物品輸送設備制造技術

本發明專利技術提供一種物品輸送設備。物品輸送設備具備容納部、輸送裝置、控制裝置和學習用模組。輸送裝置具備具有支承部的移載裝置和投受光裝置。使控制裝置存儲表示當移載物品時移載裝置所處的第2目標位置的信息、和表示支承部移動的第1目標位置的信息。多個容納部分別具備反射體。控制裝置執行的學習控制是基于由學習用模組的攝像裝置將反射體攝像得到的圖像的信息及學習前位置的信息學習第1目標位置及第2目標位置的控制。反射體具備形成反射體的外緣的第1區域和第1區域內的第2區域，第1區域和第2區域相比，反射的光的反射率與波長的關系不同。

Article handling equipment

The present invention provides an article conveying device. The article conveying equipment has a receiving part, a conveying device, a control device and a learning module. The conveying device has a load shifting device and a light receiving device with a supporting part. The control device stores information indicating the position of the second target at the moving device when moving the article, and information indicating the position of the first target moved by the supporting part. A plurality of parts with reflector. The control device is the implementation of the learning control based on camera by learning module will control the camera image reflector to obtain information and learning position information learning first target position and 2 target position. The reflector have second areas first and first regions formed in the outer edge of the reflector, compared to first and second regions, the relationship between reflectivity and wavelength of the light reflected by the different.

【技術實現步驟摘要】
物品輸送設備
本專利技術涉及具備多個容納部、將物品向前述容納部輸送的輸送裝置、控制前述輸送裝置的控制裝置和學習用模組的物品輸送設備。
技術介紹
在日本特開2010－083593號公報（專利文獻1）中記載有上述那樣的物品輸送設備的一例。在專利文獻1的物品輸送設備中，構成為，在使移載裝置移動到第2目標位置后，使支承體在基準位置與第1目標位置之間移動，將物品在支承體與容納部之間移載。即，當輸送裝置從支承部向容納部移載物品時，在使移載裝置位于上側的第2目標位置的狀態下，在使支承部從基準位置突出到第1目標位置后，使移載裝置下降到下側的第2目標位置，將物品向容納部卸下，然后，使支承部從第1目標位置引退到基準位置。當輸送裝置從容納部向支承部移載物品時，以與輸送裝置從支承部向容納部移載物品時的動作相反的動作進行。并且，在專利文獻1的物品輸送設備中，在學習用模組中具備一對單眼攝像裝置，在學習關于學習對象的容納部的第1目標位置及第2目標位置時，在由移載裝置支承學習用模組且移載裝置位于與學習對象的容納部對應的學習前位置的狀態下，用一對攝像裝置將反射體攝像，基于由該一對攝像裝置攝像得到的圖像的信息和表示學習前位置的信息，學習關于學習對象的容納部的第1目標位置及第2目標位置。在上述專利文獻1的物品輸送設備中，將一對攝像裝置中的一方的攝像裝置設置為用于正面觀察，將另一方的攝像裝置設置為用于斜向觀察。因此，需要將這一對攝像裝置相互隔開間隔設置，所以學習用模組容易變得大型。此外，由于在學習用模組中具備的攝像裝置需要一對，所以學習用模組的制造成本容易變高。所以，可以考慮在學習用模組中僅設置1個單眼攝像裝置，基于該1個攝像裝置攝像得到的反射板的圖像的信息和表示學習前位置的信息來學習關于學習對象的容納部的第1目標位置及第2目標位置。但是，在基于由1個攝像裝置攝像得到的反射板的圖像學習第1目標位置及第2目標位置的情況下，需要基于由攝像裝置攝像得到的圖像更適當地識別反射板的形狀及大小。
技術實現思路
所以，要求具備當由攝像裝置攝像時容易適當地識別大小及形狀的反射板的物品輸送設備。鑒于上述的物品輸送設備的特征方案是，在具備多個容納部、將物品向前述容納部輸送的輸送裝置、控制前述輸送裝置的控制裝置和學習用模組的物品輸送設備中，前述輸送裝置具備具有支承物品的支承部的移載裝置、使前述移載裝置移動的第1驅動部、和與前述移載裝置一體地移動的投受光裝置；前述移載裝置具備使前述支承部移動的第2驅動部，使前述支承部向基準位置和第1目標位置移動，在前述支承部與前述容納部之間移載物品，該第1目標位置從該基準位置向前述容納部存在的方向突出；在前述控制裝置中，存儲與多個前述容納部分別相對的、表示第2目標位置的信息、和表示前述第1目標位置的信息，當前述移載裝置在前述支承部與前述容納部之間移載物品時，前述移載裝置位于該第2目標位置；前述投受光裝置沿著從前述基準位置朝向前述第1目標位置的突出方向投光；多個前述容納部分別具備反射體，該反射體在前述移載裝置位于前述移載裝置相對于前述容納部的適當的位置即適當位置的狀態下，將來自前述投受光裝置的光向前述投受光裝置反射；前述學習用模組僅具備1個將前述反射體攝像的單眼攝像裝置；前述控制裝置執行移動控制和學習控制；前述移動控制是以下這樣的控制：使前述第1驅動部及前述第2驅動部動作，使得在使前述移載裝置移動到與移載對象的前述容納部對應的前述第2目標位置后，在前述反射體將由前述投受光裝置投射的光反射并由前述投受光裝置接收到光的情況下，使前述支承部從前述基準位置向前述第1目標位置移動；前述學習控制是以下這樣的控制：在由前述移載裝置支承前述學習用模組并且前述移載裝置位于與學習對象的前述容納部對應的學習前位置的狀態下，基于由前述攝像裝置將前述反射體攝像得到的圖像的信息及前述學習前位置的信息，學習關于前述學習對象的前述容納部的前述第1目標位置及前述第2目標位置；前述反射體具備第1區域和第2區域，該第1區域沿前述突出方向觀察時形成前述反射體的外緣，該第2區域在前述第1區域內被前述第1區域包圍；前述第1區域和前述第2區域相比，反射的光的反射率與波長的關系不同。根據該特征方案，控制裝置執行移動控制，在使移載裝置移動到第2目標位置后，使支承體在基準位置與第1目標位置之間移動，由此能夠將物品在支承體與容納部之間移載。此外，控制裝置執行學習控制，能夠在由移載裝置支承學習用模組并且移載裝置位于與學習對象的容納部對應的學習前位置的狀態下，基于由攝像裝置將反射體攝像得到的圖像的信息及表示學習前位置的信息，學習關于學習對象的容納部的第1目標位置及第2目標位置。并且，由攝像裝置將反射投受光裝置的光的反射體攝像，由此，在學習控制中不需要在容納部中另外設置作為攝像裝置攝像的對象的部件，所以能夠實現容納部的結構的簡潔化。此外，設在學習用模組中的攝像裝置僅為1個單眼攝像裝置，所以與在學習用模組中設置一對單眼攝像裝置的情況相比，能夠抑制學習用模組的大型化及制造成本的增大。此外，反射體具備形成沿突出方向觀察時的反射體的外緣的第1區域、和在第1區域內被第1區域包圍的第2區域，第1區域和第2區域相比，反射的光的反射率與波長的關系不同。因此，控制裝置能夠除了基于攝像裝置攝像得到的圖像中的第1區域的外緣的大小及形狀以外，還基于第2區域的大小及形狀，來識別反射體的大小及形狀，所以控制裝置容易基于攝像裝置攝像得到的圖像來識別反射體的大小及形狀。此外，形成在第1區域內的第2區域至少一部分被第1區域包圍，所以即使在作為反射板的外緣的第1區域的外緣因外界光而難以識別的情況下，第2區域的至少一部分也因為位于比反射板的外緣靠內側的位置而因此難以受到外界光的影響，容易識別第2區域的外緣的至少一部分的大小及形狀。這樣，能夠在物品輸送設備中具備當由攝像裝置攝像時容易適當地識別大小及形狀的反射板。附圖說明圖1是物品輸送設備的立體圖。圖2是表示升降式輸送裝置的設有一對進出輸送裝置的級的橫剖視圖。圖3是表示升降式輸送裝置的設有1個進出輸送裝置的級的橫剖視圖。圖4是表示升降式輸送裝置的沒有設置進出輸送裝置的級的橫剖視圖。圖5是表示容納部和移載裝置的立體圖。圖6是表示容納部和位于上側第2目標位置的移載裝置的側視圖。圖7是表示容納部和位于下側第2目標位置的移載裝置的側視圖。圖8是表示容納部和支承著學習用模組的移載裝置的立體圖。圖9是表示主圖案圖像和副圖案圖像的圖。圖10是反射板的立體圖。圖11是控制塊圖。圖12是輸送控制的流程圖。圖13是學習控制的流程圖。具體實施方式以下，基于附圖對物品輸送設備的實施方式進行說明。如圖1所示，在物品輸送設備中，設有在多個層（從上側的層起依次稱作上層U、中層M、下層D）之間輸送作為物品的容器1的升降式輸送裝置2、在頂棚附近行進并輸送容器1的頂棚輸送車3、在層板面上行進并輸送容器1的層板面輸送車7、和被設置為固定狀態并輸送容器1的進出輸送裝置4。另外，將收容半導體基板的FOUP（FrontOpeningUnifiedPod）作為容器1（物品）。如圖1所示，升降式輸送裝置2在筒體5的內側從上層U跨至下層D地配設。頂棚輸送車3及層板面輸送車7配設在筒體5的外側。如圖2及圖3所示，進出輸送裝置4本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種物品輸送設備，具備：多個容納部；輸送裝置，該輸送裝置將物品向前述容納部輸送；控制裝置，該控制裝置控制前述輸送裝置；學習用模組；其特征在于，前述輸送裝置具備具有支承物品的支承部的移載裝置、使前述移載裝置移動的第1驅動部、和與前述移載裝置一體地移動的投受光裝置；前述移載裝置具備使前述支承部移動的第2驅動部，使前述支承部向基準位置和第1目標位置移動，在前述支承部與前述容納部之間移載物品，該第1目標位置從該基準位置向前述容納部存在的方向突出；在前述控制裝置中，存儲與多個前述容納部分別相對的、表示第2目標位置的信息、和表示前述第1目標位置的信息，當前述移載裝置在前述支承部與前述容納部之間移載物品時，前述移載裝置位于該第2目標位置；前述投受光裝置沿著從前述基準位置朝向前述第1目標位置的突出方向投光；多個前述容納部分別具備反射體，該反射體在前述移載裝置位于前述移載裝置相對于前述容納部的適當的位置即適當位置的狀態下，將來自前述投受光裝置的光向前述投受光裝置反射；前述學習用模組僅具備1個將前述反射體攝像的單眼攝像裝置；前述控制裝置執行移動控制和學習控制；前述移動控制是以下這樣的控制：使前述第1驅動部及前述第2驅動部動作，使得在使前述移載裝置移動到與移載對象的前述容納部對應的前述第2目標位置后，在前述反射體將由前述投受光裝置投射的光反射并由前述投受光裝置接收到光的情況下，使前述支承部從前述基準位置向前述第1目標位置移動；前述學習控制是以下這樣的控制：在由前述移載裝置支承前述學習用模組并且前述移載裝置位于與學習對象的前述容納部對應的學習前位置的狀態下，基于由前述攝像裝置將前述反射體攝像得到的圖像的信息及前述學習前位置的信息，學習關于前述學習對象的前述容納部的前述第1目標位置及前述第2目標位置；前述反射體具備第1區域和第2區域，該第1區域沿前述突出方向觀察時形成前述反射體的外緣，該第2區域在前述第1區域內被前述第1區域包圍；前述第1區域和前述第2區域相比，反射的光的反射率與波長的關系不同。...

【技術特征摘要】
2015.11.17 JP 2015-2250761.一種物品輸送設備，具備：多個容納部；輸送裝置，該輸送裝置將物品向前述容納部輸送；控制裝置，該控制裝置控制前述輸送裝置；學習用模組；其特征在于，前述輸送裝置具備具有支承物品的支承部的移載裝置、使前述移載裝置移動的第1驅動部、和與前述移載裝置一體地移動的投受光裝置；前述移載裝置具備使前述支承部移動的第2驅動部，使前述支承部向基準位置和第1目標位置移動，在前述支承部與前述容納部之間移載物品，該第1目標位置從該基準位置向前述容納部存在的方向突出；在前述控制裝置中，存儲與多個前述容納部分別相對的、表示第2目標位置的信息、和表示前述第1目標位置的信息，當前述移載裝置在前述支承部與前述容納部之間移載物品時，前述移載裝置位于該第2目標位置；前述投受光裝置沿著從前述基準位置朝向前述第1目標位置的突出方向投光；多個前述容納部分別具備反射體，該反射體在前述移載裝置位于前述移載裝置相對于前述容納部的適當的位置即適當位置的狀態下，將來自前述投受光裝置的光向前述投受光裝置反射；前述學習用模組僅具備1個將前述反射體攝像的單眼攝像裝置；前述控制裝置執行移動控制和學習控制；前述移動控制是以下這樣的控制：使前述第1驅動部及前述第2驅動部動作，使得在使前述移載裝置移動到與移載對象的前述容納部對應的前述第2目標位置后，在前述反射體將由前述投受光裝置投射的光反射并由前述投受光裝置接收到光的情況下，使前述支承部從前述基準位置向前述第1目標位置移動；前述學習控制是以下這樣的控制：在由前述移載裝置支承前述學習用模組并且前述移載裝置位于與學習對象的前述容納部對應的學習前位置的狀態下，基于由前述攝像裝置將前述反射體攝像得到的圖像的信息及前述學習前位置的信息，學習關于前述學習對象的前述容納部的前述第1目標...

【專利技術屬性】
技術研發人員：坂本純一，吉岡秀郎，
申請(專利權)人：株式會社大福，
類型：發明
國別省市：日本,JP