一種舉升旋轉裝置及舉升運動導向機構及舉升機構制造方法及圖紙

本實用新型專利技術公開了一種舉升旋轉裝置及舉升運動導向機構及舉升機構，包括設置于基板上的舉升機構、旋轉機構，和固定于頂升板上的承載支撐機構，舉升機構包括舉升動力傳遞機構和舉升運動導向機構，旋轉機構與承載支撐機構相連，舉升動力傳遞機構通過舉升運動導向機構與承載支撐機構相連。本實用新型專利技術整個機構包含兩個動力源，動力由電機提供，舉升機構與旋轉機構相互獨立，獨立完成相應的運動，不會有相互干擾，使得控制相對簡單，整個舉升旋轉機構，運動方式簡單可靠易控制，機構執行效率高，對于移動機器人而言能量利用效率高。

Lifting rotating device and lifting movement guiding mechanism and lifting mechanism

The utility model discloses a lifting rotating device and lifting motion guiding mechanism and a lifting mechanism comprises a lifting mechanism, the rotating mechanism is arranged on the substrate, and is fixed on the top plate of the bearing supporting mechanism, lifting mechanism comprises a transmission mechanism and a lifting motion guide mechanism is connected with the lifting power, bearing supporting mechanism of rotary mechanism the lifting power transmission mechanism by lifting motion guide mechanism is connected with the bearing support mechanism. The mechanism of the utility model comprises two power source, power is provided by the electrical motor, lifting mechanism and a rotary mechanism independent of each other, independently complete the corresponding movement, will not interfere with each other, so that the control is relatively simple, the whole lifting rotating mechanism, the movement is simple and reliable and easy to control, mechanism of high efficiency, energy efficiency for mobile robot high.

【技術實現步驟摘要】
一種舉升旋轉裝置及舉升運動導向機構及舉升機構
本技術涉及機械領域，具體地說，是一種舉升旋轉裝置及舉升運動導向機構及舉升機構。
技術介紹
目前大部分的移動機器人的舉升結構都是通過螺旋方式實現的。螺旋結構在運行時同時伴隨著兩個方向的運動：回旋運動和軸向運動。當機器人在執行舉升任務時，為保持所載物品的方向不改變，需額外采用一個電機帶動載物臺做回旋運動以抵消螺旋結構產生的旋轉。此種結構的大部分運動，需兩個電機相互配合，不僅增加了控制復雜性，更增加了整個系統的功耗。因此設計一種能降低控制復雜度，降低功耗的結構，成為亟待解決的問題。
技術實現思路
本技術的目的是為了解決移動機器人舉升旋轉機構控制復雜，功耗大的問題。本技術移動機器人舉升旋轉結構，能使用簡單的算法控制，并擁有很低的功耗，能源利用效率高。本技術的具體技術方案是：本技術公開了一種舉升旋轉機構，包括設置于基板上的舉升機構、旋轉機構，和固定于頂升板上的承載支撐機構，舉升機構包括舉升動力傳遞機構和舉升運動導向機構，旋轉機構與承載支撐機構相連，舉升動力傳遞機構通過舉升運動導向機構與承載支撐機構相連。作為進一步地改進，本技術所述的舉升動力傳遞機構包括舉升電機、與舉升電機相連的舉升電機減速器、與舉升電機減速器相連的舉升主動齒輪、與舉升主動齒輪相嚙合的舉升從動齒輪、舉升從動齒輪軸心固定穿插有動力分流傳動軸，動力分流傳動軸固定有雙排鏈傳動機構。作為進一步地改進，本技術所述的雙排鏈傳動機構包括主動鏈輪、雙排鏈條與從動鏈輪，主動鏈輪通過雙排鏈條與其同一側的從動鏈輪相連，通過主動鏈輪連接動力分流傳動軸的雙排鏈傳動機構的雙排鏈條與動力分流傳動軸垂直。作為進一步地改進，本技術所述的舉升運動導向機構包括凸輪、與凸輪接觸的凸輪導向立板、設置有凸輪的凸輪隨動器、與雙排鏈條平行設置的線性滑軌、與凸輪隨動器相對應的滑塊和導向軸，滑塊設置于線性滑軌上，與線性滑軌滑動連接，凸輪隨動器的兩側端與鏈條固定連接。作為進一步地改進，本技術所述的凸輪導向板上設置有導向斜面，凸輪導向板、凸輪、凸輪隨動器、滑塊的數量對應一致，凸輪在雙側鏈條的帶動下沿凸輪導向立板的導向斜面滾動，凸輪導向立板與頂升板固定連接。作為進一步地改進，本技術所述的舉升運動導向機構還包括與導向軸相對應的線性軸承，導向軸的一端固定在基板上，穿過頂升板及固定于頂升板上的線性軸承的中間通孔，線性軸承、頂升板與凸輪導向立板固定連接為一個整體，沿著導向軸做上下軸向運動。作為進一步地改進，本技術所述的旋轉機構包括回轉電機，與回轉電機連接的回轉電機減速器，與回轉電機減速器連接的回轉主動齒輪和與回轉主動齒輪相嚙合的回轉從動齒輪，整個旋轉機構固定于頂升板上。作為進一步地改進，本技術所述的回轉從動齒輪的內側壁固定有回轉軸承。作為進一步地改進，本技術所述的承載支撐機構是載物臺、載物臺固定于回轉軸承上。本技術還公開了一種舉升運動導向機構，所述舉升運動導向機構包括凸輪、與凸輪接觸的凸輪導向立板、設置有凸輪的凸輪隨動器、與凸輪隨動器兩側端相連的雙排鏈條、與雙排鏈條平行設置的線性滑軌、與凸輪隨動器相對應的滑塊，滑塊設置于線性滑軌上，與線性滑軌滑動連接。作為進一步地改進，本技術所述的雙排鏈條為一組或平行設置的兩組。作為進一步地改進，本技術所述的雙排鏈條上的設置有一組或兩組凸輪隨動器和與凸輪隨動器對應的滑塊，當為兩組時，凸輪隨動器分別連接固定于雙排鏈條的上下邊。作為進一步地改進，本技術所述的凸輪隨動器設置有兩個凸輪，包括與凸輪導向立板導向斜面上方接觸的上凸輪，和與凸輪導向立板導向斜面下方接觸的下凸輪。本技術還公開了一種舉升機構，包括所述的舉升運動導向機構以及舉升動力傳遞機構，舉升動力傳遞機構包括舉升電機、與舉升電機相連的舉升電機減速器、與舉升電機減速器相連的舉升主動齒輪、與舉升主動齒輪相嚙合的舉升從動齒輪、舉升從動齒輪軸心固定穿插有動力分流傳動軸，動力分流傳動軸的固定有雙排鏈傳動機構。作為進一步地改進，本技術所述的雙排鏈傳動機構包括主動鏈輪與從動鏈輪，主動鏈輪通過所述雙排鏈條與其同一側的從動鏈輪相連，通過主動鏈輪連接動力分流傳動軸的雙排鏈條與動力分流傳動軸垂直。一種無人搬運車，搬運車上安裝有舉升旋轉機構或者舉升機構。與現有技術相比，本技術的有益效果是：本技術整個機構包含兩個動力源，動力由電機提供，舉升機構與旋轉機構相互獨立，獨立完成相應的運動，不會有相互干擾，使得控制相對簡單，整個舉升旋轉機構，運動方式簡單可靠易控制，機構執行效率高，對于移動機器人而言能量利用效率高。附圖說明圖1為本技術舉升旋轉裝置的結構示意圖；圖2為本技術舉升旋轉裝置的左視示意圖；圖3為本技術舉升旋轉裝置的右視示意圖；圖4為本技術舉升旋轉裝置的前視示意圖；圖5為本技術舉升旋轉裝置的后視示意圖；圖6為本技術舉升旋轉裝置中舉升運動導向機構實施例3的結構示意圖。圖中：1是舉升電機、2是動力分流傳動軸、3是舉升電機減速器、4是舉升主動齒輪、5是舉升從動齒輪、6是主動鏈輪、7是雙排鏈條、8是回轉從動齒輪9是基板、10是線性滑軌、11是回轉主動齒輪、12是載物臺、13是導向軸、14是線性軸承、15是從動鏈輪、16是頂升板、17是回轉電機、18是回轉電機減速器、19是軸承座、20是凸輪導向立板、21是凸輪隨動器、22是回轉軸承。具體實施方式下面結合說明書附圖對本技術的技術方案作進行進一步地描述說明。本技術公開了一種舉升旋轉機構，如圖1本技術舉升旋轉裝置的結構示意圖，圖2為本技術舉升旋轉裝置的左視示意圖，圖3為本技術舉升旋轉裝置的右視示意圖，圖4為本技術舉升旋轉裝置的前視示意圖所示：包括設置于基板9上的舉升機構、旋轉機構，和固定于頂升板16上的承載支撐機構，舉升機構包括舉升動力傳遞機構和舉升運動導向機構，旋轉機構與承載支撐機構相連，舉升動力傳遞機構通過舉升運動導向機構與承載支撐機構相連。舉升運動傳遞機構，用來傳遞舉升負載所需的動力；舉升運動導向機構，用來保證負載按設計方向運動；旋轉機構，用來將負載物品旋轉換向；承載支撐機構，用來支撐負載重量。基板9用作支撐固定。舉升動力傳遞機構包括舉升電機1、與舉升電機1相連的舉升電機減速器3、與舉升電機減速器3相連的舉升主動齒輪4、與舉升主動齒輪4相嚙合的舉升從動齒輪5、舉升從動齒輪5軸心固定穿插有動力分流傳動軸2，動力分流傳動軸2的兩端分別固定有雙排鏈傳動機構，雙排鏈傳動機構包括主動鏈輪6、雙排鏈條7與從動鏈輪15，主動鏈輪6通過雙排鏈條7與其同一側的從動鏈輪15相連，動力分流傳動軸2的動力傳遞到出主動鏈輪6，通過主動鏈輪6連接動力分流傳動軸2兩端的雙排鏈傳動機構的雙排鏈條7與動力分流傳動軸2垂直。舉升電機1減速機通過固定座固定在基板9上，動力分流傳動軸2通過軸承與軸承座19設置于基板9上。作用時，舉升電機1旋轉，帶動舉升電機減速器3，經過舉升電機減速器3減速增加扭矩后，動力從舉升電機減速器3出軸端輸出，帶動舉升主動齒輪4旋轉；然后將動力傳遞到與舉升主動齒輪4相嚙合的舉升從動齒輪5上，舉升從動齒輪5將動力分配到兩側的主動鏈輪6上，主動鏈本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種舉升旋轉機構，其特征在于，包括設置于基板(9)上的舉升機構、旋轉機構，和固定于頂升板(16)上的承載支撐機構，所述的舉升機構包括舉升動力傳遞機構和舉升運動導向機構，所述的旋轉機構與承載支撐機構相連，所述的舉升動力傳遞機構通過舉升運動導向機構與承載支撐機構相連。

【技術特征摘要】
1.一種舉升旋轉機構，其特征在于，包括設置于基板(9)上的舉升機構、旋轉機構，和固定于頂升板(16)上的承載支撐機構，所述的舉升機構包括舉升動力傳遞機構和舉升運動導向機構，所述的旋轉機構與承載支撐機構相連，所述的舉升動力傳遞機構通過舉升運動導向機構與承載支撐機構相連。2.根據權利要求1所述的舉升旋轉機構，其特征在于，所述的舉升動力傳遞機構包括舉升電機(1)、與舉升電機(1)相連的舉升電機減速器(3)、與舉升電機減速器(3)相連的舉升主動齒輪(4)、與舉升主動齒輪(4)相嚙合的舉升從動齒輪(5)、所述的舉升從動齒輪(5)軸心固定穿插有動力分流傳動軸(2)，所述的動力分流傳動軸(2)固定有雙排鏈傳動機構。3.根據權利要求2所述的舉升旋轉機構，其特征在于，所述的雙排鏈傳動機構包括主動鏈輪(6)、雙排鏈條(7)與從動鏈輪(15)，所述的主動鏈輪(6)通過雙排鏈條(7)與其同一側的從動鏈輪(15)相連，通過主動鏈輪(6)連接動力分流傳動軸(2)的雙排鏈傳動機構的雙排鏈條(7)與動力分流傳動軸(2)垂直。4.根據權利要求1或2或3所述的舉升旋轉機構，其特征在于，所述舉升運動導向機構包括凸輪、與凸輪接觸的凸輪導向立板(20)、設置有凸輪的凸輪隨動器(21)、與雙排鏈條(7)平行設置的線性滑軌(10)、與凸輪隨動器(21)相對應的滑塊和導向軸(13)，所述的滑塊設置于線性滑軌(10)上，與線性滑軌(10)滑動連接，凸輪隨動器(21)的兩側端與鏈條固定連接。5.根據權利要求4所述的舉升旋轉機構，其特征在于，所述的凸輪導向板上設置有導向斜面，所述的凸輪導向立板(20)、凸輪、凸輪隨動器(21)、滑塊的數量對應一致，所述的凸輪在雙側鏈條的帶動下沿凸輪導向立板(20)的導向斜面滾動，所述的凸輪導向立板(20)與頂升板(16)固定連接。6.根據權利要求5所述的舉升旋轉機構，其特征在于，所述的舉升運動導向機構還包括與導向軸(13)相對應的線性軸承(14)，所述的導向軸(13)的一端固定在基板(9)上，穿過頂升板(16)及固定于頂升板(16)上的線性軸承(14)的中間通孔，所述的線性軸承(14)、頂升板(16)與凸輪導向立板(20)固定連接為一個整體，沿著導向軸(13)做上下軸向運動。7.根據權利要求1或2或3或5或6所述的舉升旋轉機構，其特征在于，所述的旋轉機構包括回轉電機(17)，與回轉電機(17)連接的回轉電機減速器...

【專利技術屬性】
技術研發人員：范楊濤，
申請(專利權)人：杭州南江機器人股份有限公司，
類型：新型
國別省市：浙江,33