【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及掛車，特別涉及一種掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法、一種掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制裝置、一種掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制系統(tǒng)、一種運(yùn)輸裝置。
技術(shù)介紹
1、掛車是指沒有動(dòng)力系統(tǒng)，需要通過拖車或者牽引車牽引的非自行式車輛。掛車通常用于運(yùn)輸貨物或者其他物品。掛車上一般設(shè)置有掛車箱體，掛車箱體是指掛車上封閉式或半封閉式的載貨結(jié)構(gòu)。掛車箱體通常用于保護(hù)貨物免受天氣和其他環(huán)境因素的影響。掛車箱體可以包括不同的形狀和尺寸，以適應(yīng)不同類型的貨物和運(yùn)輸需求。
2、掛車箱體受牽引車驅(qū)動(dòng)時(shí)，牽引車會(huì)因車輛操控、外部環(huán)境、道路狀況等因素而導(dǎo)致掛車箱體產(chǎn)生箱體傾斜和箱體驅(qū)動(dòng)速度，而掛車箱體產(chǎn)生箱體傾斜和箱體驅(qū)動(dòng)速度的異常會(huì)導(dǎo)致掛車箱體產(chǎn)生側(cè)傾，若不及時(shí)對(duì)掛車箱體的異常運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制，則掛車箱體會(huì)存在側(cè)翻的風(fēng)險(xiǎn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本申請(qǐng)的目的在于提供一種掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法、控制裝置、控制系統(tǒng)和運(yùn)輸裝置，旨在控制掛車箱體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，避免掛車箱體產(chǎn)生側(cè)翻。
2、為了達(dá)到上述目的，本申請(qǐng)采取了以下技術(shù)方案：
3、本申請(qǐng)一方面公開了一種掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，包括：
4、獲取掛車箱體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，其中，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括車箱橫擺角信息和行駛速度信息；
5、根據(jù)所述掛車箱體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定所述掛車箱體的控制模式，其中，所述掛車箱體的控制模式包括箱體傾斜控制模式、箱體驅(qū)動(dòng)速度控制模式和協(xié)同控制模式；
6、當(dāng)所述掛車箱體處
7、當(dāng)所述掛車箱體處于箱體驅(qū)動(dòng)速度控制模式時(shí)，獲取牽引車的驅(qū)動(dòng)速度，根據(jù)牽引車的驅(qū)動(dòng)速度與預(yù)設(shè)速度的差異對(duì)箱體驅(qū)動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)整，并得到所述掛車箱體的失速控制信息；
8、當(dāng)所述掛車箱體處于協(xié)同控制模式時(shí)，分別獲取所述掛車箱體的多個(gè)糾偏控制信息和多個(gè)失速控制信息，根據(jù)所述糾偏控制信息和所述失速控制信息得到掛車箱體異常綜合值，根據(jù)所述掛車箱體異常綜合值獲取箱體傾斜控制模式和箱體驅(qū)動(dòng)速度控制模式的聯(lián)動(dòng)異常參數(shù)，根據(jù)所述聯(lián)動(dòng)異常參數(shù)分別對(duì)箱體傾斜和箱體驅(qū)動(dòng)速度進(jìn)行協(xié)同控制。
9、本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述獲取掛車箱體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，具體包括：
10、獲取所述掛車箱體在正常運(yùn)行下的初始橫擺角；
11、對(duì)所述掛車箱體的橫向傾斜邊進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，得到所述掛車箱體多個(gè)時(shí)段的重力加速度；
12、將多個(gè)時(shí)段的所述重力加速度在坐標(biāo)系中的多個(gè)方向上進(jìn)行分量，得到多個(gè)重力加速度分量；
13、根據(jù)多個(gè)所述重力加速度分量和所述初始橫擺角計(jì)算所述車箱橫擺角，其中，計(jì)算公式為：
14、
15、式中，b(j)表示車箱橫擺角，g表示重力加速度分量，c(s)表示初始橫擺角，n表示重力加速度分量的編號(hào)，n＝1、2、3……n。
16、本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述掛車箱體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定所述掛車箱體的控制模式，具體包括：
17、對(duì)所述車箱橫擺角信息進(jìn)行特征信息提取，得到車箱橫擺角特征；
18、對(duì)所述行駛速度信息進(jìn)行特征信息提取，得到行駛速度特征；
19、獲取所述車箱橫擺角特征的權(quán)重和所述行駛速度的權(quán)重；
20、根據(jù)所述車箱橫擺角特征、所述行駛速度特征、所述車箱橫擺角特征的權(quán)重以及所述車箱橫擺角特征的權(quán)重計(jì)算所述掛車箱體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的特征融合值，其中，計(jì)算公式為：
21、t(z)＝b(i)*β++x(i)*δ；
22、式中，t(z)為特征融合值，b(i)為車箱橫擺角特征，為車箱橫擺角特征的權(quán)重，x(i)為行駛速度特征，為行駛速度特征的權(quán)重；
23、判斷所述特征融合值與預(yù)設(shè)區(qū)間值之間的關(guān)系；
24、若所述特征融合值小于預(yù)設(shè)區(qū)間值，則將所述掛車箱體控制模式確定為箱體傾斜控制模式；
25、若所述特征融合值等于預(yù)設(shè)區(qū)間值，則將所述掛車箱體控制模式確定為協(xié)同控制模式；
26、若所述特征融合值大于預(yù)設(shè)區(qū)間值，則將所述掛車箱體控制模式確定為箱體驅(qū)動(dòng)速度控制模式。
27、本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述當(dāng)所述掛車箱體處于箱體傾斜控制模式時(shí)，獲取所述掛車箱體的實(shí)時(shí)平衡點(diǎn)信息，并計(jì)算所述實(shí)時(shí)平衡點(diǎn)與預(yù)設(shè)的初始平衡點(diǎn)的偏移距離，具體包括：
28、當(dāng)所述掛車箱體處于傾斜控制模式時(shí)，獲取所述掛車箱體側(cè)邊與預(yù)設(shè)初始位置產(chǎn)生的傾斜角，根據(jù)所述傾斜角獲取所述掛車箱體的傾斜方向和箱體質(zhì)量變化點(diǎn)，并根據(jù)所述掛車箱體的傾斜方向和箱體質(zhì)量變化點(diǎn)獲取所述掛車箱體的實(shí)時(shí)平衡點(diǎn)信息，計(jì)算所述實(shí)時(shí)平衡點(diǎn)與預(yù)設(shè)的初始平衡點(diǎn)之間的偏移距離。
29、本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述偏移距離對(duì)掛車箱體進(jìn)行糾偏控制，并得到所述掛車箱體的糾偏控制信息，具體包括：
30、根據(jù)所述掛車箱體的實(shí)時(shí)平衡點(diǎn)和掛車箱體的初始平衡點(diǎn)獲取掛車箱體的偏移平衡點(diǎn)；
31、獲取偏移平衡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述掛車箱體的傾斜角度，并根據(jù)所述掛車箱體的傾斜角度和所述掛車箱體的偏移平衡點(diǎn)獲取掛車箱體的傾斜信息，其中，所述掛車箱體的傾斜信息包括所述掛車箱體的傾斜角、傾斜方向和箱體質(zhì)量偏移；
32、根據(jù)所述掛車箱體的傾斜角、傾斜方向和箱體質(zhì)量偏移調(diào)整所述掛車箱體的傾斜角度，并生成掛車箱體的糾偏控制信息。
33、本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述當(dāng)所述掛車箱體處于箱體驅(qū)動(dòng)速度控制模式時(shí)，獲取牽引車的驅(qū)動(dòng)速度，根據(jù)牽引車的驅(qū)動(dòng)速度與預(yù)設(shè)速度的差異對(duì)掛車箱體的驅(qū)動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)整，并得到所述掛車箱體的失速控制信息，具體包括：
34、當(dāng)所述掛車箱體處于箱體驅(qū)動(dòng)速度控制模式時(shí)，獲取牽引車在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的驅(qū)動(dòng)速度，對(duì)預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)牽引車的驅(qū)動(dòng)速度進(jìn)行分隔提取，得到多個(gè)瞬時(shí)速度，并根據(jù)多個(gè)所述瞬時(shí)速度建立瞬時(shí)速度節(jié)點(diǎn)曲線，將所述瞬時(shí)速度節(jié)點(diǎn)曲線與基于預(yù)設(shè)速度建立的預(yù)設(shè)速度節(jié)點(diǎn)曲線進(jìn)行對(duì)比，得到多個(gè)差異速度，根據(jù)多個(gè)差異速度生成調(diào)節(jié)速度，根據(jù)所述調(diào)節(jié)速度對(duì)掛車箱體的驅(qū)動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)整，并分別得到所述掛車箱體的多個(gè)失速控制信息。
35、本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述糾偏控制信息和所述失速控制信息得到掛車箱體異常綜合值，具體包括：
36、獲取所述掛車箱體的綜合誤差系數(shù)；
37、將所述掛車箱體的多個(gè)糾偏控制信息和多個(gè)失速控制信息輸入到預(yù)測(cè)分析模型中，得到所述掛車箱體異常綜合值，其中，所述預(yù)測(cè)分析模型的函數(shù)為：
38、
39、其中，為掛車箱體異常綜合值，為掛車箱體的糾偏控制信息，為掛車箱體的失速控制信息，為誤差系數(shù)，n表示掛車箱體的糾偏控制信息和失速控制信息的編號(hào)，n＝1、2、3……n。
40、本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述聯(lián)動(dòng)異常參數(shù)分別對(duì)箱體傾本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，所述獲取掛車箱體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，具體包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述掛車箱體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定所述掛車箱體的控制模式，具體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，所述當(dāng)所述掛車箱體處于箱體傾斜控制模式時(shí)，獲取所述掛車箱體的實(shí)時(shí)平衡點(diǎn)信息，并計(jì)算所述實(shí)時(shí)平衡點(diǎn)與預(yù)設(shè)的初始平衡點(diǎn)的偏移距離，具體包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述偏移距離對(duì)掛車箱體進(jìn)行糾偏控制，并得到所述掛車箱體的糾偏控制信息，具體包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，所述當(dāng)所述掛車箱體處于箱體驅(qū)動(dòng)速度控制模式時(shí)，獲取牽引車的驅(qū)動(dòng)速度，根據(jù)牽引車的驅(qū)動(dòng)速度與預(yù)設(shè)速度的差異對(duì)掛車箱體的驅(qū)動(dòng)速度進(jìn)行調(diào)整，并得到所述掛車箱體的失速控制信息，具體包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掛車
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述聯(lián)動(dòng)異常參數(shù)分別對(duì)箱體傾斜和掛車箱體的驅(qū)動(dòng)速度進(jìn)行協(xié)同控制，具體包括：
9.一種掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制裝置，其特征在于，包括：
10.一種掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一獲取模塊包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一確定模塊包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一箱體傾斜控制模塊包括：
14.一種運(yùn)輸裝置，其特征在于，包括：
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，所述獲取掛車箱體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，具體包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述掛車箱體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定所述掛車箱體的控制模式，具體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，所述當(dāng)所述掛車箱體處于箱體傾斜控制模式時(shí)，獲取所述掛車箱體的實(shí)時(shí)平衡點(diǎn)信息，并計(jì)算所述實(shí)時(shí)平衡點(diǎn)與預(yù)設(shè)的初始平衡點(diǎn)的偏移距離，具體包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述偏移距離對(duì)掛車箱體進(jìn)行糾偏控制，并得到所述掛車箱體的糾偏控制信息，具體包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的掛車箱體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制方法，其特征在于，所述當(dāng)所述掛車箱體處于箱體驅(qū)動(dòng)速度控制模式時(shí)，獲取牽引車的驅(qū)動(dòng)速度，根據(jù)牽引車的驅(qū)動(dòng)速度與預(yù)設(shè)速度的差異對(duì)掛車箱...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：唐先慧，方赟，劉春峰，溫孔，楊巍華，申延智，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中國(guó)國(guó)際海運(yùn)集裝箱集團(tuán)股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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