一種雙級滾刷撿球機器人制造技術

本發明專利技術公開了一種雙級滾刷撿球機器人，包括底盤及設于底盤上的行走機構，在底盤上設置有收集盒，收集盒的前方設置有斜坡滑板，該斜坡滑板上平行設置有一組滾刷，各滾刷分別通過驅動機構驅動轉動，并且滾刷還連接有升降機構。本發明專利技術的一種雙級滾刷撿球機器人，面對滿地滾落的球類，可以通過滾刷掃取地面的小球；根據地面球體的大小，可以調節滾刷距離地面的高度；由于滾刷具有一定的柔韌性，可以通過調節滾刷高度，從而同時掃取不同直徑的小球，由于使用滾刷機構，因為滾刷材質成本較低，而且機構簡便，故而整機輕便、效率高，成本較低，易于推廣和產品化。

Double stage rolling ball picking robot

The invention discloses a double rolling brush ball picking robot, including walking mechanism and a chassis chassis, a collecting box is arranged on the chassis, a slope slide collection box is arranged in front of the slope slide is arranged in parallel with a set of rolling brush, the brush is driven to rotate by the driving machine respectively, and the rolling brush is connected with a lifting mechanism. The invention relates to a double roller ball picking robot, the face of the floor rolling ball, can brush sweep and ground ball; according to the size of the sphere surface, can adjust the rolling brush height from the ground; the rolling brush has certain flexibility, can be adjusted by the rolling brush height, and at the same time and different the diameter of the ball, due to the use of the rolling brush, brush material because of low cost, and simple mechanism, so the lightweight, high efficiency, low cost, easy popularization and commercialization.

【技術實現步驟摘要】
一種雙級滾刷撿球機器人
本專利技術涉及撿球機器人領域，具體是一種雙級滾刷撿球機器人。
技術介紹
市面上現有撿球機器人主要有以下三種：(1)應用類似于吸塵器原理用抽風式的結構去收集，(2)用類似本專利的滾卷式機構；(3)機械手式的機構抓取小球。但是現有的撿球機器人存在以下幾個問題：1)抽風式的撿球機器人需要大功率的電源支持，整個設備復雜、笨重，在設計和維護上需要更多投入，成本較高；2)滾卷式的撿球機器人不能撿不同直徑的球類,所撿的球種類有限；3)機械手式的機構一次只能抓取一個或者少量的球，效率低而且成本高昂。
技術實現思路
專利技術目的：為了克服現有技術中存在的不足，本專利技術提供一種雙級滾刷撿球機器人。技術方案：為解決上述技術問題，本專利技術的一種雙級滾刷撿球機器人，包括底盤及設于底盤上的行走機構，在底盤上設置有收集盒，收集盒的前方設置有斜坡滑板，該斜坡滑板上平行設置有一組滾刷，各滾刷分別通過驅動機構驅動轉動，并且滾刷還連接有升降機構。其中，在斜坡滑板上平行設置有一級滾刷和二級滾刷，一級滾刷和二級滾刷分別通過電機驅動轉動，各電機與升降機構固定連接。其中，在斜坡滑板兩側分別設置有升降臺，其中一個升降臺上豎向設置有一絲桿，該絲桿上端連接絲桿電機，絲桿電機固定安裝于一電機支架上，而該電機支架下端與底盤固定連接；另一個升降臺上設置有同步升降機構。其中，同步升降機構包括設置于底盤上的滑桿支架，該滑桿支架上設置有滑竿，滑竿上設置直線軸承，該直線軸承與升降臺連接。其中，行走機構包括四個行走輪，各行走輪分別連接驅動電機，而各驅動電機分別通過電機支架與底盤連接。其中，斜坡滑板兩側設置有擋板。其中，滾刷的直徑為190mm-210mm，該滾刷中心軸為硬鋁材質的空心管，該鋁管外直徑6-12mm，內直徑3-5mm，在鋁管外部植尼龍毛材質的毛，毛的軸向與周向根部間隙均為2-3mm。其中，斜坡滑板的傾斜角度15-20°。有益效果：本專利技術的一種雙級滾刷撿球機器人，具有以下有益效果：面對滿地滾落的球類，可以通過滾刷掃取地面的小球；根據地面球體的大小，可以調節滾刷距離地面的高度；由于滾刷具有一定的柔韌性，可以通過調節滾刷高度，從而同時掃取不同直徑的小球，由于使用滾刷機構，因為滾刷材質成本較低，而且機構簡便，故而整機輕便、效率高，成本較低，易于推廣和產品化。附圖說明圖1為本專利技術結構示意圖；圖2為圖1中的右側結構局部示意圖；圖3為圖1中的左側結構局部示意圖。圖中，1-后輪；2-后輪電機支架；3-后輪電機；4-收集盒；5-底盤；6-前輪；7-前輪電機；8-二級滾刷電機；9-絲桿電機；10-電機支架；11-絲桿電機聯軸器；12-絲桿；13-升降臺；14-一級滾刷電機；15-電機支架；16-電機聯軸器；17-軸承支架；18-一級滾刷；19-二級滾刷；20-斜坡滑板；21-升降臺；22-直線軸承；23-滑桿；24-滑桿支架；25-擋板。具體實施方式下面結合附圖對本專利技術作更進一步的說明。如圖1-圖3所示的一種雙級滾刷撿球機器人，包括底盤5及設置在底盤5上的行走機構，行走機構包括四個行走輪，如圖1所示，包括一組后輪1和前輪6，各行走輪分別連接驅動電機，如圖1所示，后輪1分別連接后輪電機3，后輪電機3通過后輪電機支架2固定在底盤5上，前輪7分別連接前輪電機7，各前輪電機7也通過支架與底盤固定連接。在底盤5上設置有收集盒4，收集盒4的前方設置有斜坡滑板20，斜坡滑板的傾斜角度15-20°。斜坡滑板20兩側設置有擋板25，在斜坡滑板20上平行設置有一組滾刷，各滾刷分別通過驅動機構驅動轉動，并且滾刷還連接有升降機構。具體地，如圖1所示，在斜坡滑板20上平行設置有一級滾刷18和二級滾刷19，一級滾刷18和二級滾刷19分別通過聯軸器連接電機驅動轉動，如圖1中所示，一級滾刷18通過電機聯軸器16與一級滾刷電機14連接，二級滾刷8通過聯軸器(圖中未示出)與二級滾刷電機8連接，而一級滾刷電機14和二級滾刷電機8與升降機構固定連接。在斜坡滑板20兩側分別設置有升降臺13，21，其中一個升降臺13上豎向設置有一絲桿12，該絲桿12上端通過絲桿電機聯軸器11連接絲桿電機9，絲桿電機9固定安裝于一電機支架10上，而該電機支架10下端與底盤5固定連接；另一個升降臺21上設置有同步升降機構。同步升降機構包括設置于底盤5上的滑桿支架24，該滑桿支架24上設置有滑竿23，滑竿23上設置直線軸承22，該直線軸承22與升降臺21連接。具體地，滾刷的直徑為190mm-210mm，該滾刷中心軸為硬鋁材質的空心管，該鋁管外直徑6-12mm，內直徑3-5mm，在鋁管外部植尼龍毛材質的毛，毛的軸向與周向根部間隙均為2-3mm。本專利技術的雙級滾刷撿球機器人，可以配合視覺系統(可采用現有的視覺系統)使用，開動本機器人后，首先根據視覺系統的視覺算法，機器人可根據當前環境、路面和球體數量以及空間大小，選擇一級滾刷18和二級滾刷19的轉動速度、行走輪的行進速度和行進的軌跡路線。(1)當路面崎嶇時，通過二級滾刷電機8和一級滾刷電機14適當增大各滾刷的速度，減慢整車的行進速度；當路面平緩、路況良好時，選擇適當的滾刷速度，同時加快整車的行進速度。(2)經過視覺算法，首先選擇從球體數量最多的地方進行清掃。按照預先自主規劃的路徑清掃完畢后。再次進行視覺掃描，對遺漏的小球再次清掃。直到清掃完成。完成以后，機器人回到出發原點等待人工將收集盒4取走。(3)在判斷球體大小之后，通過絲桿電機9可帶動絲桿12轉動，從而帶動升降臺13，21上升與下降，以調節一級滾刷18和二級滾刷19距離斜坡滑板20的距離。從而來掃取不同直徑大小的小球。以上所述僅是本專利技術的優選實施方式，應當指出：對于本
的普通技術人員來說，在不脫離本專利技術原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本專利技術的保護范圍。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種雙級滾刷撿球機器人，其特征在于：包括底盤及設于底盤上的行走機構，在底盤上設置有收集盒，收集盒的前方設置有斜坡滑板，該斜坡滑板上平行設置有一組滾刷，各滾刷分別通過驅動機構驅動轉動，并且滾刷還連接有升降機構。

【技術特征摘要】
1.一種雙級滾刷撿球機器人，其特征在于：包括底盤及設于底盤上的行走機構，在底盤上設置有收集盒，收集盒的前方設置有斜坡滑板，該斜坡滑板上平行設置有一組滾刷，各滾刷分別通過驅動機構驅動轉動，并且滾刷還連接有升降機構。2.根據權利要求1所述的一種雙級滾刷撿球機器人，其特征在于：其中，在斜坡滑板上平行設置有一級滾刷和二級滾刷，一級滾刷和二級滾刷分別通過電機驅動轉動，各電機與升降機構固定連接。3.根據權利要求2所述的一種雙級滾刷撿球機器人，其特征在于：其中，在斜坡滑板兩側分別設置有升降臺，其中一個升降臺上豎向設置有一絲桿，該絲桿上端連接絲桿電機，絲桿電機固定安裝于一電機支架上，而該電機支架下端與底盤固定連接；另一個升降臺上設置有同步升降機構。4.根據權利要求3所述的一種雙級滾刷撿球機器人，其特征在于：...

【專利技術屬性】
技術研發人員：江蘇，
申請(專利權)人：東南大學，
類型：發明
國別省市：江蘇,32