一種機器人的多任務遞送方法、裝置和機器人制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種機器人的多任務遞送方法、裝置和機器人，方法包括以下步驟：獲取至少一個運單的基本信息；判斷是否滿足預設出發條件；獲取每個運單的出發樓層以及目標樓層，將目標樓層相同的運單劃分到一個運單組，并按照目標樓層與出發樓層由近到遠的順序對所有運單組進行排序；按照移動距離最短的原則對每個運單組的所有運單進行排序；控制機器人按照排序結果依次完成所有運單。本發明專利技術根據多個遞送任務的目標位置、相對距離以及任務創建時間對多個遞送任務的遞送順序進行整體規劃，這樣不需要中央控制者來調度機器人下一步該遞送哪一個任務，提高機器人遞送效率的同時避免機器人在多個任務點之間來回跑，從而提高機器人的智能性和靈活性。

【技術實現步驟摘要】
一種機器人的多任務遞送方法、裝置和機器人
本專利技術涉及機器人領域，尤其涉及一種機器人的多任務遞送方法、裝置和機器人。
技術介紹
隨著機器人行業的快速發展，各種服務機器人層出不窮，機器人在我們的生活、工作中也應用得越來越廣泛。現在在樓宇內服務的機器人，一般都具有樓宇內的平層遞送能力，并且具有多個存放物品的倉位，因此機器人一趟可以遞送多個不同目的地的物品。同時現代樓宇內，尤其是商務辦公樓、商場樓內一般樓層都很高，而對于樓宇內跨樓層的遞送任務，機器人需要乘坐電梯在不同樓層間運動，為了減少機器人上下樓乘坐電梯的次數，并在平層遞送中避免機器人在到達點位來回運動，機器人需要合理選擇對多個物品的遞送順序。因此機器人的決策方式將會影響到機器人遞送完所有物品的遞送時間，從而關乎機器人的遞送效率和服務體驗。此外，機器人作為樓宇內的服務大眾的基礎設施，在追求遞送效率的同時，也需要機器人顯得更加智能，行為更趨近于真人行為，比如不跑多余無用的路程等等。
技術實現思路
本專利技術提供了一種機器人的多任務遞送方法、裝置和機器人，解決了如何合理安排多任務的遞送順序，提高機器人遞送效率和智能性的技術問題。本專利技術解決上述技術問題的技術方案如下：一種機器人的多任務遞送方法，包括以下步驟：步驟1，獲取用戶錄入的至少一個運單的基本信息，所述基本信息包括任務ID、任務狀態、任務起始點位、任務到達點位和任務創建時間；步驟2，根據機器人當前承載的所有運單的基本信息判斷是否滿足預設出發條件，若是，則執行步驟3，若否，則等待用戶繼續錄入新的運單，直至滿足所述預設出發條件；步驟3，獲取每個運單的任務起始點位所在的出發樓層以及任務到達點位所在的目標樓層，將目標樓層相同的運單劃分到一個運單組，并按照目標樓層與出發樓層由近到遠的順序對所有運單組進行第一次排序；步驟4，按照移動距離最短的原則對每個運單組的所有運單進行第二次排序，并結合第一次排序結果生成所有運單的目標遞送順序；步驟5，按照所述目標遞送順序控制機器人依次完成所有的運單。在一個優選實施方式中，所述預設出發條件包括以下任意一個或多個：條件1：機器人已滿倉；條件2：機器人未滿倉，但是獲取到立即出發指令；條件3：機器人未滿倉，但是當前時間距離最早運單的任務創建時間大于預設超時時長；條件4：機器人未滿倉，但是所有任務點位所分布的樓層數大于或等于預設個數。在一個優選實施方式中，對運單組的所有運單進行第二次排序時，若存在最短移動距離相同的多種排序方式，則獲取每種排序方式中最先執行運單的任務創建時間，并按照任務創建時間越早越先遞送的原則從所述多種排序方式中選擇最優排序方式完成對所有運單的第二次排序。在一個優選實施方式中，機器人遞送過程中，將當前任務到達點位對應運單的狀態切換到遞送中狀態，其他運單的狀態切換到待遞送狀態；并獲取機器人移動到當前任務到達點位后的等待簽收時長，若所述等待簽收時長大于預設閾值，則將對應運單的狀態切換為已滯留狀態，并開始遞送下一運單。本專利技術實施例的第二方面提供了一種機器人的多任務遞送裝置，包括獲取模塊、判斷模塊、第一排序模塊、第二排序模塊和控制模塊，所述獲取模塊用于獲取用戶錄入的至少一個運單的基本信息，所述基本信息包括任務ID、任務狀態、任務起始點位、任務到達點位和任務創建時間；所述判斷模塊用于根據機器人當前承載的所有運單的基本信息判斷是否滿足預設出發條件，若是，則驅動所述第一排序模塊，若否，則等待用戶繼續錄入新的運單，直至滿足所述預設出發條件；所述第一排序模塊用于獲取每個運單的任務起始點位所在的出發樓層以及任務到達點位所在的目標樓層，將目標樓層相同的運單劃分到一個運單組，并按照目標樓層與出發樓層由近到遠的順序對所有運單組進行第一次排序；所述第二排序模塊用于按照移動距離最短的原則對每個運單組的所有運單進行第二次排序，并結合第一次排序結果生成所有運單的目標遞送順序；所述控制模塊用于按照所述目標遞送順序控制機器人依次完成所有的運單。在一個優選實施方式中，所述預設出發條件包括以下任意一個或多個：條件1：機器人已滿倉；條件2：機器人未滿倉，但是獲取到立即出發指令；條件3：機器人未滿倉，但是當前時間距離最早運單的任務創建時間大于預設超時時長；條件4：機器人未滿倉，但是所有任務點位所分布的樓層數大于或等于預設個數。在一個優選實施方式中，所述第二排序模塊具體用于當存在最短移動距離相同的多種排序方式時，獲取每種排序方式中最先執行運單的任務創建時間，并按照任務創建時間越早越先遞送的原則從所述多種排序方式中選擇最優排序方式完成對所有運單的第二次排序。在一個優選實施方式中，所述控制模塊還用于在機器人遞送過程中，將當前任務到達點位對應運單的狀態切換到遞送中狀態，其他運單的狀態切換到待遞送狀態；以及用于獲取機器人移動到當前任務到達點位后的等待簽收時長，若所述等待簽收時長大于預設閾值，則將對應運單的狀態切換為已滯留狀態，并開始遞送下一運單。本專利技術實施例的第三方面提供了一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以上所述機器人的多任務遞送方法的步驟。本專利技術實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現以上所述機器人的多任務遞送方法的步驟。本專利技術提供了一種機器人的多任務遞送方法、裝置和機器人，讓機器人可以像人一樣根據多個遞送任務的目標位置、相對距離以及任務創建時間對多個遞送任務的遞送順序進行整體規劃，從而自我決策整個遞送過程，這樣不需要中央控制者，比如云服務器來對機器人進行調度，提高機器人遞送效率的同時避免機器人在多個任務點之間來回跑，從而提高機器人的智能性和靈活性。為使專利技術的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉本專利技術較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本專利技術的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。圖1是實施例1提供的機器人的多任務遞送方法的流程示意圖；圖2是實施例2提供的機器人的多任務遞送裝置的結構示意圖；圖3是實施例3提供的一種控制器的電路結構示意圖。具體實施方式為了使本專利技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本專利技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本專利技術，并不用于限定本專利技術。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。需要說明的是，如果不沖突，本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種機器人的多任務遞送方法，其特征在于，包括以下步驟：/n步驟1，獲取用戶錄入的至少一個運單的基本信息，所述基本信息包括任務ID、任務狀態、任務起始點位、任務到達點位和任務創建時間；/n步驟2，根據機器人當前承載的所有運單的基本信息判斷是否滿足預設出發條件，若是，則執行步驟3，若否，則等待用戶繼續錄入新的運單，直至滿足所述預設出發條件；/n步驟3，獲取每個運單的任務起始點位所在的出發樓層以及任務到達點位所在的目標樓層，將目標樓層相同的運單劃分到一個運單組，并按照目標樓層與出發樓層由近到遠的順序對所有運單組進行第一次排序；/n步驟4，按照移動距離最短的原則對每個運單組的所有運單進行第二次排序，并結合第一次排序結果生成所有運單的目標遞送順序；/n步驟5，按照所述目標遞送順序控制機器人依次完成所有的運單。/n

【技術特征摘要】
1.一種機器人的多任務遞送方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1，獲取用戶錄入的至少一個運單的基本信息，所述基本信息包括任務ID、任務狀態、任務起始點位、任務到達點位和任務創建時間；
步驟2，根據機器人當前承載的所有運單的基本信息判斷是否滿足預設出發條件，若是，則執行步驟3，若否，則等待用戶繼續錄入新的運單，直至滿足所述預設出發條件；
步驟3，獲取每個運單的任務起始點位所在的出發樓層以及任務到達點位所在的目標樓層，將目標樓層相同的運單劃分到一個運單組，并按照目標樓層與出發樓層由近到遠的順序對所有運單組進行第一次排序；
步驟4，按照移動距離最短的原則對每個運單組的所有運單進行第二次排序，并結合第一次排序結果生成所有運單的目標遞送順序；
步驟5，按照所述目標遞送順序控制機器人依次完成所有的運單。


2.根據權利要求1所述機器人的多任務遞送方法，其特征在于，所述預設出發條件包括以下任意一個或多個：
條件1：機器人已滿倉；
條件2：機器人未滿倉，但是獲取到立即出發指令；
條件3：機器人未滿倉，但是當前時間距離最早運單的任務創建時間大于預設超時時長；
條件4：機器人未滿倉，但是所有任務點位所分布的樓層數大于或等于預設個數。


3.根據權利要求1或2所述機器人的多任務遞送方法，其特征在于，對運單組的所有運單進行第二次排序時，若存在最短移動距離相同的多種排序方式，則獲取每種排序方式中最先執行運單的任務創建時間，并按照任務創建時間越早越先遞送的原則從所述多種排序方式中選擇最優排序方式完成對所有運單的第二次排序。


4.根據權利要求3所述機器人的多任務遞送方法，其特征在于，機器人遞送過程中，將當前任務到達點位對應運單的狀態切換到遞送中狀態，其他運單的狀態切換到待遞送狀態；并獲取機器人移動到當前任務到達點位后的等待簽收時長，若所述等待簽收時長大于預設閾值，則將對應運單的狀態切換為已滯留狀態，并開始遞送下一運單。


5.一種機器人的多任務遞送裝置，其特征在于，包括獲取模塊、判斷模塊、第一排序模塊、第二排序模塊和控制模塊，
所述獲取模塊用于獲取用戶錄入的至少一個運單的基本信息，所述基本信息包括任務ID、任務狀態、任務起始點位、任務到達點位和任務...

【專利技術屬性】
技術研發人員：范驕龍，
申請(專利權)人：上海有個機器人有限公司，
類型：發明
國別省市：上海;31