作周期，而且需要耗費大量人力資源，存在人力成本比較高、人員清洗時存在安全隱患等諸多問題。目前國內(nèi)使用的清洗設(shè)備大多都是從國外進口的成套設(shè)備，配合在灌頂或人孔安裝的清洗槍實現(xiàn)對儲罐的清洗，這種清洗工藝對于成品油儲罐的清洗存在著設(shè)備安裝周期長，存在未清洗死角多等弊端，清洗機器人對儲罐清洗工作是一種非常有效的清洗工具，在儲罐內(nèi)可以根據(jù)罐外操控自由移動。近年來，國內(nèi)在儲罐清洗設(shè)備上進行了大量研究，也取得了很大的進步，也陸續(xù)開發(fā)了一些油罐清洗機器人，如公開號CN 201880718U的中國專利《一種儲罐在線清洗機器人》，申請?zhí)?01210284715.5的中國專利《一種油罐清洗機器人》，然而這些清洗機器采用電動驅(qū)動或液壓驅(qū)動，存在著尺寸過大，進罐安全性不高，操控不方便等缺陷。有的清洗機器人是需要人工進罐操作，只能實現(xiàn)對底部淤渣的推鏟工作，不能實現(xiàn)全自動噴射清洗工作。有些機器人是電動驅(qū)動，沒考慮儲罐清洗安全防爆要求。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)針對目前儲罐清洗存在的弊端，避免現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種用于成品油儲罐清洗的機器人及可視系統(tǒng)。本技術(shù)的技術(shù)方案為:所述一種用于成品油儲罐清洗的機器人及可視系統(tǒng)，其特征在于:包括車體、動力機構(gòu)、傳動機構(gòu)、運動機構(gòu)、清洗機構(gòu)和可視系統(tǒng)；動力機構(gòu)、傳動機構(gòu)、運動機構(gòu)和清洗機構(gòu)均固定安裝在車體上；所述動力機構(gòu)為氣動馬達；所述傳動機構(gòu)包括主動齒輪、從動齒輪、中間軸、兩個氣動離合器、兩個端軸；主動齒輪安裝在氣動馬達的主軸上，主動齒輪與從動齒輪嚙合；從動齒輪與中間軸同軸固定連接；中間軸兩端分別通過氣動離合器與端軸連接；所述運動機構(gòu)包括主動輪、承重輪、履帶；主動輪與端軸同軸固定連接；承重輪固定在承重軸上，承重軸通過軸承座及軸襯固定在車體上，履帶嚙合安裝在主動輪和承重輪上;所述清洗機構(gòu)包括吸污栗、吸污管路、清洗管路、反沖洗機構(gòu)；吸污管路與吸污栗聯(lián)接，吸污栗與吸污管路實現(xiàn)對清洗介質(zhì)的抽吸及排污；高壓清洗介質(zhì)通過清洗水入口進入前清洗管路以及后清洗管路實現(xiàn)清洗功能；反沖洗機構(gòu)通過球閥與吸污管路連通，在吸污管路需要清洗時，球閥打開，通過高壓清洗介質(zhì)對吸污管路實現(xiàn)反沖洗；所述可視系統(tǒng)包括LED燈、防爆高速球、一體機芯、防爆接線盒；LED燈、防爆高速球、一體機芯、防爆接線盒固定在隔離套內(nèi)；隔離套通過固定板固定在被清洗罐的人孔上；LED燈起零可視條件下的照明作用，防爆高速球、一體機芯起攝像探測作用，并將探測到的罐內(nèi)數(shù)據(jù)通過防爆接線盒傳送給罐外的可視屏幕。進一步的優(yōu)選方案，所述一種用于成品油儲罐清洗的機器人，其特征在于:前清洗管路通過固定在車體上的氣缸以及與氣缸聯(lián)接的連桿機構(gòu)支撐。有益效果本技術(shù)的優(yōu)點:1、車體采用氣動元件驅(qū)動，在儲罐清洗過程中更安全。2、履帶式行走機構(gòu)具有支撐面積大，接地比壓小，適合于松軟或泥濘場地作業(yè)，下陷度小，滾動阻力小，越野機動性能好，轉(zhuǎn)向半徑極小，可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，履帶支撐面上有履齒，不易打滑，牽引附著性能好，有利于發(fā)揮較大的牽引力，具有良好的自復(fù)位和越障能力。3、清洗機器人的噴嘴擺動機構(gòu)可以使機器人噴嘴上下擺動，實現(xiàn)噴頭噴射角度的調(diào)整(上下調(diào)整角度在-15°?75° )，以實現(xiàn)機器人對罐底罐壁不同角度的清洗。4、清洗機器人具有清洗、吸污雙重功能，清洗時可以首先利用機器人的吸污功能將成品油儲罐內(nèi)的淤渣抽吸出去，打入到與系統(tǒng)配套設(shè)施中進行沉降分離及脫渣處理，之后對儲罐用少量清水清洗即可，更節(jié)能環(huán)保。同時機器人帶有吸污管路反沖洗系統(tǒng)(當(dāng)機器人自帶吸污管路發(fā)生堵塞時，通過氣動控制面板上的按鈕，開通反沖洗管路氣動球閥，高壓水將通過該閥門進入吸污管路，對吸污管路實現(xiàn)反沖洗功能，清楚堵塞)，當(dāng)通過流量監(jiān)控發(fā)現(xiàn)機器人自帶吸污栗流量下降時通過罐外氣動控制系統(tǒng)實現(xiàn)對吸污管路的反沖洗。5、為便于機器人在罐內(nèi)運動狀態(tài)的調(diào)整，在被清洗罐人孔處配備了可視監(jiān)測系統(tǒng)，可視實時監(jiān)控機器人運動狀態(tài)及位置。【附圖說明】本專利技術(shù)的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結(jié)合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:圖1:機器人俯視圖；圖2:機器人主視圖；圖3:A_A #1』視圖；圖4:清洗與反沖洗管路主視圖；圖5:清洗與反沖洗管路俯視圖；圖6:清洗機器人配備的安裝在人孔的可視系統(tǒng)。其中:1.車體；2.兩端軸；3.第一連接鍵；4.離合器；5.離合器蓋板；6.螺釘；7.中間軸；8.第二連接鍵；9.從動斜齒輪；10.第三連接鍵；11.主動斜齒輪；12.氣動馬達；13.主動輪；14.承重軸；15承重輪；16.履帶；17.反沖洗機構(gòu)；18.吸污管路；19.后端洗管路及清洗噴頭；20.吸污栗；21.高壓軟管；22.連桿機構(gòu)；23.前端清洗管路及清洗噴頭；24.鎖緊氣缸；25.隔離套；26.防護罩；27.LED燈；28.防爆高速球；29.—體機芯；30.防爆接線盒。當(dāng)前第1頁1 2 本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種用于成品油儲罐清洗的機器人及可視系統(tǒng)，其特征在于：包括車體、動力機構(gòu)、傳動機構(gòu)、運動機構(gòu)、清洗機構(gòu)和可視系統(tǒng)；動力機構(gòu)、傳動機構(gòu)、運動機構(gòu)和清洗機構(gòu)均固定安裝在車體上；所述動力機構(gòu)為氣動馬達；所述傳動機構(gòu)包括主動齒輪、從動齒輪、中間軸、兩個氣動離合器、兩個端軸；主動齒輪安裝在氣動馬達的主軸上，主動齒輪與從動齒輪嚙合；從動齒輪與中間軸同軸固定連接；中間軸兩端分別通過氣動離合器與端軸連接；所述運動機構(gòu)包括主動輪、承重輪、履帶；主動輪與端軸同軸固定連接；承重輪固定在承重軸上，承重軸通過軸承座及軸襯固定在車體上，履帶嚙合安裝在主動輪和承重輪上；所述清洗機構(gòu)包括吸污泵、吸污管路、清洗管路、反沖洗機構(gòu)；吸污管路與吸污泵聯(lián)接，吸污泵與吸污管路實現(xiàn)對清洗介質(zhì)的抽吸及排污；高壓清洗介質(zhì)通過清洗水入口進入前清洗管路以及后清洗管路實現(xiàn)清洗功能；反沖洗機構(gòu)通過球閥與吸污管路連通，在吸污管路需要清洗時，球閥打開，通過高壓清洗介質(zhì)對吸污管路實現(xiàn)反沖洗；所述可視系統(tǒng)包括LED燈、防爆高速球、一體機芯、防爆接線盒；LED燈、防爆高速球、一體機芯、防爆接線盒固定在隔離套內(nèi)；隔離套通過固定板固定在被清洗罐的人孔上；LED燈起零可視條件下的照明作用，防爆高速球、一體機芯起攝像探測作用，并將探測到的罐內(nèi)數(shù)據(jù)通過防爆接線盒傳送給罐外的可視屏幕。...
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：代玉芬，張長安，王安生，胡立鵬，李飛宏，何君萍，
申請(專利權(quán))人：西安航空動力股份有限公司，
類型：新型
國別省市：陜西;61
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