機器人靈巧手及機器人制造技術

本實用新型專利技術提供了一種機器人靈巧手及機器人，涉及機器人的技術領域，該機器人靈巧手包括：手掌、手指、腱繩和彈簧，其中，手掌包括基座，手指包括指根和指稍，指根可旋轉地與基座連接，指稍可旋轉地與指根連接；腱繩的一端與指稍連接，以便通過拉動腱繩的另一端而使手指向手掌的掌心方向彎曲；彈簧的兩端分別連接在指根和指稍上，和/或，分別連接在手掌和指根上，以便使手指在彈簧的回復力的作用下伸直。本實用新型專利技術緩解了傳統的機器人靈巧手活動的準確性和穩定性較差的技術問題。

Robot dexterous hand and robot

The utility model provides a robot dexterous hand and robot, and relates to the technical field of the robot, the robot dexterous hand include: palm, finger, tendon and spring, which comprises a base, a palm, fingers and finger fingers slightly, the finger is rotatably connected with the base, fingers slightly rotatably and finger the root end connection; tendon slightly connected to the other end, by pulling the rope and the tendon of finger flexion direction to the palm of the hand; both ends of the spring are respectively connected to the finger and finger slightly, and / or connected in the palm of your hand and finger, so that the fingers in the restoring force of the spring under the action of the extension. The utility model relieves the technical problems of the traditional robot dexterity hand with poor accuracy and poor stability.

【技術實現步驟摘要】
機器人靈巧手及機器人
本技術涉及機器人
，尤其是涉及一種機器人靈巧手及機器人。
技術介紹
隨著科技技術的發展，機器人制造技術越來越成熟。并且，隨著人類生活水平的提高，越來越多的工作由機器人來完成，為了讓人們有較好的體驗，在餐飲行業、禮儀服務業等領域，類人型機器人受到了廣泛歡迎。類人型機器人的靈巧手作為機器人活動肢體的有效延伸，近幾十年來作為機器人領域的熱門研究方向之一，被各國的科研人員所研究，我們期望靈巧手能夠通過準確且穩定的動作來完成靈活、精細的抓取動作?，F有技術中的機器人靈巧手的種類層出不窮，然而手指結構相對復雜，大部分具有三個或更多指節，并且手指活動靠較多的零件之間的傳動來實現，從而每次手指活動需要多個零件動作的相互傳動和協作，任何一個零件動作的誤差將會導致手指動作的誤差，手指動作受控制的準確性較差，且手指活動過程中的穩定性能也無法得到良好的保證。
技術實現思路
有鑒于此，本技術的目的在于提供一種機器人靈巧手及機器人，以緩解傳統的機器人靈巧手活動精確性和穩定性較差的技術問題。第一方面，本技術實施例提供了一種機器人靈巧手，包括：手掌、手指、腱繩和彈簧，其中，所述手掌包括基座，所述手指包括指根和指稍，其中，所述指根可旋轉地與所述基座連接，所述指稍可旋轉地與所述指根連接；所述腱繩的一端與所述指稍連接，以便通過拉動所述腱繩的另一端而使所述手指向所述手掌的掌心方向彎曲；所述彈簧的兩端分別連接在所述指根和所述指稍上，和/或，分別連接在所述手掌和所述指根上，以便使所述手指在所述彈簧的回復力的作用下伸直。結合第一方面，本技術實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述基座設有第一凹槽，所述第一凹槽的槽壁上設有第一插孔，所述指根根部設有第二插孔，所述指根嵌設在所述第一凹槽內，且所述第一插孔和所述第二插孔內穿插有第一轉軸，以使所述指根可旋轉地與所述基座連接；所述指根頂部設有第二凹槽，所述第二凹槽的槽壁上設有第三插孔，所述指稍根部設有第四插孔，所述指稍嵌設在所述第二凹槽內，且所述第三插孔和所述第四插孔內穿插有第二轉軸，以使所述指稍可旋轉地與所述指根連接。結合第一方面的第一種可能的實施方式，本技術實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述第二插孔設于靠近第一目標側的所述指根根部，所述第四插孔設于靠近所述第一目標側的所述指稍根部，其中，所述第一目標側為所述靈巧手的手背的一側；所述手指為中空狀，所述指稍的第二目標側設有固定點，所述指根內的頂部靠近所述第二目標側設有第一限位孔，所述指根內的根部靠近所述第二目標側設有第二限位孔，其中，所述第二目標側為所述靈巧手的手心的一側；所述腱繩在所述手指內依次穿過所述第二限位孔、所述第一限位孔后與所述固定點固定連接，以使通過拉動所述腱繩而使所述指稍繞所述第二轉軸轉動，和/或，所述指根繞所述第一轉軸轉動。結合第一方面的第二種可能的實施方式，本技術實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述手掌的所述第一目標側設有第一掛鉤，所述指根的所述第一目標側設有第二掛鉤，所述指根的所述第一目標側設有第三掛鉤，所述指稍的所述第一目標側設有第四掛鉤；所述彈簧包括第一彈簧和第二彈簧，其中，所述第一彈簧的兩端分別掛設在所述第一掛鉤和所述第二掛鉤上，以使所述第一彈簧的回復力作用于所述指根而使所述指根相對于所述手掌伸直；所述第二彈簧的兩端分別掛設在所述第三掛鉤和所述第四掛鉤上，以使所述第二彈簧的回復力作用于所述指稍而使所述指稍相對于所述指根伸直。結合第一方面的第三種可能的實施方式，本技術實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述指根頂部的末端設有第一斜面，所述指稍根部的末端設有第二斜面，以便在所述指稍相對于所述指根而向所述手掌的掌心方向彎曲時，限制所述彎曲動作的彎曲程度。結合第一方面的第四種可能的實施方式，本技術實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，所述指根根部的所述第一目標側外端設有第一凸塊，在所述指根相對于所述基座伸直的情況下，所述第一凸塊的根部末端和所述基座的頂部末端卡緊，以限制所述指根向所述第一目標側的彎曲；所述指稍根部的所述第一目標側外端設有第二凸塊，在所述指稍相對于所述指根伸直的情況下，所述第二凸塊的根部末端和所述指根的頂部末端卡緊，以限制所述指稍向所述第一目標側的彎曲。結合第一方面的第五種可能的實施方式，本技術實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，所述手指包括大拇指、食指、中指、無名指和小拇指；所述基座包括第一基座、第二基座、第三基座、第四基座、第五基座，所述大拇指的指根和所述第一基座連接，所述食指的指根和所述第二基座連接，所述中指的指根和所述第三基座連接，所述無名指的指根和所述第四基座連接，所述小拇指的指根和所述第五基座連接；所述手掌的一側上設有第三凹槽，所述第一基座設于所述第三凹槽內，所述所述第二基座、所述第三基座、所述第四基座、所述第五基座設于所述手掌的頂部。結合第一方面的第六種可能的實施方式，本技術實施例提供了第一方面的第七種可能的實施方式，其中，所述機器人靈巧手還包括承載座，其中，所述承載座上固定所述第一基座；所述承載座嵌設在所述第三凹槽內，所述承載座可旋轉地與所述第三凹槽連接，以便所述大拇指圍繞所述承載座轉動而靠近所述手掌心或遠離所述手掌心。結合第一方面的第七種可能的實施方式，本技術實施例提供了第一方面的第八種可能的實施方式，其中，所述機器人靈巧手還包括驅動裝置，其中，所述驅動裝置設置在所述手掌的外部，所述驅動裝置和所述腱繩的另一端連接，以便驅動所述腱繩的另一端被拉動；所述驅動裝置還和所述承載座連接，以便驅動所述承載座轉動。第二方面，本技術實施例還提供了一種機器人，包括：所述機器人的手臂末端安裝有第一方面所述的機器人靈巧手。本技術實施例帶來了以下有益效果：機器人靈巧手包括手掌、手指、腱繩和彈簧，手掌包括基座，手指包括指根和指稍，指根可旋轉地與基座連接，指稍可旋轉地與指根連接，其中，腱繩的一端與指稍連接，從而通過拉動腱繩的另一端而使指根相對于基座旋轉、指稍相對于指根旋轉，最終手指向手掌的掌心方向彎曲來實現抓緊操作；此外，彈簧的兩端分別連接在指根和指稍上，和/或，分別連接在手掌和指根上，在手指彎曲后，彈簧變形，彈簧的回復力作用于手指而使手指伸直。該機器人靈巧手通過腱繩和彈簧就可直接控制手指的兩個指節的屈伸，部件較少，腱繩對屈指動作的控制以及彈簧對伸直動作的控制直接、便捷，靈巧手抓握靈活且精細，從而緩解了傳統的機器人靈巧手活動準確性和穩定性較差的技術問題。本技術的其他特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本技術而了解。本技術的目的和其他優點在說明書、權利要求書以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。為使本技術的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。附圖說明為了更清楚地說明本技術具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本技術的一些實施方式，對于本領域普通技本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機器人靈巧手，其特征在于，包括：手掌、手指、腱繩和彈簧，其中，所述手掌包括基座，所述手指包括指根和指稍，其中，所述指根可旋轉地與所述基座連接，所述指稍可旋轉地與所述指根連接；所述腱繩的一端與所述指稍連接，以便通過拉動所述腱繩的另一端而使所述手指向所述手掌的掌心方向彎曲；所述彈簧的兩端分別連接在所述指根和所述指稍上，和/或，分別連接在所述手掌和所述指根上，以便使所述手指在所述彈簧的回復力的作用下伸直。

【技術特征摘要】
1.一種機器人靈巧手，其特征在于，包括：手掌、手指、腱繩和彈簧，其中，所述手掌包括基座，所述手指包括指根和指稍，其中，所述指根可旋轉地與所述基座連接，所述指稍可旋轉地與所述指根連接；所述腱繩的一端與所述指稍連接，以便通過拉動所述腱繩的另一端而使所述手指向所述手掌的掌心方向彎曲；所述彈簧的兩端分別連接在所述指根和所述指稍上，和/或，分別連接在所述手掌和所述指根上，以便使所述手指在所述彈簧的回復力的作用下伸直。2.根據權利要求1所述的機器人靈巧手，其特征在于，所述基座設有第一凹槽，所述第一凹槽的槽壁上設有第一插孔，所述指根根部設有第二插孔，所述指根嵌設在所述第一凹槽內，且所述第一插孔和所述第二插孔內穿插有第一轉軸，以使所述指根可旋轉地與所述基座連接；所述指根頂部設有第二凹槽，所述第二凹槽的槽壁上設有第三插孔，所述指稍根部設有第四插孔，所述指稍嵌設在所述第二凹槽內，且所述第三插孔和所述第四插孔內穿插有第二轉軸，以使所述指稍可旋轉地與所述指根連接。3.根據權利要求2所述的機器人靈巧手，其特征在于，所述第二插孔設于靠近第一目標側的所述指根根部，所述第四插孔設于靠近所述第一目標側的所述指稍根部，其中，所述第一目標側為所述靈巧手的手背的一側；所述手指為中空狀，所述指稍的第二目標側設有固定點，所述指根內的頂部靠近所述第二目標側設有第一限位孔，所述指根內的根部靠近所述第二目標側設有第二限位孔，其中，所述第二目標側為所述靈巧手的手心的一側；所述腱繩在所述手指內依次穿過所述第二限位孔、所述第一限位孔后與所述固定點固定連接，以使通過拉動所述腱繩而使所述指稍繞所述第二轉軸轉動，和/或，所述指根繞所述第一轉軸轉動。4.根據權利要求3所述的機器人靈巧手，其特征在于，所述手掌的所述第一目標側設有第一掛鉤，所述指根的所述第一目標側設有第二掛鉤，所述指根的所述第一目標側設有第三掛鉤，所述指稍的所述第一目標側設有第四掛鉤；所述彈簧包括第一彈簧和第二彈簧，其中，所述第一彈簧的兩端分別掛設在所述第一掛鉤和所述第二掛鉤上，以使所述第一彈簧的回復力作用于所述指根而使所述指根相對于所述手掌...

【專利技術屬性】
技術研發人員：牛建軍，蔡月日，侯進文，
申請(專利權)人：北京進化者機器人科技有限公司，
類型：新型
國別省市：北京,11