本實用新型專利技術公開了一種工業機器人手腕傳動裝置，六軸、五軸采用準雙曲面齒輪，通過同步帶分別聯接六軸、五軸傳動軸，六軸傳動軸采用空心軸，套在五軸傳動軸上；六軸傳動軸和五軸傳動軸通過加長穿過四軸傳動臂引到三軸傳動箱內，六軸馬達和五軸馬達設在三軸傳動箱內分別聯接六軸傳動軸和五軸傳動軸。這樣四軸傳動臂手腕尺寸變小，四軸傳動臂內部沒有馬達，重量減輕，重心偏心減少，三軸、二軸、一軸的馬達負荷相應減少，馬達功率可選小，整體運動性能大大提高。（*該技術在2023年保護過期，可自由使用*）
【技術實現步驟摘要】
本技術涉及一種工業機器人手腕傳動裝置，特別指的是一種六關節工業機器人的手腕傳動裝置。
技術介紹
如圖1所示，現有市場上工業機器人手腕傳動裝置包括一個六軸諧波減速器10，六軸諧波減速器10通過同步帶11連接六軸傳動馬達12，六軸傳動馬達12設在四軸傳動臂13內；一個五軸諧波減速器14,五軸諧波減速器14通過同步帶15連接五軸傳動馬達16,五軸傳動馬達16設在四軸傳動臂13內。上述工業機器人手腕傳動裝置的五軸、六軸傳動采用諧波減速器，因諧波減速器為平行軸傳動，馬達設在四軸傳動臂13內，通過同步帶把動力傳給諧波減速器，造成四軸傳動臂13外形尺寸過大，馬達重量在前端，工業機器人重心偏心較大，重量變大，三軸、二軸、一軸的馬達負荷較大，影響整個造價及運動性能。
技術實現思路
本技術要解決的技術問題是提供一種尺寸小、重量輕、重心偏心減少、運動性能高的工業機器人手腕傳動裝置。為了解決上述技術問題，本技術由以下的技術方案來實現。一種工業機器人手腕傳動裝置，包括一個六軸準雙曲面齒輪，六軸準雙曲面齒輪通過同步帶聯接六軸傳動軸,六軸傳動軸通過同步帶聯接六軸馬達；一個五軸準雙曲面齒輪，五軸準雙曲面齒輪通過同步帶聯接五軸傳動軸，五軸傳動軸通過聯軸器聯接五軸馬達；其特征在于:所述的六軸傳動軸采用空心軸，套在五軸傳動軸上；六軸傳動軸和五軸傳動軸通過加長穿過四軸傳動臂引到三軸傳動箱內，六軸馬達和五軸馬達設在三軸傳動箱內。本技術有益效果在于，六軸、五軸采用準雙曲面齒輪，通過同步帶分別聯接六軸、五軸傳動軸，六軸傳動軸采用空心軸，套在五軸傳動軸上；六軸傳動軸和五軸傳動軸通過加長穿過四軸傳動臂引到三軸傳動箱內，六軸馬達和五軸馬達設在三軸傳動箱內分別聯接六軸傳動軸和五軸傳動軸。這樣四軸傳動臂手腕尺寸變小，四軸傳動臂內部沒有馬達，重量減輕，重心偏心減少，三軸、二軸、一軸的馬達負荷相應減少，馬達功率可選小，整體運動性能大大提聞。附圖說明圖1為現有市場上工業機器人手腕傳動裝置結構剖面示意圖圖2為本技術工業機器人手腕傳動裝置結構剖面示意圖具體實施方式以下結合附圖對本技術的具體實施方式作進一步詳細地描述。如圖2所示的一種工業機器人手腕傳動裝置，包括一個六軸準雙曲面齒輪20，六軸準雙曲面齒輪20采用90度高傳動比準雙曲面錐齒輪。六軸準雙曲面齒輪20通過同步帶21聯接六軸傳動軸22，同步帶21安裝在同步輪上。六軸傳動軸22通過同步帶23聯接六軸馬達24，同步帶23安裝在同步輪上。本技術還包括一個五軸準雙曲面齒輪25，五軸準雙曲面齒輪25采用90度高傳動比準雙曲面錐齒輪。五軸準雙曲面齒輪25通過同步帶26聯接五軸傳動軸27，同步帶26安裝在同步輪上。五軸傳動軸27通過聯軸器28聯接五軸馬達29。本技術的六軸傳動軸22采用空心軸，并套在五軸傳動軸27上，六軸傳動軸22和五軸傳動軸27通過加長穿過四軸傳動臂30引到三軸傳動箱31內，六軸馬達24和五軸馬達29設在三軸傳動箱31內。這樣四軸傳動臂30手腕尺寸變小，四軸傳動臂30內部沒有馬達，重量減輕，重心偏心減少，三軸、二軸、一軸的馬達負荷相應減少，馬達功率可選小，整體運動性能大 大提聞。權利要求1.一種工業機器人手腕傳動裝置，包括一個六軸準雙曲面齒輪，六軸準雙曲面齒輪通過同步帶聯接六軸傳動軸，六軸傳動軸通過同步帶聯接六軸馬達；一個五軸準雙曲面齒輪，五軸準雙曲面齒輪通過同步帶聯接五軸傳動軸，五軸傳動軸通過聯軸器聯接五軸馬達；其特征在于:所述的六軸傳動軸采用空心軸，套在五軸傳動軸上；六軸傳動軸和五軸傳動軸通過加長穿過四軸傳動臂引到三軸傳動箱內，六軸馬達和五軸馬達設在三軸傳動箱內。2.根據權利要求1所述的工業機器人手腕傳動裝置，其特征在于:六軸準雙曲面齒輪采用90度高傳動比準雙曲面錐齒輪。3.根據權利要求1所述的工業機器人手腕傳動裝置，其特征在于:五軸準雙曲面齒輪采用90度高傳動比準雙曲面錐·齒輪。專利摘要本技術公開了一種工業機器人手腕傳動裝置，六軸、五軸采用準雙曲面齒輪，通過同步帶分別聯接六軸、五軸傳動軸，六軸傳動軸采用空心軸，套在五軸傳動軸上；六軸傳動軸和五軸傳動軸通過加長穿過四軸傳動臂引到三軸傳動箱內，六軸馬達和五軸馬達設在三軸傳動箱內分別聯接六軸傳動軸和五軸傳動軸。這樣四軸傳動臂手腕尺寸變小，四軸傳動臂內部沒有馬達，重量減輕，重心偏心減少，三軸、二軸、一軸的馬達負荷相應減少，馬達功率可選小，整體運動性能大大提高。文檔編號B25J9/10GK203092563SQ201320089968公開日2013年7月31日 申請日期2013年2月26日 優先權日2013年2月26日專利技術者白淑霞 申請人:深圳市榮德機械設備有限公司本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種工業機器人手腕傳動裝置，包括一個六軸準雙曲面齒輪，六軸準雙曲面齒輪通過同步帶聯接六軸傳動軸，六軸傳動軸通過同步帶聯接六軸馬達；一個五軸準雙曲面齒輪，五軸準雙曲面齒輪通過同步帶聯接五軸傳動軸，五軸傳動軸通過聯軸器聯接五軸馬達；其特征在于：所述的六軸傳動軸采用空心軸，套在五軸傳動軸上；六軸傳動軸和五軸傳動軸通過加長穿過四軸傳動臂引到三軸傳動箱內，六軸馬達和五軸馬達設在三軸傳動箱內。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：白淑霞，
申請(專利權)人：深圳市榮德機械設備有限公司，
類型：實用新型
國別省市：
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