停車輔助裝置以及停車輔助方法制造方法及圖紙

停車輔助裝置(10)被應用于搭載有對車輛前方進行拍攝的相機(21)的車輛(40)，并且輔助向停車空間(50)的上述車輛的前進停車。上述停車輔助裝置具備：位置估計部(11)，在上述車輛在上述停車空間的側通道(51)向朝向上述停車空間的方向前進的狀況下，基于由上述相機拍攝到的圖像，在上述車輛通過上述停車空間之前估計上述停車空間的車輛入口部(52)的近前側的角位置亦即第一角位置(63)以及里側的角位置亦即第二角位置(64)中的至少一方；以及空間識別部(12)，基于通過上述位置估計部估計出的角位置，識別用于前進停車的上述停車空間。

Parking AIDS and parking AIDS

The parking assistant device (10) is applied to a vehicle (40) carrying a camera (21) that photographs the front of the vehicle, and assists in the forward parking of the vehicle (50) to the parking space (50). The parking assistant device is provided with a position estimation unit (11). Under the condition that the side passage (51) of the above parking space is advancing towards the above parking space, based on the image captured by the above camera, the corner position near the front side of the entrance (52) of the above parking space, i.e. the first corner position (63), is estimated before the above parking space is passed by the above-mentioned vehicle. The inner corner position is at least one of the second corner position (64) and the spatial identification unit (12), which identifies the parking space for forward Parking Based on the angular position estimated by the above position estimation unit.

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】停車輔助裝置以及停車輔助方法相關申請的交叉引用本申請基于2016年5月30日申請的日本申請號2016－107623，并在此引用其記載內容。
本公開涉及停車輔助裝置以及停車輔助方法，詳細而言，涉及應用于搭載有將車輛前方作為拍攝區域的相機的車輛的停車輔助裝置以及停車輔助方法。
技術介紹
以往，已知有利用測距傳感器或者車載相機識別車輛周圍的環境，并基于其識別結果進行停車空間的識別、停車路徑的計算的停車輔助裝置(例如，參照專利文獻1)。專利文獻1的停車輔助裝置檢測在停車場形成的停車空間的空閑空間，并預測從檢測出的空閑空間出庫時的出庫路徑的多個模式。另外，公開了基于該多個模式的難易度從多個模式中選擇出庫路徑，并引導基于前進或者后退的停車方法來作為用于以選擇出的出庫路徑進行出庫的停車方法。專利文獻1：日本特開2007－320433號公報在使車輛從正面進入停車空間的前進停車中，與使其從車輛的后部進入的后退停車相比，停車所需要的路徑較短。另一方面，在前進停車的情況下，從停車空間的側通道直接進入停車空間，所以需要從停車空間的近前開始轉向操縱。此時，若停車空間的識別較慢，則用于進入停車空間的轉向操縱的開始也變慢，從而反復進行幾次轉向操縱、前后退來進行停車。
技術實現思路
本公開是鑒于上述課題而完成的，其目的之一在于提供能夠在早期識別停車空間，并且能夠順暢地進行向停車空間的前進停車的停車輔助裝置以及停車輔助方法。本公開為了解決上述課題，而采用了以下方法。本公開的第一方式涉及被應用于搭載有對車輛前方進行拍攝的相機的車輛，并輔助向停車空間的上述車輛的前進停車的停車輔助裝置。上述停車輔助裝置具備：位置估計部，在上述車輛在上述停車空間的側通道向朝向上述停車空間的方向前進的狀況下，基于由上述相機拍攝到的圖像，在上述車輛通過上述停車空間之前估計上述停車空間的車輛入口部的近前側的角位置亦即第一角位置以及里側的角位置亦即第二角位置中的至少一方；以及空間識別部，基于通過上述位置估計部估計出的角位置，識別用于前進停車的上述停車空間。在上述構成中，基于由相機拍攝到的車輛前方的圖像，在車輛通過停車空間之前估計車輛想要進行前進停車的停車空間的入口部的角位置。根據該構成，能夠在車輛通過停車空間之前的較早的階段把握停車空間，所以能夠提前開始為了進行向停車空間的前進停車而所需要的處理。因此，根據上述構成，能夠順暢地進行向停車空間的前進停車。附圖說明根據邊參照附圖邊進行的下述的詳細記述，本公開的上述目的以及其它目的、特征、優點變得更加明確。該附圖是：圖1是表示停車輔助系統的概略結構的框圖，圖2是表示測距傳感器的搭載位置的圖，圖3是表示使用根據測距傳感器的檢知距離求出的第二角位置進行前進停車的情況下的圖，圖4是表示使用根據拍攝圖像估計出的第二角位置進行前進停車的情況下的圖，圖5是表示停車輔助處理的處理順序的流程圖，圖6是說明使用拍攝圖像估計第一角位置的方法的圖，圖7是表示第二實施方式的停車輔助處理的處理順序的流程圖，圖8是表示其它的實施方式的停車輔助處理的處理順序的流程圖。具體實施方式(第一實施方式)以下，基于附圖對第一實施方式進行說明。此外，在以下的各實施方式彼此中，在圖中，對相互相同或同等部分附加相同的附圖標記，并且對相同的附圖標記的部分引用其說明。首先，參照圖1以及圖2，本對實施方式的停車輔助系統進行說明。本實施方式的停車輔助系統搭載于車輛(以下，稱為“本車輛”。)。如圖1所示，停車輔助系統具備車載相機21、測距傳感器22以及停車輔助裝置10。車載相機21例如由CCD相機、CMOS圖像傳感器、近紅外線相機等構成。車載相機21在本車輛40的前部安裝于車寬方向中央的規定高度(例如，比前部保險桿靠上的位置)，并且從俯瞰視點朝向車輛前方拍攝以規定角度范圍擴展的區域。車載相機21既可以是單眼相機，也可以是立體相機。測距傳感器22是檢測到存在于本車輛40的周圍的障礙物為止的距離的傳感器。在本實施方式中，測距傳感器22按規定的控制周期發送探測波，并且接收被存在于本車輛40的周圍的障礙物反射的反射波。基于從該發送到接收為止的時間亦即反射波時間，計算從本車輛40到存在于本車輛40的周圍的障礙物為止的距離。作為測距傳感器22，例如設置聲納等超聲波傳感器。此外，測距傳感器22并不限定于超聲波傳感器，例如也可以使用激光傳感器、毫米波傳感器等傳感器。圖2是表示本車輛40中的測距傳感器22的搭載位置的圖。測距傳感器22搭載于本車輛40的多個位置。在本實施方式中，如圖2所示，在本車輛40的前部的保險桿部、后部的保險桿部以及車體側面部以規定間隔安裝有檢知區域彼此不同的多個測距傳感器22。具體而言，測距傳感器22具備在車輛寬度的中心軸41的附近相對于中心軸41安裝在對稱位置的中心傳感器26、分別安裝在本車輛40的左角以及右角的角傳感器27、以及分別安裝在本車輛40的左側方以及右側方的側方傳感器28。中心傳感器26將朝向車輛正面擴展的范圍92、93作為檢知區域，角傳感器27將朝向車輛斜方向擴展的范圍94、95作為檢知區域，側方傳感器28將朝向車輛側方擴展的范圍96、97作為檢知區域。附圖標記91表示車載相機21的拍攝區域。如圖2所示，車載相機21能夠拍攝到比測距傳感器22的檢知區域更遠的區域。在本車輛40中，除了車載相機21以及測距傳感器22之外，還設置有檢測車速的車速傳感器23、檢測轉向操縱角的轉向操縱角傳感器24、用于由駕駛員指示進行基于前進停車的自動停車的前進停車開關25等各種傳感器以及開關。停車輔助裝置10是具備CPU、ROM、RAM、I/O等的計算機，CPU通過執行安裝于ROM的程序，實現用于進行本車輛40的停車輔助的各種功能。ROM相當于作為非過渡實體記錄介質發揮作用的計算機能夠讀取的記錄介質。停車輔助裝置10從設置在本車輛40的各種傳感器以及開關輸入各種信息，并且基于這些輸入的各種信息，執行識別存在于本車輛40的周圍的停車空間的處理。并且，停車輔助裝置10計算用于使本車輛40自動停車到該識別出的停車空間的停車路徑，并且控制本車輛40的轉向操縱裝置31、驅動裝置32、制動裝置33，以使本車輛40按照計算出的停車路徑自動停車。在進行前進停車的情況下，停車輔助裝置10計算本車輛40在停車空間的側通道向朝向停車空間的方向前進的狀況下的、停車空間的近前側的角位置亦即第一角位置和里側的角位置亦即第二角位置，并且將第一角位置與第二角位置之間的空間識別為停車空間。此外，第一角位置也是與停車空間相鄰的近前側的障礙物(以下，也稱為“近前側障礙物”。)的角位置，第二角位置也是與停車空間相鄰的里側的障礙物(以下，也稱為“里側障礙物”。)的角位置。作為計算角位置的方法，例如能夠列舉基于由測距傳感器22獲取到的距離信息，分別檢知近前側障礙物以及里側障礙物的輪廓點，并基于該輪廓點的檢知歷史確定角位置的方法。此外，在測距傳感器22是發送探測波并接收被障礙物反射的反射波的傳感器的情況下，從測距傳感器22發送的探測波的障礙物上的反射點成為輪廓點。在該情況下，求出反射點的點列，將該點列的端點或者從點列的端點偏移了規定距離后的點確定為角位置。例如，基于由車速傳感器23檢測出的車速以及由轉向操縱角傳感器2本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種停車輔助裝置，被應用于搭載有對車輛前方進行拍攝的相機(21)的車輛(40)，并且輔助向停車空間(50)的所述車輛的前進停車，所述停車輔助裝置(10)具備：位置估計部(11)，在所述車輛在所述停車空間的側通道(51)向朝向所述停車空間的方向前進的狀況下，基于由所述相機拍攝到的圖像，在所述車輛通過所述停車空間之前估計所述停車空間的車輛入口部(52)的近前側的角位置亦即第一角位置(63)以及里側的角位置亦即第二角位置(64)中的至少一方；以及空間識別部(12)，基于通過所述位置估計部估計出的角位置，識別用于前進停車的所述停車空間。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】2016.05.30 JP 2016-1076231.一種停車輔助裝置，被應用于搭載有對車輛前方進行拍攝的相機(21)的車輛(40)，并且輔助向停車空間(50)的所述車輛的前進停車，所述停車輔助裝置(10)具備：位置估計部(11)，在所述車輛在所述停車空間的側通道(51)向朝向所述停車空間的方向前進的狀況下，基于由所述相機拍攝到的圖像，在所述車輛通過所述停車空間之前估計所述停車空間的車輛入口部(52)的近前側的角位置亦即第一角位置(63)以及里側的角位置亦即第二角位置(64)中的至少一方；以及空間識別部(12)，基于通過所述位置估計部估計出的角位置，識別用于前進停車的所述停車空間。2.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其中，所述位置估計部通過從所述圖像獲取從所述車輛觀察時在所述停車空間的里側與所述停車空間相鄰地存在的里側障礙物(62)的位置信息來估計所述第二角位置。3.根據權利要求2所述的停車輔助裝置，其中，在所述車輛搭載有測距傳感器(22)，所述停車輔助裝置具備位置檢知部(11)，所述位置檢知部在所述車輛在所述側通道向朝向所述停車空間的方向前進的狀況下，基于由所述測距傳感器獲取到的距離信息，檢知從所述車輛觀察時在所述停車空間的近前側與所述停車空間相鄰地存在的近前側障礙物(61)的輪廓點，并且基于該輪廓點的檢知歷史來檢知所述第一角位置，所述空間識別部基于通過所述位置檢知部檢知到的所述第一角位置和通過所述位置估計部估計出的所述第二角位置，識別用于前進停車的所述停車空間。4.根據權利要求2或者3所述的停車輔助裝置，其中，在所述車輛搭載有測距傳感器(2...

【專利技術屬性】
技術研發人員：前田優，原田岳人，松浦充保，柳川博彥，
申請(專利權)人：株式會社電裝，
類型：發明
國別省市：日本,JP