本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種遞送機器人的云端調(diào)度方法、裝置和服務(wù)器，方法包括以下步驟：根據(jù)相似性對運單池中的運單進行聚合，形成包括至少一個優(yōu)化運單包的運單包集合；對運單包集合中的所有優(yōu)化運單包進行調(diào)度排序；按照優(yōu)化運單包的排序結(jié)果依次將優(yōu)化運單包分配給遞送機器人。本發(fā)明專利技術(shù)不僅從運單調(diào)度的角度對多配送單進行壓單、并單和運單包排序，而且從運力調(diào)度的角度對多機器人進行篩選、追單和分單，且先追單后分單，從而最大化運單聚合結(jié)果，提高機器人的背單量，降低實際中機器人配送的運營成本，同時提高了配送效率和服務(wù)體驗。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
一種遞送機器人的云端調(diào)度方法、裝置和服務(wù)器
本專利技術(shù)涉及機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種遞送機器人的云端調(diào)度方法、裝置和服務(wù)器。
技術(shù)介紹
目前的樓宇遞送機器人，具備倉儲能力和樓宇內(nèi)移動的能力，可以承擔(dān)樓宇內(nèi)的外賣、快遞的配送任務(wù)。現(xiàn)代生活中，隨著外賣平臺、電商購物平臺的興起，樓宇內(nèi)的外賣和快遞的數(shù)量日益攀升，與此同時，樓宇遞送機器人也面臨著服務(wù)效率和規(guī)模上的挑戰(zhàn)，首先配送需求的增加，意味著需求的機器人數(shù)量會增加，其次，配送需求的增加，尤其是集中的配送情況(例如外賣午高峰時段)會造成配送時效的延長風(fēng)險，進而造成服務(wù)體驗的下降。因此，如何提高機器人集群的整體承運能力，如何在配送規(guī)模增大的同時保障機器人的配送時間，對遞送機器人的成本優(yōu)化和效率提升意義重大。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)提供了一種遞送機器人的云端調(diào)度方法、裝置和服務(wù)器，解決了如何對運單以及機器人的運力進行調(diào)度，從而提高機器人遞送效率的技術(shù)問題。本專利技術(shù)解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種遞送機器人的云端調(diào)度方法，包括以下步驟：步驟1，根據(jù)相似性對運單池中的運單進行聚合，形成包括至少一個優(yōu)化運單包的運單包集合；步驟2，對所述運單包集合中的所有優(yōu)化運單包進行調(diào)度排序；步驟3，按照所述優(yōu)化運單包的排序結(jié)果依次將所述優(yōu)化運單包分配給遞送機器人。在一個優(yōu)選實施方式中，所述根據(jù)相似性對運單池中的運單進行聚合，形成包括至少一個優(yōu)化運單包的運單包集合，具體包括以下步驟：S101，獲取運單池對應(yīng)的運單列表，對運單列表中的每個運單新建一個對應(yīng)的運單包；S102，采用預(yù)設(shè)相似度公式計算任意兩個運單包的相似度，并建立相似度列表，所述相似度取值越小，兩個運單包合并后的單均配送難度越低；S103，選擇所述相似度列表中相似度最小且相似度小于預(yù)設(shè)閾值的兩個目標運單包，計算所述兩個目標運單包合并后的總運單數(shù)，若所述總運單數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)配送容量，則將兩個目標運單包合并為一個優(yōu)化運單包，并更新所述相似度列表；S104，重復(fù)S103，直至所述相似度列表中任意兩個運單包的相似度均大于或等于所述預(yù)設(shè)閾值或者兩個目標運單包合并后的總運單數(shù)大于所述預(yù)設(shè)配送容量，運單包合并過程結(jié)束，形成運單包集合，所述運單包集合中包括至少一個優(yōu)化運單包。在一個優(yōu)選實施方式中，所述預(yù)設(shè)相似度公式為：S(A，B)＝F/w或者S(A，B)＝(d0+β*F)/w，其中，S(A，B)為運單包A和運單包B的相似度，F(xiàn)為運單包A和運單包B合并后機器人的爬樓次數(shù)之和，w為運單包A和運單包B的運單數(shù)之和，d0為運單包A和運單包B合并后遞送機器人在同樓層的總移動距離，β為權(quán)重系數(shù)。在一個優(yōu)選實施方式中，所述對運單包集合中的所有優(yōu)化運單包進行調(diào)度排序，具體包括以下步驟：S201，獲取所述優(yōu)化運單包內(nèi)每個運單的剩余配送時長t以及每個優(yōu)化運單包的運單數(shù)量n；S202，定義用于表示所述優(yōu)化運單包得分的二元組Z(t*,n*)，當優(yōu)化運單包中任一運單的剩余配送時長t小于預(yù)設(shè)最小剩余配送時長時，所述t*＝t_max–t，否則所述t*取值為0；當所述優(yōu)化運單包的運單數(shù)量n大于預(yù)設(shè)最小運單數(shù)，則n*取值為n，否則n*取值為0，所述t_max為預(yù)設(shè)最大剩余配送時長；S203，根據(jù)二元組Z的大小對所有優(yōu)化運單包進行調(diào)度排序，二元組Z越大，對應(yīng)優(yōu)化運單包的排名越靠前。在一個優(yōu)選實施方式中，還包括主動壓單步驟，具體為：獲取二元組Z取值為0的目標優(yōu)化運單包，為目標優(yōu)化運單包中的每張目標運單設(shè)置時間字段，并將所述目標運單返回至運單池，所述時間字段為所述目標運單第一次參與并單的時間點。在一個優(yōu)選實施方式中，還包括運單強制輸出步驟，具體為：獲取每張目標運單的時間字段，并根據(jù)當前時間計算所述目標運單對應(yīng)的壓單時間，當所述壓單時間大于預(yù)設(shè)壓單時間閾值時，優(yōu)先輸出包含所述目標運單的優(yōu)化運單包。在一個優(yōu)選實施方式中，所述按照優(yōu)化運單包的排序結(jié)果依次將優(yōu)化運單包分配給遞送機器人，具體包括以下步驟：S301，獲取備選機器人列表，所述備選機器人列表上的機器人具有以下特征：所述機器人的實時運單數(shù)小于預(yù)設(shè)配送容量，且所述機器人任一實時運單的剩余配送時長均大于預(yù)設(shè)最小剩余配送時長；S302，按照所述排序結(jié)果輸出所述優(yōu)化運單包，并獲取備選機器人列表中承載有至少一個實時運單包的機器人，依次計算所述優(yōu)化運單包和所有實時運單包的相似度，獲取相似度滿足預(yù)設(shè)合并條件的至少一個目標機器人，并按照預(yù)設(shè)追單原則將所述優(yōu)化運單包分配給最優(yōu)的目標機器人；S303，若備選機器人列表中所有機器人的實時運單包與所述優(yōu)化運單包的相似度均不滿足預(yù)設(shè)合并條件，則將所述優(yōu)化運單包分配給任一空閑機器人，所述空閑機器人為當前沒有承載任何運單的機器人。本專利技術(shù)實施例的第二方面提供了一種遞送機器人的云端調(diào)度裝置，包括聚合模塊、排序模塊和分配模塊，所述聚合模塊用于根據(jù)相似性對運單池中的運單進行聚合，形成包括至少一個優(yōu)化運單包的運單包集合；所述排序模塊用于對所述運單包集合中的所有優(yōu)化運單包進行調(diào)度排序；所述分配模塊用于按照所述優(yōu)化運單包的排序結(jié)果依次將所述優(yōu)化運單包分配給遞送機器人。在一個優(yōu)選實施方式中，所述聚合模塊具體包括：新建單元，用于獲取運單池對應(yīng)的運單列表，對運單列表中的每個運單新建一個對應(yīng)的運單包；第一計算單元，用于采用預(yù)設(shè)相似度公式計算任意兩個運單包的相似度，并建立相似度列表，所述相似度取值越小，兩個運單包合并后的單均配送難度越低；合并單元，用于選擇所述相似度列表中相似度最小且相似度小于預(yù)設(shè)閾值的兩個目標運單包，計算所述兩個目標運單包合并后的總運單數(shù)，若所述總運單數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)配送容量，則將兩個目標運單包合并為一個優(yōu)化運單包，并更新所述相似度列表；集合生成單元，用于重復(fù)驅(qū)動所述合并單元，直至所述相似度列表中任意兩個運單包的相似度均大于或等于所述預(yù)設(shè)閾值或者兩個目標運單包合并后的總運單數(shù)大于所述預(yù)設(shè)配送容量，運單包合并過程結(jié)束，形成運單包集合，所述運單包集合中包括至少一個優(yōu)化運單包。在一個優(yōu)選實施方式中，所述預(yù)設(shè)相似度公式為：S(A，B)＝F/w或者S(A，B)＝(d0+β*F)/w，其中，S(A，B)為運單包A和運單包B的相似度，F(xiàn)為運單包A和運單包B合并后機器人的爬樓次數(shù)之和，w為運單包A和運單包B的運單數(shù)之和，d0為運單包A和運單包B合并后遞送機器人在同樓層的總移動距離，β為權(quán)重系數(shù)。在一個優(yōu)選實施方式中，所述排序模塊具體包括：第一獲取單元，用于獲取所述優(yōu)化運單包內(nèi)每個運單的剩余配送時長t以及每個優(yōu)化運單包的運單數(shù)量n；第二計算單元，用于定義用于表示所述優(yōu)化運單包得分的二元組Z(t*,n*)，當優(yōu)化運單包中任一運單的剩余配送時長t小于預(yù)設(shè)最小剩余配送時長時，所述t*＝t_max–t，否則所述t*取值為0；當所述優(yōu)化運單包的運單數(shù)量n大于預(yù)設(shè)最小運單數(shù)，則n*取值為本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
1.一種遞送機器人的云端調(diào)度方法，其特征在于，包括以下步驟：/n步驟1，根據(jù)相似性對運單池中的運單進行聚合，形成包括至少一個優(yōu)化運單包的運單包集合；/n步驟2，對所述運單包集合中的所有優(yōu)化運單包進行調(diào)度排序；/n步驟3，按照所述優(yōu)化運單包的排序結(jié)果依次將所述優(yōu)化運單包分配給遞送機器人。/n
【技術(shù)特征摘要】
1.一種遞送機器人的云端調(diào)度方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1，根據(jù)相似性對運單池中的運單進行聚合，形成包括至少一個優(yōu)化運單包的運單包集合；
步驟2，對所述運單包集合中的所有優(yōu)化運單包進行調(diào)度排序；
步驟3，按照所述優(yōu)化運單包的排序結(jié)果依次將所述優(yōu)化運單包分配給遞送機器人。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述遞送機器人的云端調(diào)度方法，其特征在于，所述根據(jù)相似性對運單池中的運單進行聚合，形成包括至少一個優(yōu)化運單包的運單包集合，具體包括以下步驟：
S101，獲取運單池對應(yīng)的運單列表，對運單列表中的每個運單新建一個對應(yīng)的運單包；
S102，采用預(yù)設(shè)相似度公式計算任意兩個運單包的相似度，并建立相似度列表，所述相似度取值越小，兩個運單包合并后的單均配送難度越低；
S103，選擇所述相似度列表中相似度最小且相似度小于預(yù)設(shè)閾值的兩個目標運單包，計算所述兩個目標運單包合并后的總運單數(shù)，若所述總運單數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)配送容量，則將兩個目標運單包合并為一個優(yōu)化運單包，并更新所述相似度列表；
S104，重復(fù)S103，直至所述相似度列表中任意兩個運單包的相似度均大于或等于所述預(yù)設(shè)閾值或者兩個目標運單包合并后的總運單數(shù)大于所述預(yù)設(shè)配送容量，運單包合并過程結(jié)束，形成運單包集合，所述運單包集合中包括至少一個優(yōu)化運單包。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述遞送機器人的云端調(diào)度方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)相似度公式為：
S(A，B)＝F/w或者S(A，B)＝(d0+β*F)/w，
其中，S(A，B)為運單包A和運單包B的相似度，F(xiàn)為運單包A和運單包B合并后機器人的爬樓次數(shù)之和，w為運單包A和運單包B的運單數(shù)之和，d0為運單包A和運單包B合并后遞送機器人在同樓層的總移動距離，β為權(quán)重系數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述遞送機器人的云端調(diào)度方法，其特征在于，所述對運單包集合中的所有優(yōu)化運單包進行調(diào)度排序，具體包括以下步驟：
S201，獲取所述優(yōu)化運單包內(nèi)每個運單的剩余配送時長t以及每個優(yōu)化運單包的運單數(shù)量n；
S202，定義用于表示所述優(yōu)化運單包得分的二元組Z(t*,n*)，當優(yōu)化運單包中任一運單的剩余配送時長t小于預(yù)設(shè)最小剩余配送時長時，所述t*＝t_max–t，否則所述t*取值為0；當所述優(yōu)化運單包的運單數(shù)量n大于預(yù)設(shè)最小運單數(shù)，則n*取值為n，否則n*取值為0，所述t_max為預(yù)設(shè)最大剩余配送時長；
S203，根據(jù)二元組Z的大小對所有優(yōu)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王超，
申請(專利權(quán))人：上海有個機器人有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：上海;31
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