碼垛機(jī)械人制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)涉及一種碼垛機(jī)械人。為克服現(xiàn)有缺陷，提供一種重心低、各種動作操控方便，且電耗小的碼垛機(jī)械人。本碼垛機(jī)械人包括基座、立臂、橫臂和拾取裝置，并配有可編程控制電路，還包括行星齒輪系和橫臂調(diào)節(jié)平行四邊形機(jī)構(gòu)。所述立臂鉸接在基座上，并配有立臂驅(qū)動電機(jī)。拾取裝置優(yōu)選夾持裝置，它包括夾持機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)頭電機(jī)，所述橫臂前端鉸接在轉(zhuǎn)頭電機(jī)上。上述電機(jī)均為帶有減速機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)，上述伺服電機(jī)均與可編程控制電路相連，受其控制，且第一擺桿與基座之間的鉸接軸軸線與立臂與基座之間的鉸接軸軸線重合。本實(shí)用新型專利技術(shù)碼垛機(jī)械人具有重心低、效率高、耗電少、動作迅速、準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)，適合各種自動化生產(chǎn)線使用。（*該技術(shù)在2023年保護(hù)過期，可自由使用*）

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種碼垛機(jī)械人。
技術(shù)介紹
2013年I月2號公告的、公告號為CN202642852U的中國技術(shù)專利公開了一種簡易工業(yè)機(jī)械手，該簡易工業(yè)機(jī)械手采用通過油缸驅(qū)動的兩節(jié)機(jī)械臂動作，結(jié)構(gòu)簡單，操控方便，但是重心偏高，且油缸驅(qū)動運(yùn)行速度慢，不能與快速生產(chǎn)線相配合。2011年2月16號公告的、公告號為CN101574833B的中國專利技術(shù)專利公開了一種磚的全自動液壓成型和智能碼垛裝置，其中碼跺機(jī)器人由機(jī)械臂、碼跺機(jī)械手和伺服驅(qū)動電機(jī)組成，其伺服驅(qū)動電機(jī)安裝在各個(gè)關(guān)節(jié)上，由于電機(jī)隨同機(jī)械臂一同運(yùn)動，也存重心偏高、慣性大、電耗大的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)要解決的技術(shù)問題是如何克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種重心低、各種動作操控方便，且電耗小的碼垛機(jī)械人。為解決上述技術(shù)問題，本碼垛機(jī)械人包括基座、立臂、橫臂和拾取裝置，立臂、橫臂和拾取裝置順次鉸接在一起，并配有可編程控制電路，拾取裝置可以選用夾持裝置或電磁吸合裝置或真空吸合裝置，其特征在于:①所述基座樞接在一支架上，該支架上設(shè)有水平大齒輪，基座上設(shè)有一轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)，該轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)輸出軸驅(qū)動一行星齒輪，該行星齒輪與水平大齒輪嚙合，形成行星齒輪系。②所述立臂鉸接`在基座上，且立臂可在一個(gè)立臂驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動下擺動。③所述基座上還鉸接有第一擺桿，第一擺桿由橫臂驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動，第一擺桿自由端鉸接在第一連桿上，第一連桿頂部鉸接在橫臂后端上，形成橫臂調(diào)節(jié)平行四邊形機(jī)構(gòu)。上述轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)、立臂驅(qū)動電機(jī)、橫臂驅(qū)動電機(jī)、轉(zhuǎn)頭電機(jī)均為帶有減速機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)，上述伺服電機(jī)均與可編程控制電路相連，受其控制，且第一擺桿與基座之間的鉸接軸軸線與立臂與基座之間的鉸接軸軸線重合。如此設(shè)計(jì)，除轉(zhuǎn)頭電機(jī)(體積小、重量輕)夕卜，其余電機(jī)均安裝在基座上，體積越大，重心越穩(wěn)，工作時(shí)，不隨機(jī)械臂運(yùn)動，慣性小，電耗低，各臺電機(jī)單獨(dú)工作，互不影響，操控方便。作為優(yōu)化，所述拾取裝置優(yōu)選夾持裝置，該夾持裝置包括夾持機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)頭電機(jī)，所述橫臂前端鉸接在轉(zhuǎn)頭電機(jī)上，所述夾持機(jī)構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)頭電機(jī)的輸出軸上，并可在轉(zhuǎn)頭電機(jī)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。如此設(shè)計(jì)，適合夾取各種物品，而電磁吸合裝置只適合吸取鐵磁性物品；真空吸合裝置只適合吸取表面平整光滑物品。作為優(yōu)化，其還包括杠桿、第二連桿和第二擺桿，所述立臂頂部和杠桿通過同一鉸軸鉸接在橫臂上，該杠桿后端與第二連桿和第二擺桿順次鉸接，第二擺桿中段鉸接在基座上，其鉸接軸軸線與立臂與基座之間的鉸接軸軸線重合；第二擺桿的另一端制有齒牙，并配有嚙合齒輪和垂角調(diào)節(jié)電機(jī)，垂角調(diào)節(jié)電機(jī)通過嚙合齒輪帶動第二擺桿擺動，形成夾持裝置垂角調(diào)節(jié)四邊形機(jī)構(gòu)；杠桿前端與轉(zhuǎn)頭電機(jī)頂部之間鉸接有第三連桿，所述橫臂前端鉸接在轉(zhuǎn)頭電機(jī)的側(cè)面，形成夾持裝置垂角調(diào)節(jié)平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述垂角調(diào)節(jié)電機(jī)固定在基座上，垂角調(diào)節(jié)電機(jī)為帶有減速機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)，并與可編程控制電路相連，受其控制。如此設(shè)計(jì)，便于調(diào)節(jié)夾持裝置垂角。作為優(yōu)化，所述夾持機(jī)構(gòu)包括框架，框架兩側(cè)分別設(shè)有兩個(gè)轉(zhuǎn)軸，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸平行，且分別固定有相向的抱爪，每個(gè)轉(zhuǎn)軸上固定一個(gè)控制桿，兩個(gè)控制桿分別通過一個(gè)鉸接連桿連在一個(gè)升降桿上，該升降桿由固定在框架上的伸縮氣缸或伸縮油缸驅(qū)動。如此設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)簡單，操控方便。作為優(yōu)化，所述可編程控制電路為PLC控制電路。本技術(shù)碼垛機(jī)械人具有重心低、效率高、耗電少、動作迅速、準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)，適合各種自動化生產(chǎn)線使用。以下結(jié)合附圖對本技術(shù)碼垛機(jī)械人作進(jìn)一步說明:附圖說明圖1是本碼垛機(jī)械人的結(jié)構(gòu)示意圖(局部剖切)；圖2是圖1的F-F向局部剖面結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本碼垛機(jī)械人中夾持裝置垂調(diào)節(jié)平行四邊形機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是圖3所示夾持裝置垂調(diào)節(jié)平行四邊形機(jī)構(gòu)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本碼垛 機(jī)械人中夾持裝置的主視結(jié)構(gòu)示意圖(轉(zhuǎn)頭電機(jī)未示出)；圖6是本碼垛機(jī)械人中夾持裝置的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。圖中:1為基座、2為立臂、3為橫臂、4為夾持裝置、5為支架、6為水平大齒輪、7為轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)、8為行星齒輪、9為立臂驅(qū)動電機(jī)、10為第一擺桿、11為橫臂驅(qū)動電機(jī)、12為第一連桿、13為轉(zhuǎn)頭電機(jī)、14為杠桿、15為第二連桿、16為第二擺桿、17為第三連桿、18為框架、19為轉(zhuǎn)軸、20為抱爪、21為控制桿、22為鉸接連桿、23為升降桿、24為伸縮氣缸。具體實(shí)施方式實(shí)施方式一:如圖1-2所示，本碼垛機(jī)械人包括基座1、立臂2、橫臂3和拾取裝置，立臂2、橫臂3和拾取裝置順次鉸接在一起，并配有可編程控制電路(圖中未示出)，拾取裝置優(yōu)選夾持裝置4，其特征在于:①所述基座I樞接在一支架5，該支架5上設(shè)有水平大齒輪6，基座I上設(shè)有一轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)7，該轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)7的輸出軸驅(qū)動一行星齒輪8，該行星齒輪8與水平大齒輪6嚙合,形成行星齒輪系。②所述立臂2鉸接在基座I上，且立臂2可在一個(gè)立臂驅(qū)動電機(jī)9的驅(qū)動下擺動；③所述基座I上還鉸接有第一擺桿10，第一擺桿10由橫臂驅(qū)動電機(jī)11驅(qū)動，第一擺桿10的自由端鉸接在第一連桿12上，第一連桿12頂部鉸接在橫臂3后端上，形成橫臂調(diào)節(jié)平行四邊形機(jī)構(gòu)。夾持裝置4包括夾持機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)頭電機(jī)13，所述橫臂3前端鉸接在轉(zhuǎn)頭電機(jī)13上，所述夾持機(jī)構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)頭電機(jī)13的輸出軸上，并可在轉(zhuǎn)頭電機(jī)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動；上述轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)7、立臂驅(qū)動電機(jī)9、橫臂驅(qū)動電機(jī)11、轉(zhuǎn)頭電機(jī)13均為帶有減速機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)，上述伺服電機(jī)均與可編程控制電路相連，受其控制，且第一擺桿10與基座I之間的鉸接軸軸線與立臂2與基座I之間的鉸接軸軸線重合。如圖1-4所示，本碼垛機(jī)械人還包括杠桿14、第二連桿15和第二擺桿16，所述立臂2頂部和杠桿14通過同一鉸軸鉸接在橫臂3上，該杠桿14后端與第二連桿15和第二擺桿16順次鉸接，第二擺桿16中段鉸接在基座I上，其鉸接軸軸線與立臂2與基座I之間的鉸接軸軸線重合；第二擺桿16的另一端制有齒牙，并配有嚙合齒輪和垂角調(diào)節(jié)電機(jī)(圖中未示出)，垂角調(diào)節(jié)電機(jī)通過嚙合齒輪帶動第二擺桿16擺動，形成夾持裝置垂角調(diào)節(jié)四邊形機(jī)構(gòu)；杠桿14前端與轉(zhuǎn)頭電機(jī)13頂部之間鉸接有第三連桿17，所述橫臂3前端鉸接在轉(zhuǎn)頭電機(jī)13的側(cè)面，形成夾持裝置垂角調(diào)節(jié)平行四邊形機(jī)構(gòu)，所述垂角調(diào)節(jié)電機(jī)固定在基座I上，垂角調(diào)節(jié)電機(jī)為帶有減速機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)，并與可編程控制電路相連，受其控制。如圖5-6所示，所述夾持機(jī)構(gòu)包括框架18，框架18兩側(cè)分別設(shè)有兩個(gè)轉(zhuǎn)軸19，兩個(gè)轉(zhuǎn)軸平行，且分別固定有相向的抱爪20，每個(gè)轉(zhuǎn)軸19上固定一個(gè)控制桿21，兩個(gè)控制桿21分別通過一個(gè)鉸接連桿22連在一個(gè)升降桿23上，該升降桿23由固定在框架18上的伸縮氣缸24驅(qū)動(當(dāng)然也可由伸縮油缸代替)。所述可編程控制電路為PLC控制電路。本技術(shù)包括但不限于上述實(shí)施方式，任何符合本技術(shù)權(quán)利要求書描述的產(chǎn)品，均落入本技術(shù)的保護(hù)范 圍之內(nèi)。權(quán)利要求1.一種碼垛機(jī)械人，包括基座、立臂、橫臂和拾取裝置，立臂、橫臂和拾取裝置順次鉸接在一起，并配有可編程控制電路，其特征在于: ①所述基座樞接在一支架上，該支架上設(shè)有水平大齒輪，基座上設(shè)有一轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)，該轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)的輸出軸驅(qū)動一行星齒輪，該行星齒輪與水平大齒輪嚙合，形成行星齒輪系; ②所述立臂鉸接在基座上，且立臂可在一個(gè)立臂驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動下擺動； ③所述基座上還鉸接有本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種碼垛機(jī)械人，包括基座、立臂、橫臂和拾取裝置，立臂、橫臂和拾取裝置順次鉸接在一起，并配有可編程控制電路，其特征在于：①所述基座樞接在一支架上，該支架上設(shè)有水平大齒輪，基座上設(shè)有一轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)，該轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)的輸出軸驅(qū)動一行星齒輪，該行星齒輪與水平大齒輪嚙合，形成行星齒輪系；②所述立臂鉸接在基座上，且立臂可在一個(gè)立臂驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動下擺動；③所述基座上還鉸接有第一擺桿，第一擺桿由橫臂驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動，第一擺桿自由端鉸接在第一連桿上，第一連桿頂部鉸接在橫臂后端上，形成橫臂調(diào)節(jié)平行四邊形機(jī)構(gòu)，上述轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機(jī)、立臂驅(qū)動電機(jī)、橫臂驅(qū)動電機(jī)、轉(zhuǎn)頭電機(jī)均為帶有減速機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)，上述伺服電機(jī)均與可編程控制電路相連，受其控制，且第一擺桿與基座之間的鉸接軸軸線與立臂與基座之間的鉸接軸軸線重合。

【技術(shù)特征摘要】
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【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李月芹，
申請(專利權(quán))人：李月芹，
類型：實(shí)用新型
國別省市：