一種門座式起重機的控制裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術提供一種門座式起重機的控制裝置，通過位置獲取模塊獲取門座式起重機的實時位置，再進而通過所述處理模塊根據所述實時位置、最大速度以及第一目的位置確定第一調整速度，從而使得速度調整模塊根據該第一調整速度，對實時速度進行調整，獲得第一修正速度。在整個過程中，由于實時獲取位置，從而相應做出調整，從而保證整個調整都能夠高效進行門座式起重機移動。

Controller for door type crane

The utility model provides a control device for portal crane, real-time location acquisition of portal crane by position acquisition module, and then through the processing module according to the real-time position, maximum speed and the first to determine the first position adjustment speed, it makes speed adjusting module according to the first adjustment of speed the adjustment of the real-time speed, to obtain the first correction speed. During the whole process, the position of the position is adjusted in real-time so as to ensure that the whole adjustment can be carried out efficiently and the portal crane moves.

【技術實現步驟摘要】
一種門座式起重機的控制裝置
本技術涉及機械控制領域，尤其涉及一種門座式起重機的控制裝置。
技術介紹
隨著全球貿易的高速一體化，對貨物流通的高效性要求也越來越迫切，而與此相對的，應用于港口等貨運樞紐的門座式起重機，其是否能夠高效地完成貨物搬運工作，也成為了業界亟待解決的問題?，F有的門座式起重機的控制機制，雖然給出了一套控制驅動機構進行加速減速的實現方式，但是其方案中往往利用將操作分為加速階段、勻速階段以及減速階段對驅動機構進行控制，其中，一旦觸發驅動機構進行減速，則該驅動機構開始降低速度，以保證門座式起重機的安全運行。但是這種階段式的控制方式，造成整個搬運的時間增加，降低了搬運效率。
技術實現思路
本技術提供一種門座式起重機的控制裝置，用于提高搬運效率。本技術第一個方面提供一種門座式起重機的控制裝置，所述控制裝置應用于所述門座式起重機上，所述門座式起重機包括：驅動機構、取物機構、纜繩、臂架、轉動機構以及控制室，包括：位置獲取模塊、處理模塊和速度調整模塊；所述位置獲取模塊和所述速度調整模塊分別與所述處理模塊連接，所述速度調整模塊分別與所述驅動機構以及所述轉動機構連接；所述位置獲取模塊，用于獲取門座式起重機的實時位置；所述處理模塊，根據所述實時位置、最大速度以及第一目的位置確定第一調整速度，所述最大速度為所述門座式起重機可允許移動的最大速度；所述速度調整模塊，根據所述第一調整速度將實時速度調整至第一修正速度。可選地，所述位置獲取模塊，包括：定位芯片、第一處理單元；所述定位芯片，用于獲取所述實時位置與所述第一目的位置；所述第一處理單元，用于根據所述實時位置與所述第一目的位置獲得實時距離；所述實時速度、所述實時距離、所述最大速度以及所述第一調整速度滿足如下公式：其中，所述V[m/s]為所述第一調整速度，所述Vmax[m/s]為所述最大速度，所述Delta_S[mm]為所述實時距離?？蛇x地，還包括：角度獲取模塊；所述角度獲取模塊設置于所述取物機構上，所述角度獲取模塊與所述處理模塊連接；所述角度獲取模塊，用于獲取取物機構的傾斜角度，所述傾斜角度為連接所述取物機構纜繩與重力方向的夾角；所述處理模塊，還用于若所述傾斜角度大于或等于預置角度相比較，則生成第二調整速度；所述速度調整模塊，還用于根據所述第二調整速度將所述第一修正速度調整至第二修正速度。可選地，所述處理模塊，還用于：獲取取物機構的預定移動路徑；所述預定移動路徑包含第一平面的預定移動路徑與第二平面的預定移動路徑；所述第一平面為與地平面垂直的平面；所述第二平面為與地平面平行的平面；當確定在所述第一平面的預定移動路徑和/或所述述預定移動路徑包含第一平面的預定移動路徑上存在障礙物時，確定與障礙物的碰觸時長；根據所述時長以及所述實時速度，生成第三調整速度；所述速度調整模塊，還用于根據所述第三調整速度將所述第一修正速度調整至第三修正速度?？蛇x地，所述處理模塊，還用于生成第四調整速度和/或第一轉速；所述速度調整模塊，還用于將所述取物機構以所述第四調整速度升高至第一高度；和/或，將轉動機構以所述第一轉速轉動至第一位置?？蛇x地，還包括：電機控制模塊，所述電機控制模塊與所述纜繩連接；所述電機控制模塊，用于當確定所述實時位置發生變化時，通過控制所述纜繩將所述取物機構的高度位置限定在第二高度；和/或，所述處理模塊，還用于當確定所述實時位置發生變化時，將轉動機構設置為關閉狀態?？蛇x地，所述處理模塊，還用于當所述實時位置在第一時長內未發生變化時，將所述轉動機構設置為待機狀態?？蛇x地，還包括：通訊端口；所述通訊端口與所述控制室中的操作臺連接，所述通訊端口還與所述處理模塊連接；所述通訊端口，用于接收到操作臺生成的速度調整消息，所述速度調整消息包含手動調節速度；所述處理模塊，還用于根據所述手動調節速度將實時速度調整至第四修正速度?？蛇x地，所述位置獲取模塊，還用于獲取第二目的位置；所述處理模塊，還用于當第一目的位置改變為第二目的位置時，根據所述實時位置、所述最大速度以及所述第二目的位置確定第五調整速度；所述速度調整模塊，還用于根據所述第五調整速度將實時速度調整至第五修正速度。本技術實施例提供的門座式起重機的控制裝置，通過位置獲取模塊獲取門座式起重機的實時位置，再進而通過所述處理模塊根據所述實時位置、最大速度以及第一目的位置確定第一調整速度，從而使得速度調整模塊根據該第一調整速度，對實時速度進行調整，獲得第一修正速度。在整個過程中，由于實時獲取位置，從而相應做出調整，從而保證整個調整都能夠高效進行門座式起重機移動。附圖說明圖1A為本技術實施例提供的一種門座式起重機的結構示意圖；圖1B為本技術實施例提供的取物機構的移動路徑示意圖；圖2為本技術實施例提供的一種門座式起重機的控制裝置的結構示意圖；圖3為本技術實施例提供的另一種門座式起重機的控制裝置的結構示意圖；圖4為本技術實施例提供的另一種門座式起重機的控制裝置的結構示意圖；圖5為本技術實施例提供的另一種門座式起重機的控制裝置的結構示意圖；圖6為本技術實施例提供的另一種門座式起重機的控制裝置的結構示意圖。具體實施方式圖1A為本技術實施例提供的一種門座式起重機的結構示意圖，圖1B為本技術實施例提供的取物機構的移動路徑示意圖；參照圖1A可知，該門座式起重機包括：驅動機構、取物機構、纜繩、臂架、轉動機構以及控制室；其中，驅動機構在固定軌道上移動；驅動機構與轉動機構連接；轉動機構用于在與驅動機構的相接觸面相垂直的軸線進行轉動；轉動機構上設置有控制室以及臂架；控制室中設置有操作臺、處理設備及通訊設備，用于操作人員進行相關控制；本技術實施例提供的門座式起重機的控制裝置可以由該處理設備控制實現；臂架通過纜繩連接取物機構；并且臂架具有電機用于對纜繩進行拉伸，從而實現取物機構的高低控制；同時臂架也可以在一定角度上進行傾斜，從而獲得不同距離的延伸距離。參照圖1B可知，當驅動機構沿地面軌道進行移動時，由于同時轉動機構以及纜繩都可以進行移動，從而導致取物機構可以在兩個平面上進行移動。即該取物機構存在預定移動路徑，即取物機構在第一平面的預定移動路徑；以及取物機構在第二平面的預定移動路徑；其中，第一平面為與地平面垂直的平面；第二平面為與地平面平行的平面。為了避免取物機構在運輸過程中與障礙物發生碰撞，本技術實施例還提供一種規避障礙物的機制，會在下文進行詳細論述。本技術實施例提供的門座式起重機的控制裝置基于上述門座式起重機實現，下面即對該控制裝置進行說明。圖2為本技術實施例提供的一種門座式起重機的控制裝置的結構示意圖，參照圖2，該裝置包括：位置獲取模塊、處理模塊和速度調整模塊；所述位置獲取模塊和所述速度調整模塊分別與所述處理模塊連接，所述速度調整模塊分別與所述驅動機構以及所述轉動機構連接；所述位置獲取模塊，用于獲取門座式起重機的實時位置；所述處理模塊，根據所述實時位置、最大速度以及第一目的位置確定第一調整速度，所述最大速度為所述門座式起重機可允許移動的最大速度；所述速度調整模塊，根據所述第一調整速度將實時速度調整至第一修正速度。本技術實施例提供的門座式起重機的控制裝置，通過位置獲取模塊獲取門座式起重本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種門座式起重機的控制裝置，所述控制裝置應用于所述門座式起重機上，所述門座式起重機包括：驅動機構、取物機構、纜繩、臂架、轉動機構以及控制室，其特征在于，包括：位置獲取模塊、處理模塊和速度調整模塊；所述位置獲取模塊和所述速度調整模塊分別與所述處理模塊連接，所述速度調整模塊分別與所述驅動機構以及所述轉動機構連接；所述位置獲取模塊，用于獲取門座式起重機的實時位置；所述處理模塊，根據所述實時位置、最大速度以及第一目的位置確定第一調整速度，所述最大速度為所述門座式起重機可允許移動的最大速度；所述速度調整模塊，根據所述第一調整速度將實時速度調整至第一修正速度。

【技術特征摘要】
1.一種門座式起重機的控制裝置，所述控制裝置應用于所述門座式起重機上，所述門座式起重機包括：驅動機構、取物機構、纜繩、臂架、轉動機構以及控制室，其特征在于，包括：位置獲取模塊、處理模塊和速度調整模塊；所述位置獲取模塊和所述速度調整模塊分別與所述處理模塊連接，所述速度調整模塊分別與所述驅動機構以及所述轉動機構連接；所述位置獲取模塊，用于獲取門座式起重機的實時位置；所述處理模塊，根據所述實時位置、最大速度以及第一目的位置確定第一調整速度，所述最大速度為所述門座式起重機可允許移動的最大速度；所述速度調整模塊，根據所述第一調整速度將實時速度調整至第一修正速度。2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述位置獲取模塊，包括：定位芯片、第一處理單元；所述定位芯片，用于獲取所述實時位置與所述第一目的位置；所述第一處理單元，用于根據所述實時位置與所述第一目的位置獲得實時距離；所述實時速度、所述實時距離、所述最大速度以及所述第一調整速度滿足如下公式：其中，所述V[m/s]為所述第一調整速度，所述Vmax[m/s]為所述最大速度，所述Delta_S[mm]為所述實時距離。3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，還包括：角度獲取模塊；所述角度獲取模塊設置于所述取物機構上，所述角度獲取模塊與所述處理模塊連接；所述角度獲取模塊，用于獲取物機構的傾斜角度，所述傾斜角度為連接所述取物機構纜繩與重力方向的夾角；所述處理模塊，還用于若所述傾斜角度大于或等于預置角度相比較，則生成第二調整速度；所述速度調整模塊，還用于根據所述第二調整速度將所述第一修正速度調整至第二修正速度。4.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊，還用于：獲取物機構的預定移動路徑；所述預定移動路徑包含第一平面的預定移動路徑與第二平面的預定移動路徑；...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王俁灃，陸孟宇，鄭鵬，
申請(專利權)人：泰富重工制造有限公司，
類型：新型
國別省市：湖南,43