焊接機(jī)器人制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)提供一種焊接機(jī)器人。該焊接機(jī)器人包括：機(jī)體和設(shè)置在機(jī)體上的焊槍、處理器和光電檢測器；處理器分別與焊槍和光電檢測器連接；處理器用于根據(jù)光電檢測器的檢測信號(hào)控制機(jī)體和焊槍的運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型專利技術(shù)提供的焊接機(jī)器人，通過在機(jī)體上設(shè)置光電檢測器，光電檢測器檢測機(jī)體相對(duì)實(shí)際焊接環(huán)境的速度和距離，使得處理器向機(jī)體和焊槍發(fā)送的控制信號(hào)依據(jù)焊接環(huán)境的變化而變化，從而實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人的自動(dòng)焊接能夠依據(jù)焊接環(huán)境自適應(yīng)調(diào)整，保證了焊接效果。

welding robot

The utility model provides a welding robot. The welding robot comprises a body and is arranged in the body of the gun, the processor and the processor is respectively connected with the photoelectric detector; welding torch and photoelectric detector; according to the motion signal processor is used for controlling the body and gun detection photoelectric detector. The utility model provides a welding robot, by setting the photoelectric detector on the body, a photo detector body relative to actual welding environment speed and distance, change control signal according to the processor and send the body torch welding environment changes, so as to realize the automatic welding according to the welding environment adaptive adjustment of welding robot, ensure welding effect.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
焊接機(jī)器人
本技術(shù)涉及機(jī)械領(lǐng)域，尤其涉及一種焊接機(jī)器人。
技術(shù)介紹
焊接機(jī)器人是用于進(jìn)行自動(dòng)焊接的工業(yè)機(jī)器人。焊接機(jī)器人廣泛應(yīng)用于焊接作業(yè)中不斷重復(fù)、單調(diào)的長時(shí)間作業(yè)場景或高危惡劣環(huán)境的焊接作業(yè)場景，具有高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點(diǎn)。通常焊接機(jī)器人是由示教盒、控制盤、機(jī)器人本體及自動(dòng)送焊絲裝置、焊接電源等部分組成。目前通用的焊接機(jī)器人仍處于示教再現(xiàn)階段，具有記憶、存儲(chǔ)功能，可按照相應(yīng)程序?qū)崿F(xiàn)重復(fù)作業(yè)。但是由于焊接機(jī)器人僅按照相應(yīng)程序重復(fù)作業(yè)，因此當(dāng)焊接條件發(fā)生變化時(shí)，現(xiàn)有焊接機(jī)器人無法根據(jù)焊接條件的變化進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，降低了焊接效果。現(xiàn)有焊接機(jī)器人存在智能化程度不高、運(yùn)行軌跡受到限制、無法進(jìn)行自適應(yīng)焊接的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)提供一種焊接機(jī)器人，用于解決現(xiàn)有焊接機(jī)器人存在智能化程度不高、運(yùn)行軌跡受到限制、無法進(jìn)行自適應(yīng)焊接的問題。本技術(shù)提供一種焊接機(jī)器人，包括機(jī)體和設(shè)置在所述機(jī)體上的焊槍、處理器和光電檢測器；所述處理器分別與所述焊槍和所述光電檢測器連接；所述處理器用于根據(jù)所述光電檢測器的檢測信號(hào)控制所述機(jī)體和所述焊槍的運(yùn)動(dòng)。如上所述的焊接機(jī)器人，所述機(jī)體上還設(shè)置有焊縫軌跡識(shí)別器和焊接面平整掃描器；所述處理器還分別與所述焊縫軌跡識(shí)別器和所述焊接面平整掃描器連接；所述處理器還用于在所述焊縫軌跡識(shí)別器識(shí)別到焊縫時(shí)，控制所述焊接面平整掃描器掃描所述焊縫，根據(jù)所述焊縫的掃描信息調(diào)整所述焊槍的運(yùn)動(dòng)。如上所述的焊接機(jī)器人，還包括：焊槍臂和焊槍臂軌跡控制器；其中所述焊槍臂的一端設(shè)置在所述機(jī)體上，所述焊槍設(shè)置在所述焊槍臂的另一端；所述焊槍臂軌跡控制器設(shè)置在所述機(jī)體上；所述處理器還與所述焊槍臂軌跡控制器連接，所述處理器還用于通過所述焊槍臂軌跡控制器控制所述焊槍臂的運(yùn)動(dòng)。如上所述的焊接機(jī)器人，所述焊槍臂的另一端設(shè)置有夾持設(shè)備，所述夾持設(shè)備夾持所述焊槍，所述夾持設(shè)備上設(shè)置有焊槍傾角修整器；所述處理器還分別與所述夾持設(shè)備和所述焊槍傾角修整器連接，所述處理器還用于控制所述夾持設(shè)備的形狀，通過所述焊槍傾角修整器調(diào)整所述焊槍的角度。如上所述的焊接機(jī)器人，所述機(jī)體上還設(shè)置有焊條儲(chǔ)存器，所述焊條儲(chǔ)存器內(nèi)部設(shè)置有焊條彈出器；所述處理器還與所述焊條彈出器連接，控制焊條的彈出。如上所述的焊接機(jī)器人，還包括：遠(yuǎn)程控制器；所述機(jī)體上還設(shè)置有無線信號(hào)收發(fā)器，所述無線信號(hào)收發(fā)器與所述遠(yuǎn)程控制器通信連接，所述無線信號(hào)收發(fā)器還與所述處理器連接。如上所述的焊接機(jī)器人，所述機(jī)體上還設(shè)置有圖像采集器，所述圖像采集器與所述處理器連接；所述遠(yuǎn)程控制器上設(shè)置有顯示器。如上所述的焊接機(jī)器人，所述機(jī)體上還設(shè)置有防撞傳感器，所述防撞傳感器與所述處理器連接。如上所述的焊接機(jī)器人，所述機(jī)體的底部設(shè)置有履帶結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)磁輪。如上所述的焊接機(jī)器人，所述機(jī)體上還設(shè)置有備用電源和行駛軌跡復(fù)原器；所述處理器與所述備用電源和所述行駛軌跡復(fù)原器連接；所述備用電源分別與所述行駛軌跡復(fù)原器和所述驅(qū)動(dòng)磁輪連接，用于向所述行駛軌跡復(fù)原器和所述驅(qū)動(dòng)磁輪供電；所述處理器用于在檢測到故障時(shí)，切斷所述焊接機(jī)器人的設(shè)備電源并啟動(dòng)所述備用電源，所述行駛軌跡復(fù)原器用于在所述處理器正常工作時(shí)記錄所述驅(qū)動(dòng)磁輪的行駛軌跡，在所述處理器檢測到故障時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)磁輪按所述軌跡行駛返回。本技術(shù)提供的焊接機(jī)器人，包括機(jī)體和設(shè)置在機(jī)體上的焊槍、處理器和光電檢測器，處理器分別與焊槍和光電檢測器連接，處理器用于根據(jù)光電檢測器的檢測信號(hào)控制焊槍的運(yùn)動(dòng)，通過在機(jī)體上設(shè)置光電檢測器，光電檢測器檢測機(jī)體相對(duì)實(shí)際焊接環(huán)境的速度和距離，使得處理器向機(jī)體和焊槍發(fā)送的控制信號(hào)依據(jù)焊接環(huán)境的變化而變化，從而實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人的自動(dòng)焊接能夠依據(jù)焊接環(huán)境自適應(yīng)調(diào)整，保證了焊接效果。本技術(shù)提供的焊接機(jī)器人智能化程度高、運(yùn)行軌跡不受限制、可進(jìn)行自適應(yīng)焊接。附圖說明為了更清楚地說明本技術(shù)實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本技術(shù)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本技術(shù)提供的焊接機(jī)器人實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)提供的焊接機(jī)器人實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本技術(shù)提供的焊接機(jī)器人實(shí)施例三的結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)記：10—機(jī)體；11—焊槍；12—處理器；13—光電檢測器；14—焊縫軌跡識(shí)別器；15—焊接面平整掃描器；16—焊槍臂；17—焊槍臂軌跡控制器；18—夾持設(shè)備；19—焊槍傾角修整器；20—焊條儲(chǔ)存器；21—焊條彈出器；22—遠(yuǎn)程控制器；23—無線信號(hào)收發(fā)器；24—顯示器；25—驅(qū)動(dòng)磁輪；26—備用電源；27—行駛軌跡復(fù)原器。具體實(shí)施方式為使本技術(shù)實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本技術(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本技術(shù)保護(hù)的范圍。圖1為本技術(shù)提供的焊接機(jī)器人實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，焊接機(jī)器人包括：機(jī)體10和設(shè)置在機(jī)體10上的焊槍11、處理器12和光電檢測器13；處理器12分別與焊槍11和光電檢測器13連接；處理器12用于根據(jù)光電檢測器13的檢測信號(hào)控制機(jī)體10和焊槍11的運(yùn)動(dòng)。示例性的，焊接機(jī)器人包括可自動(dòng)移動(dòng)的機(jī)體10，機(jī)體10上設(shè)置有處理器12，處理器12控制機(jī)體10按照焊接環(huán)境需求移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)特定角度。機(jī)體10上還設(shè)置有焊槍11，可選的，焊槍11設(shè)置在機(jī)體10的頂部，處理器12不僅可控制機(jī)體10的運(yùn)動(dòng)，還可控制焊槍11的運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)焊接。可選的，焊接機(jī)器人可用于實(shí)現(xiàn)弧焊。現(xiàn)有技術(shù)中處理器12根據(jù)預(yù)設(shè)程序控制機(jī)體10和焊槍11沿相應(yīng)軌跡運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)重復(fù)焊接作業(yè)。本技術(shù)提供的焊接機(jī)器人還包括光電檢測器13，光電檢測器13設(shè)置在機(jī)體10的外表面上，用于檢測機(jī)體10的運(yùn)行速度以及機(jī)體10相對(duì)于待焊接工件的距離，可實(shí)現(xiàn)待焊接工件的自動(dòng)識(shí)別和工件表面軌跡的自動(dòng)追蹤。處理器12根據(jù)光電檢測器13的檢測信號(hào)控制機(jī)體10和焊槍11的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接。由于光電檢測器13的檢測信號(hào)隨著焊接環(huán)境的變化而變化，因此處理器12可依據(jù)實(shí)際焊接環(huán)境控制機(jī)體10和焊槍11的運(yùn)動(dòng)。本技術(shù)提供的焊接機(jī)器人，包括機(jī)體和設(shè)置在機(jī)體上的焊槍、處理器和光電檢測器，處理器分別與焊槍和光電檢測器連接，處理器用于根據(jù)光電檢測器的檢測信號(hào)控制焊槍的運(yùn)動(dòng)，通過在機(jī)體上設(shè)置光電檢測器，光電檢測器檢測機(jī)體相對(duì)實(shí)際焊接環(huán)境的速度和距離，使得處理器向機(jī)體和焊槍發(fā)送的控制信號(hào)依據(jù)焊接環(huán)境的變化而變化，從而實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人的自動(dòng)焊接能夠依據(jù)焊接環(huán)境自適應(yīng)調(diào)整，保證了焊接效果。本技術(shù)提供的焊接機(jī)器人智能化程度高、運(yùn)行軌跡不受限制、可進(jìn)行自適應(yīng)焊接。進(jìn)一步的，在圖1所示焊接機(jī)器人的基礎(chǔ)上，圖2為本技術(shù)提供的焊接機(jī)器人實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，機(jī)體10上還設(shè)置有焊縫軌跡識(shí)別器14和焊接面平整掃描器15；處理器12還分別與焊縫軌跡識(shí)別器14和焊接面平整掃描器15連本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種焊接機(jī)器人，其特征在于，包括：機(jī)體和設(shè)置在所述機(jī)體上的焊槍、處理器和光電檢測器；所述處理器分別與所述焊槍和所述光電檢測器連接；所述處理器用于根據(jù)所述光電檢測器的檢測信號(hào)控制所述機(jī)體和所述焊槍的運(yùn)動(dòng)。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種焊接機(jī)器人，其特征在于，包括：機(jī)體和設(shè)置在所述機(jī)體上的焊槍、處理器和光電檢測器；所述處理器分別與所述焊槍和所述光電檢測器連接；所述處理器用于根據(jù)所述光電檢測器的檢測信號(hào)控制所述機(jī)體和所述焊槍的運(yùn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)體上還設(shè)置有焊縫軌跡識(shí)別器和焊接面平整掃描器；所述處理器還分別與所述焊縫軌跡識(shí)別器和所述焊接面平整掃描器連接；所述處理器還用于在所述焊縫軌跡識(shí)別器識(shí)別到焊縫時(shí)，控制所述焊接面平整掃描器掃描所述焊縫，根據(jù)所述焊縫的掃描信息調(diào)整所述焊槍的運(yùn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，還包括：焊槍臂和焊槍臂軌跡控制器；其中所述焊槍臂的一端設(shè)置在所述機(jī)體上，所述焊槍設(shè)置在所述焊槍臂的另一端；所述焊槍臂軌跡控制器設(shè)置在所述機(jī)體上；所述處理器還與所述焊槍臂軌跡控制器連接，所述處理器還用于通過所述焊槍臂軌跡控制器控制所述焊槍臂的運(yùn)動(dòng)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接機(jī)器人，其特征在于，所述焊槍臂的另一端設(shè)置有夾持設(shè)備，所述夾持設(shè)備夾持所述焊槍，所述夾持設(shè)備上設(shè)置有焊槍傾角修整器；所述處理器還分別與所述夾持設(shè)備和所述焊槍傾角修整器連接，所述處理器還用于控制所述夾持設(shè)備的形狀，通過所述焊槍傾角修整器調(diào)整所述焊槍的角度。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的焊接機(jī)器...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：朱由鋒，崔靜，孔小飛，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：山東科技大學(xué)，
類型：新型
國別省市：山東,37